Манипулятор

379370 ОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз Советских Социалистических РеспубликЗависимое от авт. свидетельстваЗаявлено 22.Ч.1964 ( 907041/25-2 ь 49 с, 29 а присоединением заявкиМПК В 23 порите смите влам зобретвний и открытийпри Совете МинистровСССР ДК 621 - 229,72 - 872 7 658 515(088 8) Опубликовано 03.11.1966. Бюллетень4 Дата опубликования опььсаьшя 24.111.1966 Авторизобретения, федченк ая вите МАК И ПУЛЯТО Известен машьпулятор, предназначенный для проведения сборочных работ в зоне радиоактивного излучения, состоящий из неподвижной опоры, рычага управления, исполнительного рычага, двух датчиков положения указанных рычагов, двух электронных усилителей, электрического дифманометра, гидро- усилителя и двух гидроприводов, один из которых связан с исполнительным рычагом, а другой - с управляющим.Однако такой манипулятор сложен в изготовлешш и не обеспечивает безопасности человека-оператора без дополнительного ограничивающего устройства.Описываемый манипулятор отличается тем, что в цем вместо гидропривода, связанного с управляющим рычагом, установлена электромагнитная порошковая муфта, вал которой связан через тягу с рычагом управления, корпус - с его опорой, а обмотка управления муфты электрически взаимодействуег с электронным усилителем, создавая пропорционально нагрузке исполнительного гидропривода тормозяшьй момеььт, восьььэььшьмаемь 1 Й рукой человека-оператора.Такие отличия манипулятора обеспечивают безопасность работы оператора, а также позьоляют упростить его конструкцию.На фцг. 1 представлена схема манипулятора с обратной связью по усилию, осуществляемой с помощью электромагнитной порошковой муфты; на фцг, 2 - схема работы цепи контроля усилия в исполнительном рычаге.11 еремещеььия управляющего рычага 1 ц цс погьццтельцого рычага 2 воспринимаются соответствующими датчиками д ц 4, электрические сигналы последних суммируются ца входе электронного усилителя 5, с выхода которого напряжение подается ца обмотку гидро усилителя б. Гььдроусцлцтель б управляет исполнительным гндроприводом 7, преобразующим усиленное напряжение сигнала рассогласования по положению в усилие на исполнительном рычаге 2.15 Электрический дифференциальный манометр 8 выдает прц этом электрический сигнал, цропорццональньш результцруьощему давлешпо масла, действующего на поршень. Этот сигнал, усцлецныи электронным усилителем 20 9, поступает на обмотку управления электромагнитной порошковой муфты 10, которая создает на управляющем рычаге 1 тормозящий момент Лут, пропорциональный силе сопротивления Р Изменяя коэффициент усиления, 25 хьокно выбрать желаемый коэффициент про.порццональностц между Л 1 т ц Рв.Усилие Р развиваемое на управляющемрычаге человеком-оператором для преодоления тормозящего момента Мт, позволит опе ратору оценить величину усилия Р, вознц179170 Предмет изобретения Фиг 1 Солавитсль Г. Н. Занольский Б, С. Нанкина Тсхрсд А, А. Кагнышникова Коррскторы: ислак Б. Тюри Е. Опари Заказ 506,Тирана800 Формат о 1 м, 60 Х 001 к Ооъси 0,21 иад л. Поаиисио,Ц 11 ИИ 11 И Конитста ио дилан иаоорс;сии и открытий ири Сонете Министрои ССС 1Мосина, Цси р, ир. Сорока, л. 4 Тииосрафии, ир. Саиуно кающего на исполнительном рычаге 2 при сжатии предмета,Управляющий рычаг 1 имеет губку 11, связанную с валом 12 электромагнитной порошковой муфты 10, и вторую губку 13, связанную с корпусом муфты. Исполнительный рычаг 2 также имеетдве губки 14 и 15, которые с помощью гидропривода 7 сжимают предмет. Во время сжатия предмета в губках исполнительного рычага сила поршня гидропривода 7 и сила сопротивления Р, сжатию суммируются, а вместе с ними возрастает и давление. Последнее преобразуется дифференциальным электрическим манометром 3 в электрический сигнал соответствующей величины, который с помощьо электронного усилителя 5 создает на управляющем рычаге тормозящий момент, пропорциональный силе сопротивления. Манипулятор, содержащий неподвижнуюопору, рычаг управления, исполнительный рычаг, датчики управления указанных рычагов, два электронных усилителя, электрический дифференциальный манометр, гидроусилитель, исполнительный гидропривод и устройство для регулируемого тормозящего усилия, вос пршшмаемого рукой человека-оператора, отлииаюиийся тем, что, с целью обеспечения безопасности работы оператора, а также упрощения конструкции, устройство для регулирования тормозящего усилия выполнено в ви де электромагнитной порошковой муфты, валкоторой через тягу связан с рычагом управления, а ее обмотка управления электрически взаимодействует с электронным усилителем, ссздавзя тормозя;ций момент, пропорциональ ий нагрузке исполнительного гидропривода,