Шарнирное соединение звеньев манипулятора

Номер патента: 293432

Автор: Виноградов

ZIP архив

Текст

О ПИЗОБ Союз Советсккв Соцнапнстическка Республик(61) Дополнительное к авт, с И) М. Кя. В 25 Л 17/Заявлено 16;10.68 1277323/26-25 исоеаинепием зая с а о уд рствениыи комиот ссср ио ледам изобретеиий и открытийОпубликовано 250179 бвдлете Дата опубликования описания.Виногр зобретепк 4) ШАРНИРНОЕ СОЕДИНЕНИЕ ЗВЕИЬЕ МАНИПУЛЯТОРАИзобретение относится к областиатомной энергетики,Известны манипуляторы, предназначенные для работы в горячих камерах.Например, манипулятор с дистанционнымуправлением вращением захвата и све-.дением и разведением его клещей, Онснабжен механизмом изгиба кисти, несообщающим захвату паразитных движений.Данный манипулятор характеризуетсясложностью обработки корпусов и сборки, так как движения захвата осуществляются рядом параллельных валов.Кроме того, отдельные отрезки валовв месте их относительного изгиба соединены шарнирами Рука, Это ограничивает величину передаваемых усилий иугол изгиба кисти,Цель предлагаемого изобретениясоздание манипулятора технологичногопо конструкции, а также передающегозначительные усилия и имеющего большой угол изгиба кисти, Кроме того,обеспечение относительного поворотазвеньев без, аразитного вращения приводных валов,Для этого приводные валы для движений захвата и изгиба кисти выполне"Ны трубчатыми соосными, вставленными,один в другой, а шарнир изгиба образован сцепляющимися цилиндрическимиколесами, перекатывающимися при изгибе кисти одно по другому, без вра щения вокруг своих осей, соединенныхводилом, На каждое движение захватаустановлено по две соосных пары колесс одинаковыми диаметрами. Каждое изних жестко соединено с соосным коническим колесом, сцепляющимся с коническим колесом, которое закрепленона валу, передающем соответствующеедвижение захвату.На чертеже изображен шарнир кисти,осевой разрез, Он имеет локоть 1 сосью 2, соединенный с кистью 3, имеющей ось 4, .с помощью водил 5 и 6. Кдеталям, участвующим в изгибе кисти3, относятся приводной вал 7, конифф ческое колесо 8 и конический сектор9, свободно сидящий на оси 2 и скрепленный с водилом 6 штифтом 10.Вращение захвата осуществляетсяследующей цепью: приводной вал 11, 5 коническое зубчатое колесо 12, блокиконического и цилиндрического колес13 и 14, свободно сидящие на оси 2,такие же блоки цилиндрического и конического колес 15 и 16, свободносидящие на оси 4, коническое колесо17, закрепленное на исполнительном валу 18, Соответственно движение на сведение или разведение клещей захвата передается по следующей цепи; вал 19, коническое колесо 2 О, блоки колес 21 и 22, блоки кодес 23.и 24, коническое колесо 25, вал 2 б.Манипулятор работает следующим,образом.При повороте кисти 3 со всеми связанными с нею деталями вокруг оси 2 реакции зубцов цилиндрических колес 13,14,21 и 22, воздействующие на зубцы колес 15,16,23 и 24 направлены в одну сторону. Соответственно будут направлены и диаметрально противоположные окружные усилия на конических колесах 17 и 25. Ввиду этого на валах 18 и 2 б не будут возникать крутящие моменты. Отсутствие вращения этих валов гарантирует отсутствие паразитных движений на захвате прн изгибе кисти,Формула изобретенияб Шарнирное соединение звеньев манипулятора, содержащее приводные валыс коническими шестернями на концах иблоки конических и цилиндрических колес на осях, перпендикулярных привод ным валам, о т л и ч а ю щ е е с ятем, что, с целью обеспечения относительного поворота звеньев без паразитного вращения приводных валов, на осяхсблокированных колес выполнено водило, 15 зубчатый сектор которого связан с конической шестерней вала относительногоповорота звеньев, а само водило соединяет между собой звенья манипулятора.МЦНИИПИ Заказ 7855/1 Тираж.ду Подписное илиал ППП фйатент, ,Ужгород, ул.Проектная

Смотреть

Заявка

1277323, 16.10.1968

ВИНОГРАДОВ Б. А

МПК / Метки

МПК: B25J 17/00

Метки: звеньев, манипулятора, соединение, шарнирное

Опубликовано: 25.01.1979

Код ссылки

<a href="https://patents.su/2-293432-sharnirnoe-soedinenie-zvenev-manipulyatora.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Шарнирное соединение звеньев манипулятора</a>

Похожие патенты