Библиотека i

Социалистических И ЗОБ РЕТЕ Н ИЯ 258004 АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Зависимое от авт. свидетельства- Заявлецо 10,17.1967 ( 1147008,25-8)с присоелишц 1 ем заявки-Кл. 49 с, 300 омитет по дел МПК В 230УЛК 621.06-229.64 (О риоритет -аооретений и открытийпри Совете Министров. Бакаютов и И. С. Савельев 11 БЛЙО Е- "-. аяви ОЙСТВО ДЛЯ РАЗГИБА МЕХАНИЗМОВ В МАНИПУЛЯТ Известен копирующий манипулятор33.являющийся прототипом описываемого, с устройством для разгиба исполнительной часи из вертикального положения в горизон тальиое или л 1 обое наклонное в пределах уг .".а 90.Описываемое устройство отличается от из.вестцого тем, что ось, относительно которой осуществляется разгиб и сгиб, выполнена подвижной, а лля разгиба и сгиба механизмов 1 О манипулятора применен зубчатый сектор, сидящий ца этой оси и имеющий зацеплениезубчатой рейкой, располокенной на неподвижной части, при этом диаметр начальной окруж.ности зацепления сектора и рейки равен срел5 нему диаметру перегиба гибких связей ца отклоняющих роликах. Это обеспечивает неизменное натя:кение Гиоких связей при разгиое ц сгибе механизмов манипулятора в пределах ггла до 180. 20Для узеличения плогцали обслуживашя удобства работы у задней стенки изолированного помещения ось угла разгиба исполнитель Ой части перемешается вдоль горизонтальной части манипулятора. У передней стенки изоли рованного помещения исполнительная часть изгибается в сторону оператора, а длина горизонтальной части уменьшается в результате перемещештя оси узла разгиба.г 1 а чертежезображено описываемое у ст 3 0 ройство, общин вид и в разрезах. Устройство содержцт винт 1, расположенный в подшипнике т, который жестко закреплен внутри горизонтальной трубы 4, стержень 2, подвижную трубу 5, расположенную со стороны исполнения в горизонтальной трубе 4, айку 6, жестко закрепленную внутри полвцжиой трубы 5, вилку 7 с зубчатыми секторахц. ца которой закреплена исполнительная часть манипулятора, ось 8, соединяющую вилку зубцатых секторов с подвижной трубой 5, ролики 9, посаженные ца оси 8 и служащие лля отклонения гибких связей (тросов, лент, цепей и 1 р.) цз горизонтальной части в исполнительную и наоборот. Устройство содержит также зубчатую рейку 10, жестко закреплешую ца горизонтальной трубе 4, ц гибкие связи 11, гроходящие через ролики 9 и привод 12.Обязательное условие конструктивно 1 схемы: диаметры отклонения гибких связей 11 ца роликах 9 и диаметр начальцой окружно. сти зацепления зубчатого сектора с зубчатой рейкой 10 - равны.Устройство работает следуюцих образом.При вращении по часовой стрелке винта,7 в упорном подшипнике 3 стержнем 2 от привода 12 гайка 6 перемещает вдоль горизонтальной грубы 4 подвижную трубу 5 в сторону цспогцштельной части, при этом перемещается ось 8 1 вилка 7 с зубчатыми секторами.Поскольку вилка своими зубчатыми секторами имеет постоянное зацепление с недо. движными зубчатыми рейками 10, то вилка зубьями рейки поворачивается (разгцбается) относительно оси 8, а вместе с ней и вся исполнительная часть манипулятора.Г 1 еремещецце исполнительной части продол жается до тех пор, пока она це разогнется в одну линию с горизонтальной трубой 4, прц этом передвижение трубы 5 ограничиваетсяпором.При поворот ца 90 подвижная труоа 5-г осовершает путь, равный - , где В, - дца метр начальной окружности зубчатого сектора.Если бы ось 8 стояла на месте, гибки связи должны были бы освободиться на величину "Ос р, гдеО,г, - средний диаметр перегиба гибкой связи на отклоняющем ролике 9 (Оц, = Вр + ю), где 0 - диаметр отклоняющего ролика; 5 - толщина гибкой связи), Поскольку же ось перемещается и по условию диаметр начальной окружности зубчатого за. цепления ц средний диаметр отклонения гибких связей на ролике 9 равны, то пути цх рав. цы. Следовательно, при любом угле изгиба исполнительной части манипулятора в пределах 180 (т. е. = 90) от основного рабочего положения, осуществляется полная неизменность натяжения гибких связей в результате г еремещения подвижной трубы 5 с осью ц благодаря равенству диаметра начальной ок ружцостц со средццмц дцаметрамц роликовотклонения гибких связей.Сгиб исполнительной части осуществляет.ся вращением винта 1 против часовой стрелки.5Предмет изобретения1. Устройство для разгиба меха шзмов вманипуляторе, состоящее из осц и натяжныхроликов, расположенных ца этоц оси, от,гича 10 гогцееся тем, что, с целью обеспечения неизменного натяжения гибких связей прц разгцс ц сгпое механизмов манипулятора в пределах угла до 180, ось, относительно которойосуществляется разгиб и сгиб, выполнена15 подвижной, а для разгиба ц сгиба механизмовманипулятора применен зуочатый сектор, сидящий на этой осц и имеющий зацеплениезубчатой рейкой, расположенной ца нецодвцжцой части, прц этом диаметр начальной окруж.20 ности зацепления сектора и рейкц равен сред.нему диаметру перегиба гибких связей ца отклоняющих роликах,2. Устройство по п. 1, от.гичающееся тем, что,с целью увеличения площади обслуживания25 удобства работы, у задней стенки изолированного помещения ось узла разгиба исполнительной части перемещается вдоль горизонтальцой части манипулятора.3. Устройство по пп. 1 ц 2, отличаюгггееслЗ О тем, что, с целью удобства работы, у переднейстенки изолированного помещения исполни.тельная часть изгибается в сторону оператора.а длина горизонтальной часты уменьшается за3 5 счет перемещения оси узла разгиба.о О О О О, О О О О О О О О ООООООо О ОооооОООР О о о о 0 ОО Оо оо о р",о об оооо оо258004Составитель В. Данилевский фактор Т. Сюткина Текрет А. А, Камыннникова Еоррек 1 ср А. П. Василье аз 3237 Тираж 480 Полпис ИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий прн Совете Министров ССЛоскиа, К, Раушская наб., д. 4/5 Типография издательства Ралянська ДонеччннаДоне,ск, ул. газеты Сонпалистпческпй Донбасс, 26