Манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК ЯО 124879 51)4 В 25 ) 18 АНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ К АВТОРСКОМЪГ СВИДЕТЕЛЬСТВУ и гибкие элементы, связывающи бой руку манипулятора, ползчн с приводом, отличающийся тем, улучшения динамических харак снабжен кареткой, связанной с п средством гибких элементов, иь можность предельного переме правляюших ползуна и подпру носительно последнего, а такж наличия препятствия, располо ползуне в точках, соответствую положениям каретки. водом, с возулято узуна Ма Ю ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ(54) (57) МАНИПУЛЯТОР, содержащнование с установленным на нем приползун, расположенный на основанииможностью перемещения, руку манигра, размещенную в направляющих п е между сои основание что, с целью теристик, он олзуном поеющей возшения в нажиненной оте датчиками женными на щих крайним5 10 15 20 25 30 35 40 45 Изобретение относится к подъемно-транс портному оборудованию и преимущественно может быть использовано в конструкциях манипуляторов, а также в штабелерных устройствах и в средствах перегрузки при создании гибких автоматизированных производств.Целью изобретения является улучшение динамических характеристик за счет плавности передачи усилия на руку манипулятора.На фиг. 1 изображен манипулятор в исходном положении; на фиг. 2 - то же, в положении соприкосновения с препятствием; на фиг. 3 - то же, в положении опознания препятствия; на фиг. 4 - сечение А- А на фиг. 1; на фиг, 5 - сечение Б - Б на фиг. 4; на фиг. 6 - сечение В - В на фиг. 4.Манипулятор содержит основание 1 с приводом 2, выполненным в виде ходового винта с гайкой; ползун 3, расположенный на основании 1 с возможностью перемещения в обе стороны от основания, руку 4 манипулятора, установленную в направляющих ползуна 3 с возможностью перемещения в обе стороны от ползуна и несущую спутник с деталью 5, гибкие элементы 6, связывающие между собой ползун, руку манипулятора и основание посредством блоков 7, установленных на ползуне 3, и блоков 8, установлен ных на основании 1 при помощи рычагов 9, связанных пружиной 10 для обеспечения компенсации вытяжки гибких элементов и смягчения рывков, в ползуне 3 с возможностью перемещения в обе стороны установлена каретка 11, выполненная из двух частей.Ползун 3 выполнен из двух симметричных боковин, соединенных торцовыми крышками, и имеет две прямоугольные в сечении полости для размещения двух частей каретки 11. В образовавшемся канале между кареткой 11 и ползуном 3 установлено по две пружины 12. Одним торцом каждая пружина 12 опирается в крышку ползуна 3, а другим - в выступ каретки 11, Пружины 12 находятся в нагруженном состоянии, поэтому каретка 11 находится в подпружиненном состоянии относительно ползуна в любом положении относительно ползуна при своем перемещении,Датчики 13 наличия препятствия расположены на ползуне в точках, соответствующих крайним положениям каретки. Каждая часть каретки 11 имеет палец 14, соединенный с гибкими элементом 6, Гибкий элемент 6 перекинут через блок 8, установленный на основании 1, и блок 7, установленный на ползуне 3, и своим другим кон-. цом соединен с рукой 4 манипулятора.Манипулятор работает следующим образом,При включении привода 2 в ту или другую сторону вращается ходовой винт, приводящий в движение обе части каретки 11 в ту же сторону.В начальный момент в связи с тем, что сопротивление перемещению ползуна 3 больше, чем руки 4 манипулятора, ползун 3 остается неподвижным, а рука 4 манипулятора начинает движение в сторону перемещения каретки 11 со скоростью, равной скорости каретки 11. При этом сжимается пружина 12 и усилие на ползун возрастает. Поэтому ползун 3 трогается с места, догоняет каретку 11 и двигается вместе с ней, За время выравнивания скоростей ползуна 3 и каретки 11, рука 4 манипулятора увеличит скорость в 3 раза. На этом переходные процессы в начале движения заканчиваются и все движущиеся части руки манипулятора (робота) перемещаются с постоянными скоростями. Таким образом, осуществляется сглаживание пиковых сил, скоростей и в целом пиковой мощности в начале движения. В момент соприкосновения руки 4 манипулятора с препятствием или базовыми элементами станции 15 выгрузки рука 4 манипулятора останавливается, а каретка 11 продолжает движение с прежней скоростью. Вместе с остановкой руки 4 манипулятора останавливается и ползун 3. При дальнейшем движении каретки 11 ползун 3 движется в обратном направлении по отношению к каретке 11. Пружина 12, сжимаясь, плавно увеличивает давление на препятствие.В момент соприкосновения руки манипулятора с препятствием на пути ее движения каретка 11 займет свое крайнее по отношению к ползуну 3 положение. При этом давление на препятствие 15 пропорционально настройке пружины 12, а датчик 13 наличия препятствия подаст сигнал в систему управления для отключения привода 2 и выполнения запрограммированного действия.гб Составите а Техред И. В Тираж03 ИИПИ Государственн по делам изобрете 113035, Москва, Ж - 35,илиал ППП Патент, г. Удактор Р. Цицикказ 4172/14ВН ль И. Бакулинаерес Корректор В. БутяПодписноеого комитета СССРий и открытийРаушская наб., д. 4/5жгород, ул. Г 1 роектная, 4