Манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУбЛИК 49996 1)4 В 251 3 00 ПИСАНИЕ ИЗОБРЕВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ НИ нительного органа заплоскопараллельногошение конструкции.звеньев рукоятки упраложены параллельно зпулятора, под действивключающей два привобразователями 15 и 1углового положения 1ходит перемещение звположения, при которВ процессе управленипечивается мнемоничнполнительного органазвена 8 рукоятки,оператора. 2 ил. енеров дальский ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ(71) Ленинградский институт ижелезнодорожного транспортаим, акад. В. Н. Образцова(57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам копирующего типа. Целью изобретения является повышение точности позиционирования исполсчет обеспечения его перемещения и упроПри перемещении вления, которые расповеньям 5, 4 и 1, 2 манием следящей системы, ода 9, 10 со своими пре и две пары датчиков 1, 12 и 13, 14, происеньев манипулятора до ом угол я=сс а р=р я манипулятором обесость перемещения исманипулятора и конца связанного с рукойИзобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам копирую- ЦЕГО ТИП.Цель изобретения - повыше:ис точнОсти цозициони 5 ования испблнитсльн 010 Органа за счет обеспечения его плоскопараллельцого церемсгцения ц упрошение конструкции.На )3 С. 1 изооражеца схема манипулятораа, первое Н)ложение одного из датчиков; ця фиг. 2 - тс же, второеОложение одного из датчиков.Манипулятор содер)кит срелу, состоящую из шарнирно соедиенных звеньев 1 6, образующих два параллелогряммных механизма, имеющих обгцее звено 3, при этом звенья 1 и 2 шарнирно связаны с основанием, а звено 6 - с исполнительным Органом манипулятора.Кроме того, манипулятор содержит рукоятку управления, состояцую из двух шарнирно связанных звеньев 7 и 8, и следягцук) систему, 13 ключающуо два приводя:оворота: первый 9 и Второй О. две пары датчиков 11, 12 и 13,4 углового положения, преобразователи: первый 15 и второй 16. Вход преобразовате.я 15 соединен с выходами, электрически связанными между собой датчиками 1 и 12, а его выход - с управляюшим входом привода 9. Вход преобразователя 16 соедиьц с выходам электричси связанных между собой датчикоз 13 и 14.Д;тспКИ ажДй ЯРЫ УСГЯЦОВЛСЦЫ СО. От)ет, Вк НО. 0 л .я рмкоятке уц ав ЛЕция, до с)йНа;: ;ц цуЛЯтОрЕ,:рИ ЭтО.,сдатчиквяза с ;цованксх: и звеном 7 рукоятки, а соотвстствуюций ему датчик 12 - со смежными звеньями второго параллело(ра.)1 мнОГО механизма,пример 3 5, иги со ВВ(.ном 4 к исполнительным 0;)- ганом, который жесгко связан со зве:ом 6, Гатсики 13 и 14 Втс рои (ярыцы соответственно меж 1 звеньямии 8 рукоятки и между згенья:,1 и . и 5 ма нцпулятора. Источник 17 энергии 15 язац с пр 1 водя м и 9 и 1). Манипулятор цаботат елеуюц)им образом.Б исход 1 гом по 10)снии ВВ( ньЯ 7 и 8 ,)у. конти упр(ВГнц 5 Пар 1 ллельнь соотв(,тствцно звс цьям 1, 5 к 2. 4 стрелы мяшпулятора. Белдсвие того, 5 Г звенья р коятки це;тряльцо-симметричны звеньях стрелы:атчик 13 фиксирует у"Ол (5., равный углу х поворота звена 1 относительно звена 5. 1 рк этом, поск 15 ьк, зве ь 5 стрелы образуют цараллелограммный мх низм, обеспечивс Гся Поскопярал,ели ос :еремещс ние испол)ит 5 ь)ого органа,;(с Г(; - рый тяк жс., к:1 1 звс;ь 3, 6 10/кет с,ужить газок для измереция угля ),Г".ре,е;цени звс цьВ 7 и 8 рукоятки кри.ВОДИТ К ПОЯ 3 ЛЕ) И С К ГН;1., В РССОГЛЯСОБНИЯ Р СЛСЛ 5 ц ЕИ ".Ис: гМС лОТО)ЫЕ НЭСТМ- цая :гр(.з цр 05разовтели 15 1 ,6"ч м, равляюгнис Входь; кр:во,ов.с ц 1), Обе( - ПРЧИ аЮТс Х(.ьс(.с.,ЫЕ.лг ря,0 Вьц 10,1,е:511 Я , с О цк (3-= - х 1: ):==3 . П )и Э 01 ООЕСПЕЧИБСТСЯ МЦС)1;)Ц:.1 нос. Ь;( РЕ)ЕЩЕН 553 ИСПОЛ; ЕТЕЛ Ь 0 ГО ОРГ 212 Ма.ИПЛЯ- тОра И КОНЦВ;3 ВЕП 8с КС)5 т;К .ВяэанНОГО С 1)УОИ ОпРа ОП:.С)0 );1, 13 50) )Г.1 С 1Манипулятор, со,ержацй с релу, состояцую кз шарнирО связанных звеньев, рукояп(у управленияследящую сис.сему, Бклюаюш о два прквода повооо;а, учравляюц(ие входь с) Г рь х .Вяза нь с. ш ходами соо-.ветств оц:х робрязовагслек, и ДВС ЦЯРЫ Дс 1 ГИЕ)5 С 030.1:ОЛО)К НИЯ, ГРИ Щ ЭТОХ ЯЫлСДЫ ДЯТЦ 1Кя)КДОИ Ц(ЦЬ ЭЛКтчески связан.жд. собой и с Входо.;1 соотцетс. Ву ю д(о р . )5)я 30 ва: 5, с 2:и ДВТЧЦКИ СВЯЗснз. 0:1 Р СО ЗВЕНЬЯМИ Р С- кояс и уцрявл:ця.; ругой0 зве;ья- МИ Чан 5 с 5)Я ОГ; Ч (;,Ч.5с.ЛЦО П О В Ь ЦЗ г И Я Го: 1,Ст и1 О 3 И Ц и О Н И Р 0 15 в ния исцолцитезьцого органа за счс Обсслеч- :и 51 Г Г 0 и л О с к О Г а р 3, л ел ь Р 0 Г 0 : е р е м . ц е н к я и мпрОН(еци 5 оцст,кцик, звцья стре;11Вязаны мж 13 с 100 и (оцо,цкт.,ь О Вя "(.1- ым (бц "13 чи 0)я тдаЛЛ,ОГ)аММНЬ.Х МЕ 21 ЬЗ:2 ПВГ 2,Лс.,1 ЬНЫС ,РЕН ЬЯ Ц 030 ГО 13 Чт, 1 . 12 ) ЦК: ЦГ) ГВЯ.;32 ЦЫ С ОСЦО 1 НИ,.1, : Д:О 1: .Я" Ц.Св, (.) - С Т 2 13 Л К 10 Ц( , 3 ) ПО: . Я Г . ЛЛ. , 0 Г Р л М Ц Ь.И М ссхс цм р 10 5 с 1), 5 лл 1.о об иху,31)С.Ну, 5 ЕСтл( СЗЯЗО С ИСПО, П 1 ИТЕЛ цым органом, 1)и эгоя,ерцый привод )во РОТ 2 УСТЯЦОВГЦ)н МЕЖ,М )СОВЯН 5,". 11 О,НИ) из звеньев манипулятора, царниг)ко связанных с осчовяциех, я Вгорой приво ус ГОВН МЕЖ Д 5, ОД И 13 -15 ЕЦЬСР )ЯЦ 55 яЯ торс СВЯЗс 1 НЫЛ,я р.: П Э (. (. С:32: 51 )11сле)(ць)1 Б 1:о 1 (брязлош я г-о( ; яряллс "огра)Ныи; я: ц;м, я;.;оя, 2 В,Я Ы 0,1(:. 3 13,с Ву , ОК) - НО с 351:12:1".л м)к,с обо звсцэ,.5 .(,( одноСз тор)1; ,яцрноОСЦОЦЯП и, )И ЭОМ Д ЯтЦК.:" С .:Ь; (.В 5 ЗЯ (ООТВтс",.: ", ОДГДИЦСЦ;Ы)1 С ССЦОЛЦ, С:,: Я .У.: й Со 1 3" Ц 1,5 Мс Ь; 5 5,Ю 1, .с" ,(Ц;," Н, , Х 3 З.О, Ь; С(С .5 ЦСЦ, 3 (ОД(ГС ГОРОО . : "ба: (к)Г с" Втооого )ВО (я, я датчикиСГ 5 К ц:.,ц.;С. 1 Ь С) ЗГе ВцГ,ЬЯ.Ц , ЦК 1;(1,:, П,"Сй,.о ЗЦСКЬ 51- 0 0111" СТ Г)0 ЫВ(ОСоставитль Ф. МайоровРедактор Н. Тупица Текред И. Верес Корректор И .МускаЗаказ 5053/15 Тираж 952 ПодписноеВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж - 35, Раугиская наб., д. 415Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4