Манипулятор

.87, Бюл. Р 34вский автомобил иде биметилличес онцы шарнирно за веньях, Биметалл х пластин и еплены на смежныхеские пластины 5 о-дорожный Ермилов9.72(088т Велико1/00,Г.В. Кустарев8)ритании Ф 114836969. ФФ ф ег СУДАРСТ 8 ЕКНЫЙ КОМИТЕТ СССРО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТ(57) Изобретение относится к областироботов и манипуляторов, предназначенных для работы в труднодоступныхместах. Целью изобретения являетсяснижение металлоемкости манипулятораза счет выполнения силовых элементовв виде биметаллических пластин. Дляэтого в манипуляторе, содержащем смотированные на основании звенья 2,последовательно соединенные междусобой посредством сферических шарнир3, силовые элементы 5 выполнены в составлены из двух слоев соединенныхмежду собой пластин: пластин с большим коэффициентом линейного теплового расширения и пластин с малым коэффициентом линейного теплового рас. -ширения, причем последние направленыв сторону звеньев 2, Кроме того, набиметиллической пластине 5 закрепленынагревательные элементы. Серединыпластин 5 каждой смежной пары звеньев 2 соединены между собои дополнительно введенным жестким кольцом10. При подаче электрического токак определенным нагревательным элементам происходит изгиб выпуклостьюнаружу соответствующей биметаллической пластины 5, Жесткое кольцо 10обеспечивает одновременный изгибдругих пластин 5 в том же направлении. 5 ил.Изобретение относится к роботам и манипуляторам, предназначенным для работы в труднодоступных местах.Целью изобретения является снижение металлоемкости манипулятора за счет выполнения силовых элементов в виде биметаллических пластин,На фиг. 1 изображена схема манипулятора; на фиг. 2 - шарнирное 10 соединение звеньев при их относительном прямолинейном положении; на фиг. 3 - то же, при их взаимном угловом смещении; на фиг, 4 - разрез А-А на фиг, 1; на фиг5 - биметалличес кая пластина, шарнирно закрепленная на звеньях манипулятора, продольный разрез.Манипулятор содержит смонтированные на основании 1 звенья 2, после довательно соединенные между собой посредством сферических шарниров 3. На конце манипулятора обычным образом смонтирован рабочий орган 4, например схват, Боковые стороны каждой смежной пары звеньев 2 соединены между собой силовыми элементами 5, выполненными в виде биметаллических пластин, концы которых закреплены на звеньях 2 сферическими шарнирами 6, ЗО Биметаллические пластины 5 составлены из двух слоев соединенных между собой пластин: пластины 7 с большим коэффициентом линейного теплового расширения и пластины 8 с малым коэффициентом линейного теплового расширения (фиг, 5), причем поверхность пластины 8 направлена в сторону звеньев 2, что обеспечивает изгиб биметаллической пластины 5 при нагреве 40 в сторону, противоположную звеньям 2, во избежание упора в эти звенья, На биметаллической пластине 5 закреплены нагревательные элементы 9, например электрические спирали с тепло вой изоляцией. Середины биметаллических пластин 5 каждой соседней пары звеньев 2 соединены между собой дополнительно жестким кольцом 10, установленным концентрично шарниру 3 бО сочленения смежных звеньев 2, Биметаллические пластины 5 расположены по образующей цилиндрической поверхности, описанной вокруг каждого звена 2 (фиг. 2 и 4), в паре смежных звеньев.Манипулятор работает следующим образом.В нерабочем положении звенья 2 манипулятора располагаются вдоль продольной оси, а биметаллические пластины 5 - прямолинейны (фиг. 2). При подаче электрического тока к определенным нагревательным элементам 9, например расположенным слева от звеньев 2 (на фиг, 3), происходит изгиб выпуклостью наружу соответствующей биметаллической пластины 5. Жесткое кольцо 10 обеспечивает одновременный изгиб других биметаллических пластин 5 в том же направлении, что исключает хаотичную потерю ими продольной устойчивости, которая может привести к нарушению работоспособности манипулятора, В результате изгиба биметаллических пластин 5происходит угловое перемещение звеньев 2 относительно друг друга вокруг сферического шарнира 3 на угол(фиг. 3). Обеспечивая подачу электрического тока различной силы к нагревательным элементам 9 биметаллических пластин 5 одной пары звеньев 2, а также различных пар звеньев 2, можно производить пространственный многократный изгиб манипулятора в раз личных направлениях.Нагревательные элементы 9 могут быть соединены с источником электрического тока посредством коммутирующего устройства (не показано). Используя принцип коммутации, можно обеспечить согласованную подачу электрического тока различной силы к разным нагревательным элементам 9, что повышает надежность конструкции и увеличивает точность позиционирования манипулятора.Использование изобретения обеспечивает уменьшение габаритных размеров манипулятора в поперечном сечении, повышает его гибкость, уменьшаетматериалоемкость вследствие использования силовых элементов в виде биметаллических пластин, а также позволяет упростить систему управления и повысить точность позиционирования манипулятора, Некоторое снижение скорости действия манипулятора может быть нивелировано правильным выбором поперечного сечения и длины биметаллических пластин и мощности нагревательных элементов.формула и э о б р е т е н и яМанипулятор, содержащий звенья,последовательно соединенные междусобой сферическими шарнирами, исиловые элементы, шарнирно связанныес соседними звеньями, о т л и ч аю щ и й с я тем, что, с целью снижения металлоемкости, силовые элементы выполнены в виде биметаллических пластин с нагревательнымиэлементами, установленных по образующей цилиндрической поверхности,описанной вокруг каждого звена,причем слой пластины с меньшим коэффициентом линейного расширения обращен в сторону указанных звеньев,а их середины соединены между собойдополнительно введенным жесткимкольцом, установленным концетричнооси шарнира сочленения смежных зве 10 ньев,1337254 Составитель И. Бакулин Техред М,Дицык орректор А. Обр тор Л. Веселовская Тираж 951 аказ 4083/1 одписн ВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб., д, 4 роизводственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул, Проектна