Хобот манипулятора

.1 1/02 ЗПИС ЗБР К АВТОРСКО ИДЕТЕЛЬСТВ И, Мел ентьев н еталлургичес а и Магнито бинат ство ССС 1982 .ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТ(71) Магнитогорский горнокий институт им, Г. И. Носогорский металлургический коим В. И. Ленина(54) (57) ХОБОТ МАНИПУЛЯТОРА по авт, св.1021596, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности его в работе, цапфы для крепления элементов привода в месте крепления гибкой ленты модуля с соседними звеньями выполнены в виде жесткой пластины, установленной с возможностью вращения вокруг оси, проходящей через центр шарнира соседних звеньев, и расположенной в плоскости, перпендикулярной продольной оси соседнего звена, при этом ось шарнирной связи гибкой ленты модуля смещена относительно центра шарнира соседних звеньев в сторону соседнего звена.Изобретение относится к общему машиностроению и может быть использовано в манипуляторах промышленных роботов.По основному авт. св.1021596, известен хобот манипулятора, содержащий приводы, систему подвода рабочей среды и шарнирно соединенные между собой звенья, на которых размещены цапфы для крепления элементов привода, при этом привод выполнен из модулей, снабженных элементом, гибкой лентой, шарнирно закрепленной в цапфах для крепления элементов привода, эластичной пластиной, соединенной с гибкой лентой и закрепленной на звене, и эластичным баллоном, соединенным с системой подвода рабочей среды и размещенным между эластичной пластиной и гибкой лентой 11.Недостатком известного устройства является недостаточная его надежность. В процессе поворота каждого из звеньев хобота манипулятора момент движущих сил, определяемый силой натяжения в гибкой ленте, направленной по касательной к ленте в точке крепления гибкой ленты с соседним звеном, и расстоянием, отсчитанным по перпендикуляру, опущенному из центра шарнира соседних звеньев на касательную к ленте в точке крепления ленты с соседним звеном, уменьшается вследствие того, что в результате изгиба ленты расстояние, отсчитанное по перпендикуляру из центра шарнира соседних звеньев на касательную к ленте в точке крепления ленты с соседним звеном, уменьшается вплоть до нуля. При этом для обеспечения нормальной работы хобота манипулятора увеличиваются нагрузки, действующие на элементы модулей привода. Все это снижает надежность работы хобота манипулятора.Целью изобретения является повышение надежности хобота манипулятора в работе,Указанная цель достигается тем, что в хоботе манипулятора, содержащем приводы, систему подвода рабочей среды и шарнирно соединенные между собой звенья, на которых размещены цапфы для крепления элементов привода, при этом привод выполнен из модулей, снабженных упругим элементом, гибкой лентой, шарнирно закрепленной в цапфах для крепления элементов привода, эластичной пластиной, соединенной с гибкой лентой и закрепленной на звене, и эластичным баллоном, соединенным с системой подвода рабочей среды и размещенным между эластичной пластиной и гибкой лентой, цапфы для крепления элементов привода в месте крепления гибкой ленты модуля с соседними звеньями выполнены в виде жесткой пластины, установленной с возможностью вращения вокруг оси, проходящей через центр шарнира соседнихХобот манипулятора содержит шарнирно соединенные между собой звенья 1 - 4,на 10стойках 5 - 7 которых расположены цапфы 8 - 10 для крепления соседних звеньев с Гибкие ленты 15 модулей 14 закрепленына пластинах 22 посредством шарниров 29, например цилиндрических, оси которых смещены относительно центра шарнира 26 в сторону звена 4.Хобот манипулятора работает следую. щим образом. 15 20 25 30 35 40 45 50 звеньев, и расположенной в плоскости, перпендикулярной продольной оси соседнего звена, при этом ось шарнирной связи гибкой ленты модуля смещена относительно центра шарнира соседних звеньев в сторону соседнего звена.На фиг. 1 изображен хобот манипулятора, общий вид,установленными на них цапфами 11 и 12 для крепления элементов привода, и привод, выполненный в виде модулей 13 и 14. Модули 13 и 14 содержат гибкую ленту 15, например. стальную, шарнирно закрепленную в цапфах для крепления элементов привода 11 и 12, соединенную с эластичными упругими пластинами 16, закрепленными на стойках 5 и 6 и совместно с лентой образующими полость 17, в которой установлен рабочий .элемент 18, выполненный, например, в виде эластичного баллона 19, соединенного с системой подвода рабочей среды (не показана). Модули 13 на звене 2 и модули 14 на звене 3 установлены попарно и симметрично относительно продольных осей 20 и 21 звеньев 2 и 3, при этом плоскости, в которых установлены попарно модули, перпендикулярны между собой,Цапфы для крепления элементов привода 12 в месте крепления гибкой ленты 15 модуля 13 со звеном 3 и гибкой ленты 15 модуля 14 со звеном 4 выполнены в. виде жестких пластин 22, установленных с возможностью вращения вокруг осей 23 и 24, проходящих через центры шарниров 25 и 26 соседних звеньев 2 и 3 и 3 и 4, Оси 23 и 24 ориентированы в плоскостях, перпендикулярных продольным осям 21 и 27 звеньев Зи 4.Гибкие ленты 15 модулей 13 закреплены на пластинах 22 посредством шарниров 28, например цилиндрических, оси которых смещены относительно центра шарнира 25 соседних звеньев 2 и 3 в сторону звена Для поворота, например, звена 2 относительно звена 3, подают в один или несколько баллонов 19, модулей 13 рабочую среду под определенным рабочим давлением, вследствие того, что баллон 19 ограничен эластичными упругими пластинами 16, баллоны заполняют полость 17 и способствуют изгибу гибкой ленты 15, при этом давление в дугих баллонах 19 модулей 13 также из1127763 Составитель И. Бакулина Техред И. Верес Корректор И. Эрдейи Тираж 1032 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам Изобретений и открытий 113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5 Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4Редактор А. ШандорЗаказ 8816/12 меняется, уменьшается или увеличивается в зависимости от необходимого положения звена 2 относительно звена 3. При этом в результате того, что оси шарниров цапф для крепления элементов привода в местах крепления гибких лент модулей с соседними звеньями в процессе работы смещены в стороны соседних звеньев, увеличивается расстояние, отсчитанное по перпендикуляру, проведенному из центров шарнира соседних звеньев на касательнуюк ленте в точке крепления ленты с соседним звеном, что обеспечивает при равныхуглах поворота звеньев больший движущиймомент сил.А это позволяет снизить, нагрузки, действующие на элементы модулей хобота манипулятора при тех же внешних силах, действующих на хобот манипулятора, что повышаетнадежность работы элементов хобота манипулятора.