Манипулятор

НИЕ ОПИСА Союз Советских Социалистических 779067 Реслублик ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУпо делам наооретеннй н открытий(72) Авторы изобретения Московское отделение Государственного проектно-конструкторского института рыбопромыслового флота(54) МАНИПУЛЯТОР Изобретение относится к машииостроению, а именно к манипуляторам, предназначенным для подводных работ.Известен манипулятор, содержащий шарнирно соединенные между собой звенья, в корпусе каждого из которых установлен привод шарнира, состоящий из шестерни, сцепленной с расположенными симметрично рейками, несущими смонтированные на их концах поршни с уплотнениями силовых цилиндров, и коммуникации для подачи рабочей среды, выполненные в виде каналов в деталях силовых цилиндров 11Недостаток указанного манипуляторазаключается в том, что коммуникации, выпол- ненные в виде внешних трубопроводов, в условиях подводных работ снижают надежность и безопасность.Цель изобретения - повышение надеж- ности и безопасности работы.Указанная цель достигается тем, что один из поршней каждой рейки снабжен дополнительным уплотнением, расположенным от основного уплотнения на расстоянии, большем величины хода рейки, а между этими уплотнениями выполнена кольцевая канавка, при этом выход одного из каналов под 2вода рабочей среды расположен в этой канавке,На фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 - привод шарнира, разрез; на фиг. 3 - разрез А - А на фиг. 2. 5Манипулятор содержит шарнирно соединенные между собой звенья 1, которые в свою очередь состоят из корпуса 2 с шестерней 3 и крышками 4 и 5, В корпусе 2 установлены также рейка б и рейка 7. Рейто ка б снабжена поршнем 8 и поршнем 9с проточкой 10 и гидравлическими уплотни телями 11 и 12. В рейке 6 просверлен канал 13, связывающий проточку 10 с торцом поршня 8. Аналогинно рейка 7 снабжена поршнем 14 и поршнем 15 с канавкой 16 и гидравлическими уплотнителями 17 и 18. Канал 19 связывает канавку 16 с торцом поршня 14. На корпусе 2 установлен гидравлический распределитель 20, от которого идут два продольных канала 21 и 22. Эти каналы с помощью поперечных каналов 23 - 26 соединяются с полостями 27 и 28 поршней 8 и 15, а также с проточкой 10 и канавкой 16. Между поршнем 8 и крышкой 4 образуется полость 29, а меж.Вращение звена 31 против часовой стрелки происходит при подаче от гидрораспре о делителя 20 масла под давлением в канал 22, которое через поперечные каналы 24 и 25 поступает в полости 28 и 29. дупоршнем 14 и крышкой 5 - полость 30, Шестерня 3 несет на себе следующее звено 31.Манипулятор работает следую 1 цим образом,3От гидрораспределителя 20 давление подается в продольный канал 21 и далее через поперечный канал 23 в полость 27, а через поперечный канал 26 в канавку 16 поршня 15, затем через канал 19 давление подается в полость 30. При этом рейка 6. двигается вправо, а рейка 7 - влево, что вызывает вращение шестерни 3 по часовой стрелке. Одновременно поворачивается и звено 31 манипулятора, связанное с шестерней 3. При этом длина канавки 16 выбрана такой что прй всем ходе рейки 19 канал 26 не перекрывается стенками канавки 16. Манипулятор, содержащий шарнирно соединенные между собой звенья, в корпусекаждого из которых установлен привод шарнира, состоящий из шестерни, сцепленнойс расположенными симметрично рейками, несущими смонтированные на их концах поршни с уплотнениями силовых цилиндров, икоммуникации для подачи рабочей среды,выполненные в виде каналов в деталях си 1 о ловых цилиндров, отличающийся тем, что,с целью повышения надежности и безопасности работы, один из поршней каждой рейки снабжен дополнительным уплотнением,расположенным от основного уплотнения нарасстоянии, большем величины хода рейки,а между этими уплотнениями выполнена кольцевая канавка, при этом выход одного изканалов подвода рабочей среды расположенв этой канавке.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Бавнер В, Л. и Крамской Э. И. Погрузоцные манипуляторы. Л.,Машино строение, 1975, с. 59, рис. 111.15.779067 г 5 а уженко Редактор Заказ 791 комитета С и открытий ская наб.,род, ул. Про 4/5 ктная, 41717 ЮУ М. Недол3/19ВНИИПИ Госупо делам113035, Москва,филиал ППП Пате Составите Техред К. Ш Тираж 1033 дарственного изобретений Ж - 35, Рауш нт, г, Ужго