B25J 18/00 — Руки манипуляторов

Номер патента: 1248797

Опубликовано: 07.08.1986

Автор: Запольский

МПК: B25J 18/00

Метки: манипулятор

...установлена каретка 11, выполненная из двух частей.Ползун 3 выполнен из двух симметричных боковин, соединенных торцовыми крышками, и имеет две прямоугольные в сечении полости для размещения двух частей каретки 11. В образовавшемся канале между кареткой 11 и ползуном 3 установлено по две пружины 12. Одним торцом каждая пружина 12 опирается в крышку ползуна 3, а другим - в выступ каретки 11, Пружины 12 находятся в нагруженном состоянии, поэтому каретка 11 находится в подпружиненном состоянии относительно ползуна в любом положении относительно ползуна при своем перемещении,Датчики 13 наличия препятствия расположены на ползуне в точках, соответствующих крайним положениям каретки. Каждая часть каретки 11 имеет палец 14, соединенный с...

Номер патента: 1252167

Опубликовано: 23.08.1986

Авторы: Анциферова, Калабин, Подустов, Степанов

МПК: B25J 18/00

Метки: манипулятора, рука

...12-14 входит в зацепление с соответствующими сателлитами 15-17, тричем первый из сателлитов 15 жестко связан с водилом 18,а второй и третий сателлиты 16 и 17жестко связаны с двумя центральнымицилиндрическими зубчатыми колесами19 и 20 дополнительного дифференциального механизма 10. Одно изцентральных цилиндрических колес19 посредством цилиндрических колес21 и 22 и конического колеса 23, адругое центральное цилиндрическоеколесо 20 посредством цилиндрических колес 24 и 25 и коническогоколеса 26 связано с коническим зубчатым колесом 27, установленном навыходном знеце, жестко связанным сэахнатным устройством 28. Передаточные отношения кинематическихцепей, связывающие центральные цилиндрические колеса 19 и 20 с выходньм звеном, равны ио...

Номер патента: 1256961

Опубликовано: 15.09.1986

Авторы: Калабин, Степанов

МПК: B25J 18/00

Метки: манипулятора, рука

...- 3, которые связаны через механизм 4 кинематической развязки и силового замыкания с четырьмя коаксиальными валами 5 - 8.Исполнительные звенья руки манипулятора связаны между собой основным 9 и дополнительным 10 дифференциальными механизмами. Первый вал 5 жестко связан с водилом 11 основного дифференциального механизма 9, а три других вала 6 - 8 жестко связаны соответственно с центральными коническими зубчатыми колесами 12 - 14 основного дифференциального механизма 9.Каждое из центральных конических колес 12 в 14 входит в зацепление с соответствующими сателлитами 15 - 17, первый из которых (15) жестко связан с водилом 18, а два других (16 и 17) - с двумя центральными коническими колесами 19 и 20 дополнительного дифференциального...

Номер патента: 1263519

Опубликовано: 15.10.1986

Автор: Гвоздев

МПК: B25J 1/02, B25J 18/00

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...показано) ивал 1, зубчатый венец 2, закрепляемый на основании, связан с приводом(не показан), а также с корпусом звена, выполненного из двух частей внутренней 3 и наружной 4, которые имеютвозможность их относительного линейного перемещения. В корпусе установлены находящиеся в зацеплении некруг- Элые зубчатые колеса 5 - 7. Эти колеса должны быть выполнены с двумявзаимно перпендикулярными осями симметрии, а точка пересечения этихосей должна совпадать с осью вращения. Этому требованию удовлетворяютколеса эллиптической, овальной и имподобных форм.Некруглое зубчатое колесо 5 установлено во внутренней части корпуса3 посредством оси, жестко связаннойв свою очередь с валом 1, Ось среднего некруглого зубчатого колеса 6 свободно расположена в...

Номер патента: 1271701

Опубликовано: 23.11.1986

Авторы: Григорьев, Домрачев, Ямпольский

МПК: B23P 19/00, B25J 18/00

Метки: сборки

...(ГБК) 10.Устройство для сборки работает следующим образом. На загрузочной позиции валик 7 захватывается губками 3 схвата 2, При этом стержни 6 при помощи плоских пружин 5 прижимаются к поверхности валика 7. После чего механическая рука 1 промышленного робота грубо позиционирует устройство вместе с захваченным валиком 7 над жестко закрепленной в сборочном приспособлении базовой втулки 8 и производит движение сопряжения, сближая эти детали. При совпадении осей симметрии собираемых деталей происходит их сборка. Если же оси не совпадают, то кромка валика 7 упирается в кромку отверстия втулки 8. Промышленный робот прижимает собираемые детали к сборочному приспособлению и подключа" ет стержни 6 через РАФ 9 к ГВК 10, В момент позиционирования...

Номер патента: 1274919

Опубликовано: 07.12.1986

Автор: Гвоздев

МПК: B25J 1/02, B25J 18/00

Метки: исполнительное, манипулятора

...валы 5 и 6,соединенные со звеньями 7 и 8 входной пары звеньев шарнирного параллелограмма, Звено 8 выполнено в видеразъемного корпуса, в котором расположено четное число (в данном случае - четыре) зубчатых колес 9 -12 с одинаковым числом зубьев. Зубчатое колесо 9 скреплено с валом, 13в свою очередь связанным с основнымприводным двигателем (не показан), акорпус звена 8 соединен с зубчатымколесом 4 и с валом 5, соединеннымс дополнительным приводным двигателем (не показан). Вал зубчатого колеса 12 посредством втулки 14 соединен с зубчатым колесом 15 шарнирасочленений, выполненного в виде разьемного корпуса 16, внутри которогорасположены кинематически . связанныемежду собой зубчатые колеса 15 17и 18. Звено 7 шарнирно связано с корпусом...

Номер патента: 1278210

Опубликовано: 23.12.1986

Автор: Папаяни

МПК: B25J 18/00, B25J 9/08, B25J 9/12 ...

Метки: варианты, механическая, рука

...вершиндв ухг раиного угла . 2 с . п . ф-лы, 4 ил,тановленные и шарнирно соединенныемежду собой модули 8, между которымиустановлены квадратные рамки 9, амежду рамками 9 и модулями 8 распо ложены попарно планки 10. Торцоваяповерхность модулей 8 выполнена в вивиде правильной усеченной пирамиды,при этом одни концы каждой пары планок 10 соединены с помощью шарниров О 11 с противолежащими вершинами двугранных углов, образованных верхнимоснованием пирамиды и боковыми гранями, а другие с помощью шарниров 12связаны с противолежащими сторонами 5 рамки 9, расположенными параллельно этим вершинам, На каждой сторонерамки 9 установлены фиксаторы 3 свозможностью их взаимодействия с торцами модулей 8. Привод поворота моду лей 8 выполнен в виде...

Номер патента: 1281408

Опубликовано: 07.01.1987

Авторы: Корчагин, Пиновский, Ривкина, Трибельский

МПК: B25J 17/00, B25J 18/00

Метки: манипулятор

...работает следующим образом.В исходном положении механическая рука 2 свободно повисает, опираясь на основание 1, так как под действием сил гравитации каждое полое звено 4 поворачивается на шарнире 6 относительно предыдущего полого звена 4 до соприкосновения поверхностей 9 и 10. Такому повороту способствуют массы полых звеньев 4, расположенных ниже последних, совершающих поворот, и наклонное расположение механической руки 2. При этом обеспечивается надежное силовое замыкание поверхностей 9 и 10. 5 1 О 5 20 25 30 35 1Такое расположение механической руки 2 относительно основания 1 является наиболее рациональным для конструкции манипулятора, так как для приведения в исходное положение механической руки 2 используются силы...

Номер патента: 1284820

Опубликовано: 23.01.1987

Автор: Гвоздев

МПК: B25J 1/02, B25J 18/00

Метки: манипулятор

...2. Зубчатая рейка 8 кине 40 матически связана с блоком двух зубчатых колес 19 и 20, закрепленных на одном валу, шарнирно установленном в корпусе 18, Далее движение1284820 передается от эубчатоао колеса 20 зубчатой рейке 21, жестко связанной с корпусом 22 звена 3, Зубчатая рейка 10 одним концом кинематически связана с зубчатым колесом 15, а про тивоположным - с зубчатым колесом 23.Зубчатые колеса 23 и 24 образуют блок зубчатых колес и закреплены на одном валу, шарнирно установленном в корпусе 18, Зубчатое колесо 23 кинематически связано с зубчатой рейкой 25 (фиг, 4), которая проходит внутри корпуса 22 звена 3 (фиг. 6) и посредством блока зубчатых колес 26 и 27, закрепленных на одном валу, шарнирно установленном в корпусе 22, передает...

Номер патента: 1289681

Опубликовано: 15.02.1987

Автор: Сидоров

МПК: B25J 18/00

Метки: манипулятор

...устройством,например вакуумным захватом 12. Толкатель 7 постоянно поджимается к кулачку 5пружиной 13, а фиксирующий элемент 9проходит через паз 14, выполненный на днебарабана 4 для взаимодействия с упорами.В пазу 14 расположены пружины 15.Манипулятор работает следующим образом.В исходном положении толкатель 7 поджимается пружиной 13 к торцовому кулачку 5 так, что ролик 8 входит в углубление кулачка 5, при этом вал 6, рычаг 11и захват 12 находятся в верхнем крайнемположении,При повороте барабана 4 вал 6, увлекаемый толкателем 7, поворачивается, ро- -5лик 10 фиксирующего элемента 9 доходитдо соответствующего упора 1, вступает сним в контакт и начинает обкатываться поего проф илированной поверхности, отчеговал 6 начинает...

Номер патента: 1293012

Опубликовано: 28.02.1987

Авторы: Умеренко, Хаванский

МПК: B25J 18/00, B25J 9/00

Метки: манипулятор

...на фиг.1,Манипулятор содержит основание1, на котором установлена поворотная колонна 2 с приводом поворота 3.На направляющих 4 колонны 2 установлена обойма 5 с приводом 6 ее вертикального перемещения по колонне,на обойме 5 закреплен улиткообразЪный корпус 7, в котором расположенамеханическая рука 8, выполненная ввиде упругой ленты 9 с перфорированными отверстиями, Лента 9 руки8 намотана на барабан 10 с двумязубчатыми дисками 11, выступы 12которых входят в отверстия 13 наленте 9 руки 8. Реверсивное вращение барабана обеспечивает привод .14.На выходе улитки корпуса 7 установлена насадка 15 с формообразующимотверстием 16. По периметру улиткикорпуса 7 расположена индивидуальная направляющая 17, в которой размещена дополнительная упругая...

Номер патента: 1294517

Опубликовано: 07.03.1987

Авторы: Груздев, Колобков, Нестеров, Попов, Пшеничников, Сорокин

МПК: B25J 1/02, B25J 18/00

Метки: манипулятор

...среды,гидросистему, а также систему автоматического регулирования (не показаны).Оси 15 силовых камер 5, проходящиечерез большие оси овалов, расположенысимметрично относительно продольной оси16 звена 1, и оболочки своими концами,проходящими через оси больших овалов,закреплены на опорных элементах 3 и 4 сравным шагом по окружности, лежащей вплоскости, перпендикулярной продольнойоси 16 звена, с центром, находящимся наэтой оси.Силовые камеры 5 выполнены в видеоболочки из армированного эластичного 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 материала, например прорезиненной ткани, имеющей нетянущееся волокно (корд), и расположены и поперек оси 15. Образующие 17 и 18 поверхности оболочки силовой камеры 5 имеют разную длину. В целом герметичная...

Номер патента: 1301695

Опубликовано: 07.04.1987

Авторы: Васильев, Чужбойский

МПК: B25J 15/00, B25J 18/00

Метки: манипулятора, механическая, рука

...устройство выполнено в виде фланца 5 с направляющей, закрепленного на торце руки манипулятора, и закрепленных на направляющей фланца 5 с возможностью относительной регулировки посредством болтов 6 двух кронштейнов 7, что позволяет производить настройку руки манипулятора на различные типоразмеры изделий 4. Кронштейны 7 выполнены в виде ползунов Г-образной формы с упорами,На каждом кронштейне 7 с помощью шарнира 8 установлена собачка, которая выполнена в виде одноплечего рычага, состоящего из кинематически связанных и образующих поступательную пару звеньев 9 и 10, из которых звено 9 служит направляющей, а звено 10 - ползуном. Фиксация положения звена 10 относительно звена 9 осуществляется болтом 11.В нижней части звена 10 собачки...

Номер патента: 1305032

Опубликовано: 23.04.1987

Авторы: Добринский, Косолапов

МПК: B25J 15/00, B25J 18/00

Метки: захватное

...поршня силового цилиндра 15 вниз, при этом длинное плечо коромысла 14 начинает подниматься вверх, поверхностью пазов 13 воздействуя на. полуоси 12 подвижной втулки 11. При подъеме подвижной втулки 11 вверх ребро 16 своей копирной поверхностью 17 входит в соприкосновение с торцовой поверхностью поворотного звена 2 и, перекатываясь по ней, обеспечивает подъем поворотного звена 3 в вертикальное положение вокруг оси 4. При дальнейшем движении подвижной втулки 11 вверх производится фиксация поворотного звена 3 внутренними поверхностями подвижной втулки 11 в вертикальном положении.За эту часть хода поршня силового цилиндра 15 зажимные губки 5 в открытом состоянии под действием пружины 7 перемещаются из горизонтального положения (фиг.1) в...

Номер патента: 1306705

Опубликовано: 30.04.1987

Авторы: Богдалов, Кутлубаев, Макаров, Пономарев

МПК: B25J 1/02, B25J 18/00

Метки: манипулятора, рука

...24. Середина троса механической передачи 12 закреплена на звене 1, противоположные концы - на выходных элементах привода прямого и обратного направления.Рука манипулятора работает следующим образом.При необходимости повернуть звено 1 относительно основания 4, например, против часовой стрелки (при неизменном положении звена 3 относительно звена 2 и звена 2относительно звена 1) включают индивидуальный привод звена 1, обеспечивающий движение против часовой стрелки. Движение с индивидуального привода передается на трос механической передачи 12. За счет того, что трос механической передачи 12 проходит на некотором удалении от оси шарнира 24 и закреплен на звене 1, натяжение троса создает крутящий момент относительно оси 24. Под действием...

Номер патента: 1311929

Опубликовано: 23.05.1987

Авторы: Бабич, Баженова, Смирнов

МПК: B25J 18/00

Метки: манипулятора, рука

...центральный вал 10 и к нему присоединена кисть 5, приступают к сборке силовых цилиндров 42 с коромыслами 43, В случае большой несоосности ось центрального вала 10 будет неперпендикулярна торцам Фланцев каретки 3, причем отклонение от 10 перпендикулярности может составлять как миллиметры, так и десятки миллиметров. В этом случае сборку начинают с первого силового цилиндра 42, который вместе с шаровым вкладьппем 46 5 поворачивают так, чтобы шток стал более-менее параллелен центральному валу 10, после чего шаровой вкладыш 46 связывают штифтом 47 с фланцем каретки 3. После этого устанавливается 20 второй силовой цилиндр 42, а на штоки через шаровые вкладыши 46 и шаровые опоры 45 устанавливаются коромысла 43 перпендикулярно штокам.1...

Номер патента: 1312060

Опубликовано: 23.05.1987

Автор: Дорохов

МПК: A01G 23/08, B25J 18/00, B66C 23/06 ...

Метки: грузоподъемное

...силового цилиндра 9 к стреле3 и рукояти 4;Ъ,с - параметры подсоединения силового цилиндра 8 к стреле3 и рычагу 6;а - длина силового цилиндра 8;й - длина силового цилиндра 9;- угол между стрелой 3 и рукоятью 4;- угол между стрелой 3 и рычагом 6;Р - площадь поршня силового цилиндра 8 со стороны штока;1312060 Тираж 721 Подписное Р - площадь поршня силового ци 2 ылиндра 9 со стороны штока,Устройство работает следующим образом.В исходном положении стрела 3 под нята, а рукоять 4 с захватным органом 5 находится над конвейером 27. Оператор включает распределители 12 и рабочая жидкость от насоса 14 по трубопроводам 17 и 23 поступает в штоковуюО полость гидроцилиндра 10, а из поршневой по трубопроводам 24 и 19 идет на слив в бак 15. При этом...

Номер патента: 1318394

Опубликовано: 23.06.1987

Авторы: Бетхер, Кейлин

МПК: B25J 1/12, B25J 17/00, B25J 18/00 ...

Метки: манипулятор

...соответственно держатели 13 и 14, на которых ус 2тановлены руки 15 и 16, выполненные,например, в виде силовых цилиндров,на штоках которых установлены захваты 17 и 18. Через хвостовик 19 колонна 7 соединена с приводом (непоказан),Для компенсации износа контактирующих поверхностей и обеспеченияпри этом повышенной жесткости приводной колонны 7 она может быть выполнена в виде упругой металлической гильзы, заполненной наполнителем 20, например эластичной пластмассой, Упругая гильза с наполнителем деформируется телами качения при монтаже ираспружинивается по мере износа контактирующих поверхностей, автоматически поддерживая контакт тел качения с колоннами 4 и 7, ЭФфект повыщения жесткости приводной колонны 7может быть усилен...

Номер патента: 1321576

Опубликовано: 07.07.1987

Авторы: Кутлубаев, Макаров

МПК: B25J 1/02, B25J 18/00

Метки: манипулятора, рука

...23 направлена к входному отверстию пружины 24,аналогичному входному отверстию 34пружины 23, По полости витков пружины 24 гибкая тяга 19 пропущена довыходного отверстия аналогично выходному отверстию 36 пружины 23, От стенок витков, пружины 24 гибкая тяга 19отделена наполнителем 33, После выхода из пружины 24 гибкая тяга 19направлена к краю пластины 10 звена 3,Гибкая тяга 15 после выхода изотверстия 36 пружины 23 направлена ккраю пластины 9, Гибкие тяги 16 и 20расположены на руке манипулятора ана-Ологично гибким тягам 15 и 19, Черезнаправляющие блоки, соответственно 18и.22 гибкие тяги направлены к входному отверстию 35 пружины 23, Выходгибких тяг из пружины 23 обеспечивается через отверстия 37, Гибкая тяга 16 после этого направлена...

Номер патента: 1323364

Опубликовано: 15.07.1987

Авторы: Крюков, Кутлубаев, Макаров

МПК: B25J 1/02, B25J 18/00

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...6 и 7 создается вращающий момент. Под действитого момента в шарнире б проис ходит относительное движение звена2 против часовой тре пки. При этомчасть гибкий туг; 22, заключеннаямеж,у блоком и поперечной пластинойд, навивЯется на блОк 18, увеличивая тем сямьгм угол охвата гибкойтягой блока 18.увеличение угла охвата происходитня части блока, расположенной справя ст пластичь. 8. Аналогичная частьугла охвата блока 16 слева от попер-;.чцсй пластины 8 (фиг, 1) не менястг;.и. Это приводит к тому, что величгня момента, создаваемого давлениемгибкой тяги нЯ. блОк 16 ОтнОсигельнО 35 оси вращения гоперечной пластины 8справа от нее больше, чем величиная;.погичногс момента слева от попер чной пластины. 40 Под действием неуравновешенногомомента,...

Номер патента: 1328195

Опубликовано: 07.08.1987

Автор: Запольский

МПК: B25J 18/00

Метки: робота, рука, транспортного

...на основании 1 с возможностью срабатывания в крайнем положении каретки 11 относительно основания 1.50Упоры 13 и 14 устанавливаются так, что после их взаимодействия ползун 3 останавливается, а рука 4 еще не дошла до своего номинального значения хода на величину, превышающую возможное55 отклонение станции выгрузки.Рука транспортного робота работает следующим образом. При включении привода 2 в ту или другую сторону (фиг, 1) приводится в движение каретка 11, которая, в свою очередь, с помощью канатиков 6 перемещает в ту же сторону ползун 3 и руку 4. Благодаря введению каретки 11 и соединению с ней привода и конца канатиков 6,. а также благодаря установке пружин 12 между кареткой 11 и ползуном 3 рука транспортного робота плавно...

Номер патента: 1337253

Опубликовано: 15.09.1987

Авторы: Бабич, Баженова, Луцык, Смирнов

МПК: B25J 18/00

Метки: манипулятора, рука

...корпусом каретки 4 и коаксиально трубами 31 и 32, при этомполость 65 связана каналом 67, выполненным в корпусе каретки, с источникомохлаждающей среды, а полость 66 каналом 68, выполненным в цапфе 33, свя-,зана с внешней средой, В цапфе 33 идержателе 52 выполнены каналы 69и 70. Канал 70 соединяет полость 65с отверстием 60 кольцевого радиатора56, а канал 69 соединяется с полостью 66.30В осях 48 выполнены осевые 71 и радиальные 72 отверстия. Отверстие 61кольцевого радиатора посредством канала 73 в держателе 52 и сухаре 51связано с крайним каналом 62, Приэтом осевое отверстие 71 связано сканалами 62 и 63 плоских радиаторов54 и 55, а осевое отверстие 71 другой оси 48 через радиальное отверстие 72 - с каналами 63 и 74, последний из которых...

Номер патента: 1337254

Опубликовано: 15.09.1987

Авторы: Ермилов, Кустарев

МПК: B25J 18/00

Метки: манипулятор

...пластины 5 при нагреве 40 в сторону, противоположную звеньям 2, во избежание упора в эти звенья, На биметаллической пластине 5 закреплены нагревательные элементы 9, например электрические спирали с тепло вой изоляцией. Середины биметаллических пластин 5 каждой соседней пары звеньев 2 соединены между собой дополнительно жестким кольцом 10, установленным концентрично шарниру 3 бО сочленения смежных звеньев 2, Биметаллические пластины 5 расположены по образующей цилиндрической поверхности, описанной вокруг каждого звена 2 (фиг. 2 и 4), в паре смежных звеньев.Манипулятор работает следующим образом.В нерабочем положении звенья 2 манипулятора располагаются вдоль продольной оси, а биметаллические пластины 5 - прямолинейны (фиг. 2). При...

Номер патента: 1355476

Опубликовано: 30.11.1987

Авторы: Одинцов, Тейтельбаум, Унжаков

МПК: B25J 18/00, B25J 9/00

Метки: манипулятора, рука

...12 и 13 и гаек 14 и 15. Другиеконцы тросов 10 и 11 соответствующих барабанах 4 и 5 намотаны во встречном направлении, т.е. противоположном направлению навивки цепей 6 и 7. На неподвижном корпусе 1 установлен электропривод 16,связанный гайкой 17 и винтом 18 с наружным подвижным телескопическим звеном 2.Рука манипулятора работает следующимобразом.Винтом 12 и гайкой 14 регулируют натяжение и длину троса 10, винтом 13 и гайкой 15 - натяжение и длину троса 11, причем для обеспечения натяжения всего гибкого тягового органа регулировку осуществляют так, чтобы при увеличении длины одного из тросов уменьшалась длина другого.С изменением длины свободной (рабочей)части тросов 1 О и 11 изменяется их жесткость. Таким образом создается возможность...

Номер патента: 1355485

Опубликовано: 30.11.1987

Авторы: Гонохов, Итович, Кушманов, Кушманова, Сажко

МПК: B25J 18/00

Метки: манипулятор

...управления, следящими при 50водами, зрительным сенсором и можетработать по программе с дистанционно-автоматическим управлением.Манипулятор работает следующим образом.После перемещения ходовой части манипулятора (не показана) непосредственно в зону работы с помощью зри 85тельного сенсора определяется местонахождение детали, изделия.или груза, подлежащих перемещению (например,боковой стойки арочной крепи), и ее координаты. С помощьи аппаратуры управления задаются рабочие перемещения исполнительного органа манипулятора,Телескопический силовой цилиндр 10 при этом с помощью выходнОго элемента 9, перемещающегося вниз, изгибает исполнительный орган, поворачивая привод ротаций 7 схвата и схват за ушко 8, преодолевая при этом силу растяжения...

Номер патента: 1366384

Опубликовано: 15.01.1988

Автор: Гвоздев

МПК: B25J 1/02, B25J 18/00

Метки: исполнительное, манипулятора

...и одной вращательной, не имеет "мертвых зон" и может работать при полноповоротном вращении приводных двигателей,формула изобретения Исполнительное устройство манипулятора, содержащее основание, последовательно связанные звенья, на конечном из которых размещен рабочий орган, и основную кинематическую цепь, связывающую звенья между собой и с основным дыигателем, установленным на основании, включающуюрычажные механизмы, каждый из которых выполнен в виде кривошипа и шатуна, при этом кривошип каждого рычажного механизма 1 13663Изобретение относится к манипуляторам для механизации подъемно-транспортных операций, а более конкретно -к исполнительным устройствам манипу 5ляторов, выполняющим их двигательныефункции.Целью изобретения...

Номер патента: 1386447

Опубликовано: 07.04.1988

Авторы: Жаботинский, Криков, Можухин, Силин

МПК: B25J 18/00

Метки: ориентации, промышленного, робота, схвата

...к катушке 6 индуктивности,а второй выход через отверстия встержне 3 и якоре 7 - к обмотке электромагнитного схвата 4, Устройстводля ориентации схвата с помощью хомута 21 крепится на руке 22 промышлен 15ного робота,Устройство работает следующим образом.В начальный момент якорь 7 находится в крайнем нижнем положении,20опираясь краем поверхности 9 на крышку 12 корпуса с подшипником 20, Врабочем режиме при необходимости поворота схвата 4 на требуемый угол спервого выхода источника 5 питания наобмотку 6 подается постоянное напряжение, Так как стержень 3 выполнениз немагнитного материала, то магнитный поток катушки 6 разомкнут, и на 30чинается втягивание якоря 7 в обмотку 6. Величина втягивания (вертикального перемещения якоря 7)...

Номер патента: 1400881

Опубликовано: 07.06.1988

Авторы: Соколов, Шипилов

МПК: B25J 18/00, B25J 19/00

Метки: манипулятора, механическая, рука

...плоскость, проходящую через точки приложения сил и 1продольную ось стержня 1, позволяеткомпенсировать боковой изгиб и продольное сжатие, вызванные действиемпроекций уравновешивающих сил Р иР на плоскость, проходящую черезточки приложения сил и продольнуюось стержня 1.,Закон изменения уравновешивающихсил на выходе системы управления взависимости от измеряемых деформаций 2 ВЕ иопределяется передаточнымифункциями А(Р), В(Р) И, (Р)= угр - ), (4 (Р) = - (р)где А(Р), В(Р)Е(Р) и у(Р) - изображения по Лапласу соответствующих величин.35 Например, для пропорциональногозакона управления 14,(Р)=К, Ч(Р)=Кзакон изменения уравновешивающих силимеет вид Система управления с пропорциональным законом управления не обеспечивает полной компенсации...

Номер патента: 1414641

Опубликовано: 07.08.1988

Авторы: Демченко, Семенцов

МПК: B25J 18/00

Метки: манипулятора, привод

...головкам 23 винтов 24 устройства 7 натяжения.Устройство 7 натяжения (фиг.З и 4) контактных ленточных дорожек 6 содержит опору 25, закрепленную винтами 26 на подвижной направляющей 2, винты 24 и гайки 27, Контактные ленточные дорожки 6 имеют овальные пазы 28 для компенсации технологических погрешностей при закреплении винтами 22 по всей длине через шаг после равномерного натяжения винтами 24, гайками 27 и тензометрической проверки.Привод работает следующим образом.Силовой цилиндр 1 (двигатель) толкает подвижную направляющую 2 относительно неподвижной стойки 3, упираясь в регулируемьй кронштейн 4. Подвижная направляющая 2 с контактньми ленточными дорожками 6 и уст" ройствами 7 натяжения перемещается по охватываемым их (фиг.2)...

Номер патента: 1426777

Опубликовано: 30.09.1988

Автор: Гвоздев

МПК: B25J 1/02, B25J 18/00

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...5, т. е. на центральной оси. С колесом 10 связана зубчатая рейка 2 симметричного клина 13.Система взаимодействующих клиньев 8 и 13 с рейками 12 и зубчатых колес 10 образует клинозубчатый механизм, причем смежные клинья установлены по противоположным сторонам относительно середин звеньев 5. Последнее зубчатое колесо 14 кинематической цепи снабжено полуосями 15 шарнирно связанными с внутренней частью корпуса, на котором выполнено отверстие 16, предназначенное для закрепления рабочего органа манипулятора (не показан).Исполнительный орган манипулятора работает следующим образом.При выдвижении штока силового привода 7 клин 8 перемещается относительно кронштейна 3 вверх (фиг. 1). При этом рейка 9 поворачивает первое зубчатое колесо 10 по...