Рука манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИ РЕСПУБЛИН) РУКА МАНИПУЛЯТОРА,олнительные зв 4 ья смещений, включавшим т 54)( держа- и в одом щая ис пе ри прис испол одных тел атич заьыия пчи вало связ и, пе и, а три других в нтральцыми кониче овного дифференци во я кол сами омехани жестко ьног йство звено захватное устное с выходным а,вяз ОСУДАРС ТВЕННО КОМИТЕТ СССРО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ СКОМУ СВИДЕТЕЛЬ 53 57 О /2 5-0802. 85-229.72 (088.8)торское свидетельство СССР3, кл, В 25 Л 15/02, 1980. двигателя, связанных пчи звеньями механизмом кой развязки и силового четырьмя коаксиальнь вый из которых жестк,ЯО 125216 о л и ч а ю ш а я с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей эа счет расширения эоны обслуживания, она снабжена дополнительным дифференциальным механизмом, включающим два центральных цилиндрических колеса, кинематически связан" ных с коническими сателлитамн, установленными в полости водила дополнительного дифференциального механизма, входящими в зацепление с коническим колесом, закрепленным на выходном звене, а сателлиты основного дифференциального механизма связаны соответственно с водилом и двумя центЪ рапьными цилиндрическими колесами дополнит ел ьно го диффер енциальн ого механизма, причем передаточные отношения кинематических цепей, связывающих центрапьные цилиндрические колеса с выходным звеном, равны по величине.И изобретение относится к манипуляииоццым устройствам, в частности к маципуляторам с программным управлением, использующимся, например в автоматических станочных линиях. 5Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет увеличения эоны обслуживания, а именно увеличения телесного угла, описываемого рабочим инструментом манипулятора.На фиг. изображена кинематическая схема руки манипулятора; на фиг.2- внешний нид исполнительных звеньев руки манипулятора и соответствующие15 им телесные углы, описываемые рабочим инструментам манипулятора. Рука манипулятора содержит триприводных двигателя 1-3, которыесвязаны через механизм 4 кинематической развязки и силового замыканияс коаксиальными приводными валами5-8. Исполнительные звенья руки манипулятора связаны между собой ввиде основного 9 и дополнительного10 дифференциальных механизмов. Первый вал 5 жестко связан с водилом11 основного дифференциального механизма 9, а валы 6-8 жестко сняэаны соответственно с центральнымиконическими зубчатыми колесами 1 2-14основного дифференциального механизма 9, Каждое иэ центральных конических колес 12-14 входит в зацепление с соответствующими сателлитами 15-17, тричем первый из сателлитов 15 жестко связан с водилом 18,а второй и третий сателлиты 16 и 17жестко связаны с двумя центральнымицилиндрическими зубчатыми колесами19 и 20 дополнительного дифференциального механизма 10. Одно изцентральных цилиндрических колес19 посредством цилиндрических колес21 и 22 и конического колеса 23, адругое центральное цилиндрическоеколесо 20 посредством цилиндрических колес 24 и 25 и коническогоколеса 26 связано с коническим зубчатым колесом 27, установленном навыходном знеце, жестко связанным сэахнатным устройством 28. Передаточные отношения кинематическихцепей, связывающие центральные цилиндрические колеса 19 и 20 с выходньм звеном, равны ио величине и противоположны по знаку,25304050 Рука манипулятора содержит такжеустройство для выбора люфта в передачах н ниде торсиоца 29 и муфты30, фиксирующей торсиоц н цзпряженцом состоянииНа оси нрашецця выходного звенанаходится рабочая точка 31, представляющая собой условный центр переносимого объекта или рабочий конецинструмента (например, сварочнойгорелки), которым может быть оснащен робот,Рука манипулятора работает следующим образом,При включенном двигателе 1 (двигатели 2 и 3 заторможены) движениечерез механизм 4 кицематической раз-вязки и силового замыкация передается коаксиальцым валам 5-8 таким образом, что все валы получают враще-, ние в одном направлении с одной и той же скоростью. При этом происходит врашецие водила 11 основного дифференциального механизма 9. При включенном двигателе 2 (двигатели 1 и 3 заторможены) движение через механизмкицематической развязки и силового замыкания передается коаксиальным валам таким образом, что вал 5 остается неподвижным, валы 6 и 8 вращается с одинаковой скоростью и направлением, а вал 7 нрашается с той же скоростью, но в противоположном направлении. При этом происходит вращение нодила 18 дополнительного дифференциального механизма 10, Наконец, ири работе двигателя 3 (двигатели 1 и 2 стоят) вращение через механизм 4 кинематической развязки и силовогозамыкания передается коаксиальцым нилам, таким образом, что валы 5 и 6 остаются неподвижными, а валы 7 и 8 вращаются с оиццзконой скоростью в одном направлении. При этом получает вращение вьходное звено 28.Торсион 29, зафиксированный в напряженном состоянии с помощью муфты 30, обеспечивает безлнфтовую пере - дачу движения по всем степеням подвижности от двигателей к исполнительным звеньям.При одновременной работе двигателей происходит пропорциональное сложение движений двух водил 11 и 18 и выходцого звена 28, При этом рабочая точка 3 описывает рабочую поверхность, представляющую собой почти полную сферу е небольшим отнерспо отношению косям фиксированнойсистемы координат, т.е. имеет максимально возможный угол серви -са. гд ь А.Ширяева став Корректор А.Обруча э 4574/8 Тираж 1031ВНИИПИ Государственного комитета СССпо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская н, б одписное/5 4 оиэводственно-полигра 4 мческое предприяти.;. Ужгород, ул. Проек 1 521 тием дпя вала 5, Данная рука манипулятора позволяет подойти к заданной точке рабочего пространства с любым углом оси рабочего инструмента едактор В.Иванова Техред Л.Сердюко 27 РО О