B25J 18/00 — Руки манипуляторов

Номер патента: 1517252

Опубликовано: 07.01.1991

Авторы: Батин, Ракин, Яковлев

МПК: B25J 18/00, B25J 3/00

Метки: манипулятор

...и изгиб кисти, изгиб предплечья, изгиб и вращение плеча. Приводы движений (не показаны) установлены на звене (переходном блоке) 2. Манипулятор работает следующим об разом.При передаче движения зубчатомуколесу 27 вращаются звено (переходи й блок) 2, связанная с блоком ось16 и вся рука манипулятора, При вращении нвездочки 6 через замкнутуювкруговую цепную 9 и тросовую 10 передачу вращаются звездочка 3, ось 16и жестко связанное с этой осью звено(плечо) 17.При вращении звездочки 4 также через замкнутую цепную и тросовую передачу вращаются знездочка 11, связан- .ная с ней ось 18 и звено (предплечье)19. При этом ветви троса О проходят 45 из полости звена (переходного блока)2 при помощи направляющих роликов35 через окна 29 и 32 в полость...

Номер патента: 1625687

Опубликовано: 07.02.1991

Авторы: Архипенко, Кононов, Кравченко

МПК: B25J 18/00, B25J 9/00

Метки: манипулятор

...на основании 1, выполнены в виде электромагнита 14 с сердечником 15, расположенных в корпусе 16, В корпусе 16 может быть выполнено реэьбовое отвер стие для жесткой фиксации положения колонны 2 с помощью винта, размещенного на соответствующем упоре 11,Манипулятор работает следующим образом,Первоначально манипулятор находится в исходном положении (фиг. 2, сплошнь 1 е линии). Соответствующие упор 11 и ограничитель 13 прижаты один к другому, что обт с - печивается включением соотвЕтствующго электромагнита 14, После отключения электромагнита 14 в рабочую голость силового цилиндра 7 подается повышенное давление и шток 9 начинает выдвигаться из силовогоцилиндра 7, Сила отдачи, действующая насиловой цилиндр 7, поворачивает колонну 2до момента...

Номер патента: 1636206

Опубликовано: 23.03.1991

Авторы: Кульбако, Петров

МПК: B25J 18/00, B25J 9/00

Метки: манипулятора, рука

...корпуса 20, в которомрасположено исполнительное устройство 32 с возможностью вращения в под-шипниках 33 и 34, Привод вращенияисполнительного устройства 32 включает в себя волновую передачу 35, генератор 36 которой соединен коаксиально расположенным ведомым валом 37 сконическим зубчатым колесом 38,входящим в зацеплениис коническимзубчатым колесом 39, закрепленнымна промежуточном валу 40, установленным с возможностью вращени во втулке 41 основного корпуса 3. На второмконце промежуточного вала 40 выполнено зубчатое колесо 42, кинематическисвязанное через параэитную шестерню43 с шестерней 44, установленной наведущем валу 45 двигателя 46. Параллельно двигателю 46 установлен датчик 47, на валу которого закрепленалюфтовыбирающая...

Номер патента: 1457318

Опубликовано: 15.06.1991

Автор: Батин

МПК: B25J 18/00, B25J 3/00

Метки: манипулятор

...1 ваемь 1 е гибхим элементом:30 основные блоки 23,Каждый основной блок 23 на своихступицах с торцовых сторон сОдержитобойму 24, внутри которой проходятветви гибкого элемента 10, Обойма24 состоит из двух пластин 25 и двух,25 установлены на основных блоках23, с возможностью вращения вокруг. оси шарнира, а дополнительные блоки26 разнесены попарно и симметричнооси шарнира и закреплены на пластинах 25 с возможностью вращения вокруг своей оси. Иа звене (переходномблоке) 2 неподвижно закреплено зуб-чатое колесо 27. Манипулятор обеспечивает рабоче,му органу (захвату 22) шесть движе-. Ний 1 раскрытие губок захвата, вращение и изгиб кистевого звена 21изгиб предплечья 19, изгиб и вращениеплеча 17,Приводы движений (не показаны)установлены на...

Номер патента: 1684034

Опубликовано: 15.10.1991

Авторы: Гаврилец, Журавлев

МПК: B25J 18/00

Метки: манипулятора, рука

...последний от проворота.Рука манипулятора работает следующим образом.Для зажатия заготовки между пальцами 12 с накладками 13 сжатый воздух подается в поршневую полость пневмоцилиндра 16, шток 17 перемещается в полой ступице 9 центрального зубчатого колеса 8 и с помощью штифта 18, воздействующего на винтовой паз 1 О, заставляет поворачиваться центральное зубчатое колесо 8, а вместе с ним равномерно на одинаковый угол поворачиваются внешние зубчатые колеса 11. Пальцы 12 сближаются к центру и зажимают заготовку. Для лучшего сцепления с заготовкой пальцы 12 снабжены накладками 13 из синтетического материала. Перенос заготовки с места зажима в зонуобработки или на другую технологическуюоперацию осуществляется перемещением корпуса 1...

Номер патента: 1717343

Опубликовано: 07.03.1992

Автор: Чебоксаров

МПК: B25J 18/00, B25J 19/00

Метки: манипулятора, механическая, рука

...венец вала 21 зацеплен с рейками, нарезанными на плунжерах 22 и 23. Полость 24, прилегающая к торцу выходного вала 21 со стороны опорного фланца 2, соединена с выходной магистралью насоса 18,Полости 25 и 26, симметрично расположенные в корпусе поворотного гидродвигателя 13 и прилегающие к торцам ползунов, соединены с одним из дифференциальных выходов ЭГП 10. Второй выход последнего соединен с полостями 27 и 28, прилегающими к другим торцам плункеров 22 и 23.Усилитель мощности измерителя величины изгиба стержня образован из соединенных вместе тензоусилителя 7 и ЭГП 8, Усилитель мощности измерителя величины кручения стержней образован из соединенных вместе тензоусилителя 9 и ЭГП 10.Механическая рука манипулятора работает следующим...

Номер патента: 1738643

Опубликовано: 07.06.1992

Авторы: Кудрявцев, Медведев

МПК: B25J 18/00

Метки: манипулятор

...модуль,в корпусе которого установлен барабан синдивидуальным приводом, и механическую руку, образованную гибким элементом, закрепленным одним концом на 50барабане и выполненным в виде плоскойупругой ленты, проходящей через направляющий механизм и образующей ввыдвинутом состоянии цилиндрическийпрофиль с перекрывающими кромками, 55при этом модуль снабжен по крайней мере одной дополнительной механическойрукой, образованной дополнительным гибким элементом, также закрепленным однимконцом на барабане и выполненным в виде упругой ленты, проходящей через дополнительный направляющий механизм,На фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1 (повернуто); на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 2; на фиг. 4 - сечение В-В на фиг,...

Номер патента: 1743861

Опубликовано: 30.06.1992

Авторы: Мозговой, Новичихин, Павловец, Плюгачев, Хутский

МПК: B25J 18/00

Метки: манипулятора, механическая, рука

...ввиде пластин пьезоэлектрика, составленного из элементов 14 и 15, к которым подсоединены электроды (см. фиг.З), связанные систочником электрических импульсов. С одной стороны такая пластина закреплена вчасти 13 элемента 8, т.е. в точке, смещенной к краю сегмента. С другой стороны каждойпластины закреплен груз 16.Устройство работает следующим образом.На вибраторы механических колебаний10 тех звеньев, которые участвуют в перемещении захвата 3, подаются электрические импульсы. В пластинах пьезоэлектриков возбуждаются продольные колебания при питании электрода А током высокой частоты. Элементы 14 и 15 при этом одновременно удлиняются или укорачиваются вдоль оси Х (см. фиг.З), В начальный момент сегменты разведены пружиной 9 и...

Номер патента: 1754412

Опубликовано: 15.08.1992

Автор: Крамар

МПК: B23Q 7/04, B25J 18/00

Метки: автооператор

...3 установлены руки 4 и 5 посредством общей втулки на подшипниках 8, На этой же ходовой втулке 3 жестко закреплена вилка 9, связывающая ходовую втулку 3 со штоком 10 гидроцилиндра 11, являющегося гидроприводом осевого перемещения ходовой втулки 3 вдоль поворотного вала 2. Гидроцилиндр 11 связан с напорной магистралью штуцерами 12 и 13. Фиксатор углового положения рук 4 и 5 относительно поворотного вала 2 выполнен в виде Г-образной системы элементов 14 и 15, на последнем из которых установлена связанная с механическими руками 4 и 5 ползушка 16, и вилки 17, закрепленной нэ общей втулке рук 4 и 5, причем элемент 14 выполнен торсионным и одним концом жестко закреплен на поворотном валу 2, а элемент 15 жестко закреплен на втором конце...

Номер патента: 1757876

Опубликовано: 30.08.1992

Авторы: Кушманов, Кушманова, Сажко, Супрун

МПК: B25J 18/00

Метки: манипулятор

...на корпусе 1 с возможностью вертикального возвратно- поступательного перемещения, исполнительного органа 4 с гидроприводами,Исполнительный орган 4 состоит из переналаживэемого набора (комплекта) секций 5 с узлами ротации 6 и стыковочными фланцами 7. На последней секции 5 установлены схвэт 8 и компактная телекамера 9 20 с излучателем света Гибкий каркас каждой секции состоитиз пакета цилиндрических винтовых пружин 10 и 11, установленных одна внутри другой и жестко связанных своими концами с фланции, состоящий из гидроцилиндра, имеющего две полости, с гибким пружинным ксрпусом 13 и гибкого штока из пружинного материала 14, имеющего возможность свободно возвратно-поступательно перемещаться по гибкому защитному рукаву 15,...

Номер патента: 1757877

Опубликовано: 30.08.1992

Автор: Панкратов

МПК: B25J 17/02, B25J 18/00

Метки: робота, рука

...кисти и инструментальным шпинделем,10 Рука робота содержит корпус 1, нэ переднем конце которого нэ подшипниках 2 устэновпен корпус кисти 3 (см. фиг,1), В корпусе кисти 3 нэ подшипниках 4 размещен вэп 5 привода качания с инструментальным шпинделем 6, на внутреннем конце которого выполнено зубчатое коническое колесо 7, зацепляющееся с зубчатым колесом 8 вала 9, установленного внутри вала качания нэ подшипниках 10. На противоположном конце вала 9 ээкреплено зубчатое колесо 11,зэцепляющееся с зубчатым колесом 12. установленным нэ валу 14, на другом конце которого выполнена ионическая шестерня 13, входящая в зацепление с шестерней 15, жестко соединенной с валом 16. Полый вап 16 одним концом опирается нэ подшипник 17, установленный на...

Номер патента: 1759619

Опубликовано: 07.09.1992

Авторы: Красников, Спиридонова, Уральский

МПК: B25J 1/02, B25J 17/00, B25J 18/00, B25J 9/04 ...

Метки: манипулятор

...11, вторая полусфера 12, концентричная первой, шарнирно соединена с ведомым валом, Коническое зубчатое колесо 13 (фиг.2), жестко связанное с ведущим валом 14, входит в зацепление с зубчатым колесом 15, которое жестко связано с кольцом 16, Кольцо шарнирно соединено с неподвижным корпусом. Подвижный корпус 17 манипулятора шарнирно соединен с кольцами.Работа манипулятора осуществляется следующим образом,Для поворота корпуса 17 относительно одвижного корпуса 1 вокруг оси У задается вращение валу 7 и через коническую передачу 6 - 8 оно передается кольцу 9, которое поворачивается вокруг оси У, Такимобразом, осуществляется поворот корпуса 17. связанного с кольцом 9, вокруг оси У, Для поворота корпуса 17 относительно неподвижного...

Номер патента: 1779587

Опубликовано: 07.12.1992

Авторы: Войнов, Воровинский, Герасев, Телегин

МПК: B25J 1/02, B25J 18/00

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...а также приводов ротации кисти и схвата соответственно в уравновешивающих частях указанных звеньев исполнительного органа позволяет уравновесить часть статической нагрузки на предплечье и кисть и повысить грузоподьемность без дополнительного увеличения общей массы манипулятора.На фиг. 1 приведена кинематическая схема исполнительного органа манипулятора; на фиг. 2 - вариант его конструктивного исполнения (эа исходное принято положение исполнительного органа, показанное на фиг. 1 и 2, причем, все шарнирные оси находятся в плоскости чертежа),Исполнительный орган манипулятора содержит неподвижную опору 1, к которой,с воэможностью поворота относительно оси -, прикреплена подвижнал опора 2. Плечо 3 присоединено к подвижной опоре 2 так, что...

Номер патента: 1784451

Опубликовано: 30.12.1992

Автор: Тимофеев

МПК: B25J 11/00, B25J 18/00, B25J 5/00 ...

Метки: манипуляционная

...без.опор вращения между ними. 35 например, зубчатыми коническими.Здесь кинематйческая пара манипулятора Причем стыковочное устройство 112 вы-выполнена в виде плоского трехподвижного полнено с возможностьювзаимодействия и " кинематического соединения, образованно- поворота звена 114 манипулятора, ось враго фрикционными фланцами 60 и 61 смеж- щения которого в данном примере перпенных звеньев 58 и 5940 дикулярна остальным кинематическимДля дальнейшего повышения точности парам манипулятора. Для стыковки с мопозиционирования манипулятора за счет бильным блоком ось звена 114 должна быть компейсации погрешностей стыковки при- перпендикулярна плоскости, проходящей водного узла; мобильный блок оснащен через оси основных выходных звеньев...

Номер патента: 2005063

Опубликовано: 30.12.1993

Авторы: Точилкин, Филатов

МПК: B25J 1/02, B25J 18/00

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...каждый из которых выполнен в виде армированных в продольном направлении гибких элементов и эластичных оболочек, соединенных с системой подвода рабочй среды, при этом цапфы для крепления приводов выполнены в виде опорного узла, имеющего осевой элемент и поддерживающее устройство, установленные с возможностью поворота вокруг. осевого элемента, а гибкие элементы привода выполнены в виде установленных попарно и встречно друг другу гибких связей, концы которых закреплены на противоположных опорных узлах, а средние их перегибы оперты на противоположные поддерживающие устройства,На фиг,1 изображен общий вид исполнительного органа манипулятора; на фиг.2 - привод.Исполнительный орган манипулятора содержит соединенные между собой звенья 1,...

Номер патента: 1832619

Опубликовано: 27.09.1996

Авторы: Махмудов, Панин

МПК: B25J 11/00, B25J 18/00

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

Исполнительный орган манипулятора, содержащий соединенные последовательно полые звенья, каждое из которых имеет скошенные в противоположные стороны торцы, и приводы поворота звеньев, имеющие двигатели и редукторы, расположенные вне полостей корпусов звеньев, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет увеличения рабочей зоны, он снабжен универсальными шарнирами, связывающими расположенные через одно звенья в две группы, при этом универсальные шарниры, связывающие звенья одной из групп, расположены внутри этих звеньев, а другой группы на их наружной поверхности, причем вал одного из двигателей приводов поворота звеньев через редуктор связан с одной из групп звеньев, а вал другого двигателя с другой группой...