Манипулятор

., ЮЭ О Союз Советских Социалистических РеспубликИЗОБРЕТЕН И ЕТЕЛЬСТВ К АВТОРСКОМУ свидетельства Ъо ависимое от ав аявлено 15.Ч 1,1971 ( 1669479/25 М.Кл. В 251 3/00УДК 62-231,24(088,8) заявки ЪЪ -.1973. Бюллетень х"е 2 я описания 23.Х.1973 присоединением Государственный комит Совета Министров ССС но делам изобретений н открытийпорите Опубликовано 2 ата опубликован Авторизобретения Л А Гукасьи явитель са при при Но Изобретение относится к механиамам ручного дистанционного управления.Из 1 вестпы манипуляторы ксцгирующего типа, у юторых звенья управления и иополнения соединены шарнирами с горизонтальным звеном на шаровой опоре. Крутящие моменты уравновешиваются дистанционными грузами.Предлагаемый манипулятор отличаепся от известных тем, что он снабжен уравновешивающим успройством, образующим совместно со звеньяии манипулятора параллелограмм, на одну из сторон которого опирается наживной элемент, папример пружина сжатия.На фиг. 1 схематично показан описываемый манипулятор, оощий вттд; на фиг, 2 - схема сил, действующех прп отклонении вертикальных звеньев от вертикального положения; на фиг. 3 - вид по спрелке А на фиг. 2; на фиг. 4 - различные полокения системы,Манипулятор состоит из звена управления 1 и звена исполения 2, связанных с горизонтальным звецом 3, имеющим шаровую опору 4, шарнирами 5. Звенья 1, 2 и 3 являются корпусными звеньями системы. Внутри этих звеньев находится мехапизм с гибкими элементами, стужащими для передачи движипюй.Уравновешивающее устройство, соединенное с корпусными звеньями манипулятора, образует параллелопрамм, го 1 ризонтальная сто,рона б которого немеет консольный конец. На пего Опирается,пр 1 исппа сжатия /, Во пзоежаппе продольного пзп 1 ба помещенная в два цилиндрических стакапа 8, соединенных телесколически. Стаканы кончаются шаровыми цап 5 фами, упирающимися в шатровые опоры,Одна шатровая опора уореплена неподэпжно вверху на корпусе бокса в точке 9, а другаянаходится на консольном конце горизонтальной стороны б параллелограмма.О Прп отклонении вертикальных звеньев наугол а возникают крутящие моменты - опрокидывающие моменты М, вокруг центров О, иО.,Сумма этих моментов будет равна;5 М =2 Р Яяп а = 2 Рагде а - отклонение от вертикального положения;Р - приведенные ве вертикальныхзвеньев.20 Кроме того, возпвкает опрокидывающий(крутящий) момент вокруг центра О, которыйбудет равен: М, = Р (и - , Ь) ) - Р (Ь - а) = Ра+ РЬ - РЬ+ Р= 2 Ра,Таким образом, моменты М,и Моп,ра:венстве плечей всегда будут равны любом положении звеньев манипулятора.эти моменты не суммируются, так как напр О лены вокруг разных шарниров (центров в383586 щения). Для уравновепивания системы необходим уравновешивающий момент М автр, рав 1 сли угол =О,уол я=О, то токя Т аходТС 51 а,вертикальной оси, проходящей черев точечки 5 5и О. При этом сила пружины цаправлена к,центру системы О, плечо равно нулю иПри отклонении точки Т (в любую сторон в телесн ье. еснам угле) от,вертикальото положе ОМ =Р 1,ния появляется плечо 1 и возникает моментур -П о мере увеличения угла а длинна 1 увели.чивается. Ооратно драпорционально ей умень.шаегся сила пруиины Р.С в еличением угла а в больщей степени15увеличивается плечо 1 и, таким образом, растет уравновешивающий моментМур -- кЯ,где к - коэффициент.О н20днако, если опрокидываощий момент М,прямо пропорционален зи а, то уравновешивающий момент М,лишь приближается кэтой зависимости, причем чем большольше отношение - и чем меньше жесткость пружины, т. е.изменение ее силы от деформации, тем больше это дриближение. 4огласно произведенным прафо-аналигическим расчетам при отклонении вертикальныхзвеньев ов "одо 45 - 50 (а отклонение горизонтального звена и е изменяет опрокидывающий момент) система практчеокн аходитс, с к равповесио, а до 35, учитывая силы трения, как бы в плавающем состоянии.Вес уравновешивающего устройства равенирмерно 5 - 8% от веса манипулятора и привесом чехла,блпзительно уравновешивается внаходящегося на другой стороне манипулятора (чехол на фогурах не показан),Предмет из обр е те ни я Манипулятор копирующего типа, у которого,вертикальные звенья управлепия соединеныния и исполнеед ы шарнирами с горизонтальнымиися тем,звеном на шаровой опоре, отличаю" ийсЬчто, с целью уравновешивания крутящих моментов, возникающих при опклонении ве тикальпых звеньев, он снабжен уравновешивающим устройством, образующим совместно сгоризонтальным звеном параллелограмм, наодну сторону которого опирается нажимнойэлемент, например дружина сжатия,Изд.1578 Тираж 780сударственного комитета Совета Министров ССпо делам изобретений и открытийМосква, Ж.35, Раушская наб., д, 4/5 Заказ4235ЦНИИ одписно Загорская типографи