Манипулятор

(56) Авторское свидетельство СССРФ 770781. кл. В 25 1 3/00, 1979.(54)(57) МАНИПУЛЯТОР, содержащий кор.пус, установленную на нем механическую руку с приводами горизонтального и вертикального перемещений, приэтом на выходном элементе приводавертикального перемещения установ"лен захват,.а паводок и демпфер -упор закреплены на выходном элементепривода горизонтального перемещения,подвижный упор, размещенный на на"правляющем стержне, и механизм регулировки хода, о т л и ч а ю щ и й -с я тем, что, с целью повышенияточности позиционирования, направлящий стержень жестко закреплен накорпусе дополнительно введеннымистойками, а механизм регулировкихода выполнен в виде зубчатой рейки, усТановленной на стойках параллельно направляющему стержню с возможностью возвратно-поступательного перемещения и подпружиненной относительнокорпуса, при этом на зубчатой рейке размещены два концевых и регулируемый упоры, причем последний установлен с возможностью взаимодействия с поводком привода горизонтального перемещения, на одном из концевых упоров выполнен кулачок, а на подвижном упоре установлена с возможностью ща взаимодействия с зубчатой рейкойи кулачком концевого. упора подпружиненная собачка сп штифтом, преднаэ- (" наченным для взаимодействия с Гобразной планкой, жестко связанной а с выходным элементом привода горизонтального перемещения.1212 Э 5 Изобретение относится к машино"строению, а именно к манипуляторамдля автоматизации загрузочно-разгрузочных операций при обслуживаниитехнологических процессов с транспортировкой деталей в многоместныхкассетах.Целью изобретения является ловы"шение точности позиционирования,На фиг. 1 изображен предлагаемый 1 пманипулятор, общий вид на фиг. 2 пример использования манипуляторамина фиг. 3 - механизм регулировкихода и направляющий стержень с,подвижным; упором; на фиг, 4 - разрез 5,А-А на фиг. 3; на фиг. 5 - крайнеелевое положение подвижного упора;на фиг, 6 - крайнее правое положение подвижного упора на фиг. 7 -Фразрез В-Б на фиг. 5.Манипулятор содержит корпус 1,на котором установлена механическаярука 2 с приводами горизонтального3 и вертикального 4 перемещений ижестко установленные стойки 5 и б.На стойках 5 и 6 жестко закрепленнаправляющий стержень 1 с подвив"ным упором 8. При этом на стойке 5закреплен упор 9, местоположениекоторого соответствует крайнему левому положению механической руки 2.На выходном элементе привода 3 горизонтального перемещения закреплены демнфер-упор 10, поводок 11,Г-образная планка 12. На выходномэлементе привода 4 вертикальногоперемещения установлен захват 13.А механизм регулировки хода выпол- ., нен в виде зубчатой рейки 14.с шагом Ь, установленной на стойках5 и б. параллельно направляющемустержню 7 с возможностью возвратнопоступательного перемещения и подпружиненной относительно корпуса 1посредством пружины 15 возврата.45 На зубчатой рейке 14 закреплены концевые упоры 1 б и 17 и регулируемый упор 18. На.концевом упоре 17 выполнен кулачок 19, Концевые упоры 16 и 17 устанавливаются в эависимос- фО ти от размера обслуживаемой кассеты, а регулируемый упор 18 - от шага обслуживаемой кассеты, т.е, на рассто" янки Н от стойки 5 прикрайнем.левом положении механической руки 2. ззНа подвижном упоре 8 установлена подпружиненная собачка 20 со атиф" том 21. Подвижный, упор 8 поджат к 779 2направляющему стержню 7 подпружиненным шариком 22.Манипулятор предназначен для захвата изделия из многоместной кассеты 23 с шагом Н, кратным шагу зубчатой рейки 14, и перенЬса его на технологическую позицию 24, местоположение которой соответствует крайнему левому положению механической руки 2, или наоборот. Выборка нэдера лий из одного ряда кассеты 23 происходит справа налево.Манипулятор работает следующим образом.В соответствии с программой командного устройства (не покаэан) механическая рука 2 с захватом 13 под действием привода 3 горизонтального перемещения, с установленными на его выходном элементе демпфером-упором 10, поводком 11 и Г- образной планкой 12, перемещается . вправо в сторону кассеты 23. В этот момент зубчатая рейка 14 находится в крайнем правом положении, т.е. установленный на ней регулируемыйупор 18 поджат к стойке 5. При достижении демпфера-упора 10 подвижного упора 8, находящегося в зацеплении с зубчатой рейкой 14, механическая рука 2 останавливается и установ ленный на ней захват 13 располагается над соответствующим гнездом обслуживаемой кассеты 23, а Г-образная планка 12 - под штифтом 21 (фиг. 4) подпружиненной собачки 20.При этом точность поэиционировакния обеспечивается жестким замыка-нием подвижного упора 8, зубчатой рейки 11 и закрепленного на ней регулируемого упора 18, т.е. подвижных элементов, на неподвижно закрепленную на корпусе 1 стойку 5 (фиг.3).Затеи по соответствующим командамс программного устройства под действием приводов горизонтального 3и вертикального.4 перемещения произ водится опускание захвата 13, захват иэделия из кассеты 23, подьемзахвата 13 с изделием и перемещениемеханической руки 2 влево до упора 9.В конце перемещения механическойруки 2 влево происходит подготовкаподвижного упора 8 к новому приемумеханической руки 2, а .именно перемещению его на шаг Й влево. Придостижении поводком 11 регулируемого упора 18 происходит совместноедвижение влево механизма регулировки хода, находящегося в зацеплении с ним подвижного уиора 8, н механи" ческой руки 2 до момента ее остановки в крайнем левом положении, обеспе чиваемое положением упора 9, При этом механизм регулировки хода и подвижный упор 8 перемещается на расстояние Н, что ооеспечивается .соответствующей установкой регулируемого упора 18 на зубчатой рейке 14 и поводка 11 на механической руке 2. После этого производится выгрузка изделия на технологическую позицию 24,.а затем механическая рука 2 перемещается вправо за новым изделием..В начале движения механической руки 2 вправо происходит фиксация смещенного на шаг Н подвижного упора8 зубчатой рейкой 14, При этом зубчатая рейка 14 под давлением пружины 15, перемещается вправо вместе с механической рукой 2 до контакта. .регулируемого упора 18 со стойкой 5, т.е. на расстояние Н. Перемещаясь вправо, зубчатая рейка 14 своими зубьями прижимает собачку 20 (вертикальная составляющая силы при-, жима зуба на собачку 20 значительно больше горизонтальной составляющей), т.е. зубчатая рейка 14 проскальзывает над собачкой 20, а подвижный упор 8 остается неподвижным на направляющем стержне -7 также за счетприжатия к ней шариком 22. После . окончания перемещения механизмарегулировки хода подпружиненная собачка 20 входит в зацепление с новым зубом зубчатой рейки 14 и под-. вижный упор 8 готов к следующему приему механической руки 2. При дальнейшем перемещении механической . руки 2 вправо цикл повторяется.После выборки иэделий по одному ряд кассета 23 смещается на шаго 1212779 4вом транспортере (не показано) навеличину шага между рядами, а подвижный упор 8 перемещается иэ одногокрайнего положения в другое.5 Для этого механическая рука 2после захвата последнего изделияиз одного ряда кассеты 23 перемещается с ним влево на технологическую1 б позицию 24. В конце перемещениямеханической руки 2 происходит пе/ремещение механизма регулировки ходаи подвижного упора 8 (описано выше)на шаг Я влево, при этом подвижный15 упор 8 занимает свое крайнее левоеположение. После выгрузки изделияна технологическую позицию 24 механическая рука 2 перемещается вправовместе с зубчатой рейкой 14.а При этом кулачком 19 концевогоупора 16, установленного на зубчатойрейке 14, происходит поджатие собачки 20 и установленного на ней штиф та 21 в крайнее ниамее положение(фиг. 5) и по окончании перемещениязубчатой рейки 14 в крайнее правоеположение собачка 20, а следовательно, и подвижный упор 8 оказываются Зб выведенными из зацепления с зубчатойрейкой 14. При дальнейшем перемещении механической руки 2 вправо демп"фер-упор 10 входит в контакт с подвижным упором 8. Г-образная планка 35 12 располагае я при этом "д шфтом 21 собачки 20 (фиг. 7); фиксируяих крайнее нижнее положение. Подвижный упор 8 переводится в крайнееправое положение, ограничеснное уно 4 б ром 17.(фигб), местоположение которого соответствует крайнему правому гнезду очередного ряда кассеты23. После этого работа манипуляторапо загрузке"выгрузке многоместнойкассеты 23 повторяется.