ZIP архив

Текст

(51)4 В 25 3 1/О ИСАН ЗОБРЕТТЕЛЬСТВУ ИЯ ТОРСНОМУ СВ вич рнеСС 8,олостогивысо еО электти,СЬ 8.1 ОСУДАРСТНЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИИ(71) Институт технической кибтики АН БССР(54)(57) МАНИПУЛЯТОР, содержащэластичный рукав, внутренняякоторого заполнена электрореолческой суспензией, и источниккого напряжения, соединенный сродами, расположенными в поло о т л и ч а ю щ и й с я тем, что,с целью расширения функциональныхвозможностей, он снабжен источникомэлектрореологической суспензии, поддавлением сообщающейся с внутренней полостью эластичного рукава,а рукав выполнен в виде сильфона стремя чередующимися слоями гофр, водном из которых гофры расположеныперпендикулярно оси сильфона, а вдвух других - по винтовой линии соответственно с правым и левым направлениями, при этом электроды имеютформу секторов .и расположены на внутренних, обращенных одна к другой поверхностях гофр,,Синицкая едакч 48/11 Тираж 1050 ВНИИНИ Государственного компо делам изобретений и от 113035, Москва, Ж, Раушс Заказ Птета СССрытийая наб.,писно4/5 ПП "Патент", г.Ужгород, ул,Проектная, 4 Изобретение относится к приборостроению, в частности к автоматическим манипуляторам небольпюй грузоподъемности, применяемым для выполнения монтажно"сборочных операций, и может быть использовано также в дистанционных манипуляторах, работающих в экстремальных условиях.фД 1 г"Целью изобретения является расширЬЧие Функциональных возможностей 1 О манрйулятора за счет. увеличения его степеней свободы: путем выполнения его рукава го 4 ованньм с различным направлением спиралей гофра,На фиг,1 изображен манипулятор, 15 общий вид; на фиг. 2 - разрез Л-А на фиг.1;Манипулятор содержит основание 1, соединенное через патрубок 2 с источником находящейся под давлением 2 О электрореологической суспензии не показан), электрический разъем 3. На последнем расположен эластичный рукав, выполненный в виде сильфона 4, на котором установлен схват 5 25 с приводом 6. Сильфон 4 состоит из трех чередующихся слоев гофр, один из которых 7 имеет гофры, расположенные перпендикулярно оси сильфона 4, а два других 8 и 9 - тофры, расположенные по винтовой линии с левым и правым направлениями соответственно. На внутренних, обращенных друг к другу, поверхностях гофррасположены сопряженно разделенныена сектора и подключенные через электрический разъем 3 к источнику высокого напряжения не показан ) электроды 10,Манипулятор работает следующимобразом.Система управления подает на некоторые пары сопряженных электродов 10 высокое напряжение, в результате чего электрореологическая суспензия, находящаяся между ними,склеивает их, затем в сильфон через патрубки 2 подается под давлением электрореологическая суспензия, при этом "не склеенныегофры7,8 и 9 деформируются, и сильфон изгибается. Деформирование слоев 8 и 9сопровождается, кроме того, поворотом части сильфона вокруг его оси.Гофры, расположенные по винтовой линии с левым направлением, разворачиваются вправо, с правым направлением - влево,. Деформация каждого гофра полностью определяется комбинацией коммутации его электродов 10, Управление каждым гофром в отдельности даетвозможность придавать манипулятору сложные зигзагообразные формы,огибать определенные препятствияпри работе,

Смотреть

Заявка

3700601, 16.02.1984

ИНСТИТУТ ТЕХНИЧЕСКОЙ КИБЕРНЕТИКИ АН БССР

БЕРЕЗОВИК ВАЛЕРИЙ ВЛАДИМИРОВИЧ, ЛУКЬЯНОВИЧ АЛЕКСАНДР ВАДИМОВИЧ, ЛУКЬЯНОВИЧ ДМИТРИЙ ВАДИМОВИЧ, СПЕКТОР АННА АРТУРОВНА

МПК / Метки

МПК: B25J 1/02

Метки: манипулятор

Опубликовано: 15.08.1985

Код ссылки

<a href="https://patents.su/2-1172662-manipulyator.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Манипулятор</a>

Похожие патенты