Привод манипулятора

; сОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯН АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ . 3 МВО ЮЗИК х,ГОСУДАРСТВЕННЫЙ. КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ(71) Белгородский технологическийинститут строительных материаловим. И.А,Гришманова(прототип),(54) (57) ПРИВОД МАНИПУЛЯТОРА поавт. св. 9 471189, отличающ и й с я тем, что, с целью расширения зоны манипулирования, шарнирГука-Кардана выполнен из вилок идвух корпусов, при этом. корпуса состоят из двух полых, наружной и внутренней концентрических сФер, а вилкипромежуточных валов шарнира Гука-Кардана соединены дополнительными поступательными кинематическими парами.зубчатым сектором 17, жестко связанным с подвижным корпусом 15.Привод манипулятора работает следующим образом,Для поворота подвижного корпуса15 относительно неподвижного корпуса 14 вокруг оси Х задается вращение валу 3. Вращение на корпус15 передается, через коническую пару 16 и 17. При повороте корпуса15 относительно,оси Х элемент сферы 13 поворачивается относительноэлемента 12, а длина промежуточныхвалов 4 и 5 изменяется. При этомобеспечивается равенство угловповорота корпуса 15 относительновалов 4 и 5 вокруг оси Х и валов4 и 5 относительно корпуса 14 вокруг оси Хи . Следовательно, соблюдается равенство установочных угловс,= с двойной карданной передачи(фиг. 2), что является условиемравенства угловых скоростей ведущих валов 1 и 2 и ведомых 10 и 11,а следовательно, и условием, исключающим взаимовлияние движенияодних звеньев на другие, т.е, исключающим эффект наложения" кинематических связей. При этом удваивает свое значение угол поворотакорпу .а 15 относительно корпуса14, он равен 2 о.(= с = с 0, что приводит к расширению рабочего пространства манипулятора.В связи с использованием в качестве шарнира в приводе манипулятора двойной карданной передачи и,следовательно, с увеличением углаизгиба в шарнире значительно расширя.ется рабочая зона такого манипулятора. Коэффициент сервиса, характерйзующий геометрические качестваманипулятора, увеличивается в 4,07раза, Кроме того, устраняется неравномерность вращения ведомых валовпривода, что позволяет увеличить точность позиционирования захвата манипулятора, ликвидировать динамическиенагрузки, возникающие вследствие неравномерности вращения, что ведет кувеличению долговечности деталейкарданных шарниров привода, а следовательно, увеличивается надежностьи срок службы манипулятора.В целом, использование изобретенияпозволит расширить область применения шарнирных манипуляторов с электромеханическим приводом,1 1114544 3Изобретение относится к промышленным роботам и манипуляторам и можетбыть использовано для автоматизациимонотонных и вспомогательных опера"ций.По основному авт, св. В 471189 из.5вестен привод манипулятора с подвиж-ными звеньями, содержащий вал, захват, зубчатые передачи и привод, выполненннй в виде вращающихся валови шарнирами Гука-Кардана, концентрически расположенным относительно одной оси 111.Недостатком известного устройстваявляется отсутствие синхронности вовращении ведущего и ведомого валов вшарнире Гука, при этом трудно обеспечить точность позиционирования водношарнирных манипуляторах. Кромеэтого, угол изгиба "руки" манипулятора в шарнире ограничен допустимымуглом изгиба карданной передачи,Целью изобретения является расширение зоны манипулирования.Цель достигается тем, что приводманипулятора с подвижными звеньями,содержащий вал, захват, зубчатые передачи и привод, выполненный в видевращающихся валов с шарнирами ГукаКардана, концентрически расположенных30относительно одной оси, шарнир ГукаКардана выполнен из вилок и двух корпусов, при этом корпуса состоят издвух полых, наружной и внутреннейконцентрических сфер, а вилки промежуточных валов шарнира Гука-Карданасоединены дополнительными поступательными кинематическими парами,На фиг, 1 изображена схема приводаманипулятора; на фиг, 2 - схема механизма поворота,Конструктивно привод манипуляторапредставляет собой следующее. Ведущиеконцентрически расположенные валы1-3 (фиг. 1) соединены при помощипромежуточных валов 4 и 5 и крестовин б, 7 и 8, 9 с ведомыми валами10 и 11. Промежуточные валы 4 и 5состоят из двух частей, соединенныхмежцу собой поступательными кинематическими парами. Устройство, обеспечивающее равенство установочныхуглов, состоит из двух концентричньп(сфер 12 и 13, соединенных соответственно с неподвижным корпусом 14 иподвижным 15. Коническое зубчатоеколесо 16, жестко связанное с ведущим валом 3, входит в зацепление с1114544 Составитель О.Афанасьевенко Техред.Т,фанта Корректор М. Максимишшне Редакто Лаз Зака дписно 5 1 илиал Г "1 атс г. Ужгород, ул. Проектная,6685/10 , Тираж 1032 ВНИИН 1 Государственного по делам изобретений 113035, Моква, Ж, Ра