Исполнительное устройство промышленного робота

, 125 14 В 253 1/02 ИЕ ИЗОБРЕТЕН ГОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(54) (57) 1, ИСПОЛНИТЕЛЬНОЕ УСТРОЙСТВО ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА, содержащее основание, установленные на нем приводы и последовательно соединенные посредством центрирующего гибкого элемента модули, причем каждый модуль выполнен в виде контактирующих между собой сферических сегментов, закрепленных на фланцах, связанных между собой упругими элементами, при этом во фланцах имеются отверстия, через которые проходят гибкие тяги, жестко закрепленные на фланцах последнего от основания модуля и связанные с соответствующими приводами, отличающееся тем, что, с целью расширения зоны обслуживания, оно снабжено дополнительными модулями, каждый из которых выполнен в виде двух фланцев, соединенных между собой поступательной парой, и упругим элементом, а также механизмом изменения относительного положения элементов поступательных пар, кинематически связанным с дополнительным приводом.2. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что механизм изменения относительного положения элементов поступательных пар выполнен в виде каретки, установленной а в прямолинейных направляющих основания, и двух групп блоков, огибаемых гибкими рр тягами соответствующих приводов, при этом М Ф одна группа блоков установлена на каретке, а другая - на основании.1Изобретение относится к робототехнике, в частности к манипуляторам, предназначенным для работы в труднодоступных местах, характеризующихся узкими искривлениями пространства и может быть использовано, например, для выполнения окрасочных операций внутренних полостей объектов,Цель изобретения - расширение зоны обслуживания за счет изменения линейной длины одних модулей исполнительного устройства и изменения жесткости всей конструкции.На фиг. 1 изображено исполнительное устройство промышленного робота, общий вид; на фиг. 2 - кинематическая схема механизма изменения относительного положения элементов поступательных пар.Исполнительное устройство промышленного робота содержит основание 1, установленные на нем приводы 2 и 3 и последовательно соединенные посредством центрирую- щего гибкого элемента 4 модули 5 - 7. Часть модулей (например модуль 6) выполнены в виде контактирующих между собой сферических сегментов 8 и 9, закрепленных на фланцах 10 и 11, связанных между собой упругим элементом 12. Во фланцах имеются отверстия 13 - 16, через которые проходят гибкие тяги 17 и 18, жестко закрепленные на фланце 19 последнего от основания модуля и связанные с соответствующими приводами 2 и 3. Дополнительные модули 7 выполнены в виде двух фланцев 20 и 21, соединенных между собой поступательной парой 22 и упругим элементом 23. Механизм изменения относительного положения элементов поступательных пар, связанный с дополнительным приводом 24, выполнен в виде каретки 25, установленной в прямолинейных направляющих 26 основания 1 и двух групп блоков: 1-я группа составлена из блоков 27 - 30 соответственно; 2-я группа - из блоков 31 - 34, огибаемых гибкими тягами 17 и 18 соответствующих приводов 2 и 3. 1-я группа блоков 27 - 30 установлена на каретке 25, а 2-я группа блоков 31 - 34 - на основании 1, Гибкие тяги 17 и 8 связаны с соответст 5 10 15 20 25 30 35 40 вующими приводами 2 и 3 через шкивы 35 и 36, Подвижная каретка 25 связана с приводом 24 через блоки 37 и 38, Центрирующий элемент 4 крепится к основанию 1 через пружину 39. Поступательная пара 22 выполнена, например, в виде двух полых соосных цилиндров 40 и 41, жестко связанных с соответствующими фланцами 20 и 21. Пружина 42 крепится к каретке 25 и предназначена для снятия нагрузки с привода 24,Исполнительное устройство работает следующим образом.При отработке управляющих сигналов приводами 2 и 3 соответствующие шкивы 35 и 36 начинают вращаться по часовой или против часовой стрелки. Гибкие тяги 17 и 18 наматываются на шкивы 35 и 36. Контактирующие сферические сегменты 8 и 9 начинают обкатываться один по другому, и все исполнительное устройство отклоняется в и ра в о ил и влево.Для изменения линейных размеров исполнительного устройства подается управляющий сигнал на привод 24. При вращении блока 38 по часовой стрелке каретка 25 начинает двигаться вверх по направляющей 26. Одновременно двигаются вверх закрепленные на каретке 25 блоки 27 - 30. Изменяется длина гибких тяг 17 и 18, что приводит к изменению линейных размеров модулей 7. Цилиндр 40 поступательно перемещается в цилиндре 41. Упругие элементы 23 сжимаются, изменяя жесткость всей конструкции. Пружина 42 частично снимает нагрузки с привода 24.При вращении блока 38 против часовой стрелки каретка 25 двигается по направляющей 26 вниз. Длины гибких тяг 17 и 18 увеличиваются. Под действием упругих элементов 23 линейные размеры модулей 7 увеличиваются, а следовательно, увеличивается общая длина всего исполнительного устройства. Пружина 39 при уменьшении длины всего звена сжимается, подтягивая центрирующий гибкий элемент 4, а при увеличении длины звена - растягивается, увеличивая жесткость всей конструкции,1256954 гЯ ир едактор И. Касардааказ 4870/13 Составитель И. Бакулина Техред И. ВересКорректор М. Максимишинец Тираж 1031 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 1 3035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5 лиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4