B25J 18/00 — Руки манипуляторов

Номер патента: 1426779

Опубликовано: 30.09.1988

Авторы: Белова, Ковалев, Яборов, Якущенко

МПК: B25J 17/00, B25J 18/00, B25J 9/00 ...

Метки: запястье, манипулятора

...валы 8, червячные колеса 9, вал 10.Ведомые цилиндрические колеса 7, входящие в зацепление с приводным колесом 6, а также червячные валы 8 и колеса 9 образуют два дублирующих редуктора, червячные валы которых посредством осевого перемещения устанавливаются в положение, взаимноисключающее мертвый ход механизма при изменении направления движения.Запястье работает следующим образом.При сборке устройства смещают червячные валы редукторов в осевом на- . правлении относительно червячных колес, установленных на общем со схватом валу, так, чтобы исключить мертвый ход механизма.Включая вращение вала 5, на конце .которого установлено колесо 6, приводящее в движение ведомые колеса 7,установленные на червячных валах 8редукторов, входящих...

Номер патента: 1431924

Опубликовано: 23.10.1988

Авторы: Алдакушин, Ващенко, Петров, Семчик

МПК: B25J 18/00

Метки: манипулятора, рука

...корпу сом 1 и качающимся ведущим звеном 3. Ведущие звенья обоих трехзвенииков связаны между собой зубчатыми секторами 28При этом межцентровое расстояние этого зубчатого соединения равно расстоянию между шарнирами подвески грузовой платформы 2 к ведомым звеньям 4.К корпусу 1 на оси 29 прикреплен шатун 30, который вместе с ведущим звеном 3 и промежуточным звеном 5 образует шарнирный параллелограмм.Рука манипулятора работает следующим образом.Исходное положение - грузовая платформа 2 внизу, После подачи команды на перемещение. электромагнит отпускает колодки тормоза 12 и освобождает барабан 11 вместе с валом 10 электродвигателя, что приводит к его включению. Г 1 ри этом вращение вала 10 через шестерню 13 передается на редуктор...

Номер патента: 1435422

Опубликовано: 07.11.1988

Автор: Кузьмин

МПК: B25J 18/00, B25J 9/08

Метки: манипулятор, модульного, типа

...14, в одном положении (1) соединяю щего звено 7 с зубчатым венцом 12, в другом(11) - зубчатые венцы смежных звеньевосновного вала, а в третьем (111) - промежуточное.Поворот рычага из одного положения в другое может осуществляться от электромагнитного устройства 15. Дополнительный вал 6 одним концом соединен с силовым приводом 2, а другим - со схватом 3.Манипулятор работает следующим образом.В исходном положении схват 3 располагается в позиции с центром в точке Г, приэтом звенья 7 повернуты относительно друг друга так, что ось механическоЙ руки 4 составляет прямую, а рычаги 14 входят в зацепление зубчатых венцов 12 соседних втулок, занимая положение 11. От силового привода 2 в этом положении возможен через вал 6 поворот захвата 3...

Номер патента: 1436862

Опубликовано: 07.11.1988

Автор: Хассо

МПК: B25J 18/00, B25J 9/00

Метки: механизм, механической, приводной, промышленного, робота, руки

...элемента 3 вокруг оси, параллельной оси нала 11, являющегосятакже дополнительным промежуточным55валом. При этом ось вращения фланцевого тела 4 совпадает с осью вала 10,а ось вращения элемента 3 - с осямивалов 9 и 1 1, Между приводным валом 5 и промежуточным валом 10 в кинематическую цепь вращения фланцевоготела 4 включена понижающая передача12, а между приводным валом 6 и валом 11 для качания - передача 13.Эти понижающие передачи 12 или 13необязательно должны быть включенымежду последними звеньями соответствующих кинематических цепей, однакотакое включение предпочтительно.Промежуточные вальг 7 состоят изнеподвижной цапФы 14 и установленного на ней с возможностью вращенияцилиндрического зубчатого колеса 15.Зто обеспечивает простой...

Номер патента: 1440710

Опубликовано: 30.11.1988

Авторы: Соколов, Шипилов

МПК: B25J 18/00, B25J 19/00

Метки: манипулятора, механическая, рука

...нулевым или исходным. При этом усилия натяжения всех тяг равны нулю.В данном случае используют, например, систему управления с обратной связью по деформации механической руки манипулятора. Ее задачей является сведение к нулю измеряемых деформаций руки манипулятора путем выработки уравновешивающих сил Р и Р на уравновешивающих тягах(А+ В),1 2 спи где А=)о,В /кР фоХ,/ и /крУо и сро -10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 жесткость стержня на изгиб и кручение соответственно, прогиб и угол закручивания корпуса захватного устройства без компенсации, вызванные весом переносимого изделия; расстояние от точки приложения уравновешивающей силы Р +Р 2 до продолънои Оси стержня.20 25 Формула изобретения 5 Д Закон изменения уравновешивающих сил на выходе...

Номер патента: 1440711

Опубликовано: 30.11.1988

Автор: Кудрявцев

МПК: B25J 1/02, B25J 18/00

Метки: исполнительный, орган, промышленного, робота

...3.Направляющий механизм 7 и направляющая втулка 8 изготовлены из материала с малым коэффициентом трения, например, из фторопласта. Исполнительный орган расположен на промышленном роботе 12 Исполнительный орган промышленного робота работает следующим образом.В исходном состоянии упругая лента 6 намотана на барабаны 2, петля 10 располагается вблизи корпуса 1, гибкая тяга 11 намотана на барабаны 3, При вращении барабанов 2 от приводов 4 упругая лента 6 сматывается и выталкивается из корпуса 1, проходя через направляющий механизм 7, образуя удлинитель 9, Петля 10 таким образом выдвигается на удлинителе 9 на требуемую длину и располагается над деталью. Затем промышленный робот 12 опускает весь исполнительный орган. Петля 1 О надевается...

Номер патента: 1451009

Опубликовано: 15.01.1989

Автор: Папаяни

МПК: B25J 18/00, B25J 9/12

Метки: механическая, рука

...2 через шарниры 5 соединены с разными вершинами двугранных углов одного модуля, а дру-.30гие - с разными вершинами соседнегомодуля (фиг. 2). Привод поворота модулей 1 выполнен в виде электромагнитов 6 и постоянных магнитов 7, полюса которых образуют грани торцовых поверхностей соседних модулей. 35Соседние модули с помощью шарниров8 соединены демпферами 9, при этомоси шарниров 8 размещены в плоскостях симметрии, параллельных гранямдвугранных углов, Демпфер по фиг, 3 40содержит цилиндр с поршнем 10, перепускную трубу 11, соединенную с нимчерез тонкие трубки 12. Поршень имеетшток 13. Цилиндр соединен с шарниромпланкой 14. Цилиндр имеет также 45надпоршневую 15 и подпоршневую 16камеры.В примере выполнения демпфера пофиг. 4 вместо тонких...

Номер патента: 1451010

Опубликовано: 15.01.1989

Автор: Папаяни

МПК: B25J 18/00, B25J 9/12

Метки: механическая, рука

...7 одного модуля иэлектромагнитов 6 другого модуляпри соответствующем их включении.Изменение угла поворота достигаетсяза счет поворота частей 8 и 9, накоторых располагаются магниты 7 вокругосей 10. Для изменения длины модуля 1 перемещают части 14 и 15, образующие этот модуль, посредством линейного привода 162 з.п. ф-лы.2 ил. одной из торцовых поверхностей модуля и эти части установлены с возможностью поворота вокруг осей 10,совпадающих с вершинами этих углов,Поворот частей 8 и 9 осуществляетсяс помощью привода 11, шток 12 которого через шарнирно связанные звенья13 соединен с этими частями, Крометого, для изменения длины модуля 1он может содержать части 14 и 15,на каждой из которых расположенапротивоположная торцовая поверхностьмодуля, а...

Номер патента: 1458225

Опубликовано: 15.02.1989

Авторы: Гаранин, Мочалов, Щепетов

МПК: B25J 18/00

Метки: манипулятор

...которойустановлены прижим 16 и полумуфта 17,связанная с гайкой 15 и взаимодействующая с полумуфтой 14 посредствомшариков 18 и пружин 19.Полумуфта 14 имеет сферическуюопорную поверхность 20 и пальцы 21,Корпус 13 (крестовина) имеет центральное отверстие с фасками 22 и 45радиальное отверстие 23. Диаметр отв радиальные отверстия большего диаметра, выполненные в крестовине, происходит самоустановка элементов конструкции исполнительного органа ипривода друг относительно друга.4 ил. верстий 23 больше диаметров пальцев21 на величину, обеспечивающую самоустановку полумуфты 14 относительно винта 5 при сохранении ее связис корпусом 13,крестовиной),Манипулятор работает следующим образом.При отклонении ручки управлениявверх (для поднятия груза) или...

Номер патента: 1463468

Опубликовано: 07.03.1989

Автор: Белов

МПК: B25J 11/00, B25J 18/00

Метки: манипулятор

...в котором на подшипниках 10 ус ановлен барабан 11 с гибким элементом 12 в качестве гибкого элемента может быть спользован канат) . Последний пропущен ерез направляющую 13 и одним концом соеинен с подвижным модулем 14. Барабан оединен с приводом 15, который взаимоействует с маховиком 16,Манипулятор работает следующим образом.Перед началом работы к подвижному мо улю 14 прикрепляют соответствующие схваы, грузы и производят ориентацию манипуятора. Затем приводом 1, который опиратся на маховик 2, раскручивают грузы 5, заимодействующие с фиксаторами 6. Расрученные грузы 5 освобождают от фикса- оров и они расходятся в противоположные стороны путем поворота вокруг опор 4 на 90. За время поворота грузов 5 манипулятор смещается относительно...

Номер патента: 1465301

Опубликовано: 15.03.1989

Авторы: Бостан, Глушко, Дулгеру

МПК: B25J 18/00, B25J 9/10

Метки: манипулятор

...вдоль направляющих29.Манипулятор работает следующим образом,При включении электродвигателя13 блок сателлитов 6 зацепляется коническими зубчатыми колесами 7 и 8с центральными коническими колесами14, 16 и 17, При этом он совершаетпрецессионное движение вокруг центра31 прецессии и вращательное движе 35 ние вокруг своей оси с редукциейгде Х 7 и Е,4 а5 440 10,7. 41 7 4 б 14 Я 7 РЬ 772448 717 20 2019 2 - 20 20 Е 714 7числа зубьев соответственно зубчатыхколес 7 и 14. Шарики 9 при этом расположены в плоскости, проходящей через центр 31 процессии, и, следовательно, гайка 4 не совершает радиальных перемещений, т.е. не совершает планетарное движение вокруг оси винта, а только . вращательное движение с редукциейПри этом несоосная винтовая передача...

Номер патента: 1495125

Опубликовано: 23.07.1989

Авторы: Ким, Флеклер, Царевский

МПК: B25J 1/02, B25J 18/00

Метки: манипулятора, рука

...соосно друг н друге ) с.разнымнаправлением нанинки. Свободные концыпружин 2 и Ъ закреплены на фланце, 25 Ънапример стакане 4, к которому крепится схнат 5. Привод осевого перемещения содержит, например, двигатель 6вращения, на оси которого закрепленбарабан 7, на котором намотана гибкая тяга 8, соединенная через блок 9со стаканом 4 и размещенная по осируки манипулятора, т.е. спиральных пружин 2 и 3.Рука манипУлятора работает следующим образом,В исходном положении рука манипулятора находится н сложенном положении. Для выднижения руки манипулятора в осевом направлении включается 40двигатель 6, при этом гибкая тяга 8разматывается с барабана 7 и под действием упругих свойств спиральных(рулонных) пружин 2 и Э схнат 5 вмес - 3 5 4те со стаканом...

Номер патента: 1504095

Опубликовано: 30.08.1989

Автор: Кудрявцев

МПК: B25J 1/02, B25J 18/00

Метки: исполнительный, орган, промышленного, робота

...як)- щая втулка 8 вяззцз с гягой 11, ире;свляющей собой упругую ленту, цроходяшук) внутри )дмкнут го контура удлицителя 9, через доцлительцую ндцрзв,яющую втулку 12 и вязднцук) дрхим концом с оиолнительным бдрдбдноч 3. Дополнительная направляющая вгулка 12 жестко свзаид с корпус)м 1 Исполнительный орган расположен цд промышленном роботе 13 Нзправляк)щий механизм 7, направляющая 40 втскд 8 и дополнительная направляющая вту,ка 12 изготавливак)тся из материала с малым коэффипиенгоч трения, например, из фтороигдсч д.Испол н ите )ьны й орган и ром ьцплен шго рбога работает следуюцич образом. 45В исходцоч состоянии основная упру.гдя лента 6 намотана цд осцонц,е бара.баны 2, нтля 10 рдсогздстся вблизи корпуса 1, гягд 11 цдчотана на...

Номер патента: 1511121

Опубликовано: 30.09.1989

Автор: Урбан

МПК: B25J 15/12, B25J 18/00

Метки: исполнительный, манипулятора, орган

...в котором размещена соответствующая гибкая тяга 4. Все звенья 2 и конечное звено 3 охватываются эластичной упругой оболочкой 7, прикрепленной к корпусу 1,При увеличении габаритов исполнительного органа манипулятора с целью уменьшения трения скольжения в паре охватывающей и охватываемой поверхностей звеньев возможна конструктивно обоснованная замена сопряжения звеньев по охватывающим и охватываемым поверхностям на шарнирное их соединение по осям, проходящим через центры вращения звеньев. А с целью уменьшения износа отверстия и паза звена и поверхности гибкой тяги, а также уменьшения силы трения между поверхностью звена и поверхностью гибкой тяги возможна установка блока на входе и блока на1121 ходное положение,Формула изобретения 30...

Номер патента: 1521588

Опубликовано: 15.11.1989

Авторы: Наурызбаев, Тоганбаев

МПК: B25J 11/00, B25J 18/00

Метки: манипулятор

...другие плечи рычагов 9 соединены упругими звеньями 12 попарно непосредственно между собой. Каждый двуплечий рычаг 9 жестко закреплен с соответствующим корпусом 3 и шарнирно с основанием 1.Манипулятор работает следующим образом.В исходном положении исполнительные устройства 2 расположены взаимно перпендикулярно. Пружины 6 внутри корпусов находятся в среднем положении, штанги 4 выдвинуты в среднее положение. При повороте кривошипов 11 привода качания на 90 упругие звенья 1 О увлекают за собой концы двуплечих рычагов 9 вместе с жестко закрепленными на них исполнительными устройствами 2, а гибкие звенья 12 тянут за собой противолежащие по диагонали другие концы рычагов 9 в обратную сторону. Наматываемые концы гибкого элемента 7 постепенно...

Номер патента: 1521589

Опубликовано: 15.11.1989

Автор: Попов

МПК: B25J 18/00

Метки: исполнительный, орган, промышленного, робота

...и выталкиваются из корпуса 1 через направляющую втулку 8, образуя удлини- тель 7. Удлинитель 7 выдвигается, при этом 5 10 15 20 25 ЗО 35 40 45 50 55 втулки 9, 10 и схват 16 располагаются вплотную друг к другу и выдвигаются с удлинителем. Это движение происхо. дит до тех пор, пока дополнительный приводной барабан 3 с закрепленной гибкой тягой 14 не остановит свое вращение посредством тормоза в приводе 5, определяя длину вылета удлинителя 7 в этом направлении. После прекращения движения втулки 9 для изгиба удлинителя 7 к втул ке 9, а именно внутреннему слою 11, подводится ток с помощью гибкой тяги (электропровода) 14. Нагреваясь, втулка изгибается в сторону слоя с меньшим коэффициентом линейного расширения, и вместе с ней изгибается...

Номер патента: 1530441

Опубликовано: 23.12.1989

Автор: Кудрявцев

МПК: B25J 15/12, B25J 18/00

Метки: исполнительный, орган, промышленного, робота

...работает следующим образом.В исходном состоянии упругие ленты6 намотаны на основные барабаны 2,тяги 13 намотаны на дополнительныебарабаны 3, при этом направляющиймеханизм 8, первый направляющий элемент 9 и направляющие втулки 10 располагаются вплотную друг к другу.При вращении основных барабанов 2от приводов 4 упругие ленты 6 сматываются и выталкиваются из корпуса 1через направляющий механизм 8 приодновременном сматывании тяг 13 привращении дополнительных барабанов 3от приводов 5, образуя механическуюруку (удлинитель) 7. Удлинитель 7выдвигается, при этом первый направляющий элемент 9 и направляющие втулки 10 располагаются вплотную друг кдругу и выдвигаются вместе с удлинителем. Это движение происходит дотех пор, пока...

Номер патента: 1530442

Опубликовано: 23.12.1989

Автор: Кудрявцев

МПК: B25J 15/12, B25J 18/00

Метки: исполнительный, орган, промышленного, робота

...изготавливаются из материала с малым коэффициентом тре 55 ния, например, из фторопласта. Исполнительный орган расположен на промышленном роботе 13. Исполнительный орган промышленногоробота работает следующим образом.В исходном состоянии большая частьупругой ленты 7 размещена в корпусе 1,петля 11 располагается вблизи корпуса, гибкая тяга 12 намотана на барабаны 4. При вращении фрикционных роликов 2 от приводов 5 упругая лента 7выталкивается из корпуса 1, проходячерез направляющий механизм 8, образуя удлинитель 10, при этом гибкаятяга 12 свободно сматывается с барабанов 4. Петля 11 таким образом выдвигается на удлинителе 10 на требуемую длину и располагается над объектом манипулирования, например над деталью. Затем промышленный робот13...

Номер патента: 1542798

Опубликовано: 15.02.1990

Авторы: Бурдин, Майоров, Мороз, Резаев

МПК: B25J 18/00

Метки: манипулятор

...пространственноеположение. Это средство выполнено ввиде гибкой полосы 10 и установленомежду спиралями из нитей 8 (фиг. 2)йдоль его оси.Гибкая полоса 10 может выполнятьсяйЗ различных материалов, которые неимеют осевой деформации при нагружении исполнительного органа высокимдавлением,Внутренняя полость исполнительного органа 1 и канала 4 заполняютсярабочей средой: газообразной или жидкой. Обычно это воздух или вода.Схват манипулятора устанавливаетсялюбой конструкции в зависимости отфункционального назначения манипулятора.Ианипулятор работает следующим образом.Исполнительный орган (фиг. 1) разворачивается гибкой полосой 10 в сторону предмета 6. После включения источника рабочей среды 3 во внутреннюю полость гибкого корпуса 1 черезканал 4...

Номер патента: 1548044

Опубликовано: 07.03.1990

Авторы: Алякна, Улозас

МПК: B25J 18/00

Метки: микроманипулятора, рука

...и последовательности, В неподвижном положении сфера 3 шарнира фиксируется из-за трения между башмаком 7 полой пьезоэлектрической полусферы 8 и сферой 3 шарнира, а также между сферой 3 и охватывающим ее пьезоэлектрическим кольцом 6. На электроды 10 пьезоэлектрических колец 6 всех шарниров отисточника 16 постоянного напряжения системы 15 управления подается напряжение, из-за чего пьезоэлектрические кольца увеличиваются в своих габаритах и надежно фиксируют (сжимают) сферы 3 шарниров.При необходимости изменить положение любого промежуточного звена 5 руки микроманипулятора с электродов пьезоэлектрического кольца 6 заданного шарнира снимается постоянное напряжение и габариты пьезо электрического кольца 6 уменьшаются, Наэлектроды...

Номер патента: 1555123

Опубликовано: 07.04.1990

Авторы: Кожевников, Косов, Кудрявцев, Уваров

МПК: B25J 18/00

Метки: манипулятор

...материала и имеет проводники 26 электроэнергии к приводу 11 схвата 10 и к сварочной головке.Манипулятор работает следующим образом.При подаче энергии к приводу 5 основного барабана 4 происходит вращение последнего и разматывание гибкой ленты 6, которая, проходя через направляющий механизм 7, приобретает трубчатую форму. При выходе из направляющего механизма замковый механизм 17 замыкает геометрическую форму механической руки 8. В зависимости от исполнения этого зг мкового механизма 17 замыкание осуществляется либо за счет схвата с натягом упругими частями 19 сопряженного цилиндрического элемента 18 наподобие застежки - молнии, либо за счет сил магнитного поля, создаваемого постоянными магнитами 20. Установка этих магнитов...

Номер патента: 1565686

Опубликовано: 23.05.1990

Авторы: Гонохов, Итович, Кушманов, Кушманова, Сажко

МПК: B25J 18/00

Метки: манипулятор

...из элементов 25 криволинейной коробчатой формы, Два ближних к каркасу 5 элемента 25 соединены с горловиной 26 с уплотнительным элементом по сопрягаемом с каркасом 5 илй корпусом узла ротацни 7 отверстию. Элементы 26 кожуха 24 могут перемещаться относительно один другого по дуге окружности до упора стенок 27 смежных элементов 25. Ближние к платформе 3 элементы 25 закреплены жестко на щеках 20.Манипулятор снабжен аппаратурой и средствами управления, следящими приводами, зрительным сенсором и может работать по программе с дистанционно-автоматическим (или копирующим) управлением.Манипулятор работает следующим образом.После перемещения ходовой части манипулятора (не показана) непосредственно в зону работы с помощью зрительного...

Номер патента: 1576313

Опубликовано: 07.07.1990

Автор: Украженко

МПК: B23Q 3/155, B25J 18/00

Метки: механическая, рука

...= (1 - 1)+ 1,где (1 - 1,) - прямолинейный участок;1, - криволинейный участок;1 - номинальный ход поршня штока 7, необходимый для зажима инструмента 21 губкой б;д - запас хода штока 7,необходимый для компенсации различных погрешностей, возникающих при зажиме инструмента 21,Для поддержания ориентированногоположения инструмента 21 на схвате 4имеется шпанка 22, взаимодействующаясо шпоночным пазом в инструменте.Механическая рука работает следующим образом.При подаче рабочей среды в поршневую полость силового цилиндра 8егошток 7 перемещает штангу 3 нарасстояние 1, соответствующее вылетусхвата 4, посредством серьги 10 иролика 16, который упирается в стенку поперечного паза копира 13 штанги 3Во время прохождения расстояния 1 (Фиг, 4) ролик 17...

Номер патента: 1576314

Опубликовано: 07.07.1990

Автор: Кудрявцев

МПК: B25J 18/00

Метки: манипулятор

...11 и 12, работающих в паре,и направляющий усеченный конус 13,установленный на валу и кинематически "вязанный с приводом 14, Роликпосредством зубчатой передачи 15связан с приводом 10, Кроме того,на механической руке 7 с возможностью перемещения размещены дополнительные направляющие механизмы 16.Дополнительный направляющий механизм16 содержит рамку 17, включающую дванаправляющих усеченных конуса 18 и19, и два Фрикцирнных ролика 20 и 21,При этом конус 18 неподвижно закреплен на рамке 17, а конус 19 закрепленна кронштейне 22, шарнирно связанномс рамкой 17 и кинематически связанномс приводом 23, Фрикционный ролик 21кинематически связан с приводом 24.Манипулятор работает следующимобразом,В исходном состоянии плоская упругая лента 5 намотана...

Номер патента: 1576315

Опубликовано: 07.07.1990

Авторы: Гришко, Иванов, Моргачев, Семенов

МПК: B25J 18/00

Метки: механизм, объекта, перемещения, прямолинейного

...Рычаги 7 имеют на концах внешние 8 и внутренние шарниры 9 и 10. Внешние шарниры 8 соединены планками 1 1 и 12, проходящими через внутренние шарниры 2, Внутренние шарнирь, 9 и 10 связаны планками 13 и 14 с шарнирами 3 и 4В планках 13 и 14 выполнены пазы для шарниров 3 и 4Механизм работает следующим образом.При включении привода получает вращение коническое зубчатое колесо 6, От него приводятся два зубчатых колеса 5, соединенных каждое соответственно с одним из рычагов 1, Зубчатые колеса 5 вращаются в противоположные стороны, а рычаги 1, образующие ромьы, начинают сходиться, увеличивая общий вылет, или расходиться, уменьшая вылет, При схождении стержней внутренние шарниры 2 поступательно перемещаются по общей 5оси. Вместе с ними...

Номер патента: 1583290

Опубликовано: 07.08.1990

Авторы: Бербюк, Ивах

МПК: B25J 18/00

Метки: звено, манипулятора, механической, руки

...механической руки манипулято 45ра работает следующим образом,Привод создает крутящий момент Ри короткий основной рычаг 3 (б) поворачивается и перемещает дополнительный шарнир 9, соединяющий" два дополнительных рычага 7 и 8. Движение зве- эц на механической руки манипулятора осуществляется по линии, определяемой прорезью 2 копира 1.В данном варианте копира 1 основное рабочее время дополнительного шарнира 9 движется по прямолинейной части копира, что при условии симметричного расположения основных рычагов обеспечивает прямолинейное движение основного шарнира, соединяющего длинные основные рычаги 4 и 5. При необхо" димости переориентации, например для смены захвата, движение дополнительного шарнира 9 происходит по криволинейной части...

Номер патента: 1593947

Опубликовано: 23.09.1990

Авторы: Гуркало, Поляков, Пономарев

МПК: B25J 11/00, B25J 18/00

Метки: манипулятор

...- 10, осуществляющие поворот звеньев относительно осей 1 - 1, 11 - 11, 111 - 111, 1 Ч - 1 Ч, Ч - Ч и сменный инструмент 11. Крепление манипулятора осуществляется посредством кронштейна 12. Уравновешивающий механизм содержит балансиры 13, связанные шарнирно с первым звеном 3 или опорным звеном 2, упругими элементами 14, упоры 15 и 16, установленные на опорном звене, ограничитель 17 хода балансиров, установленный на балансирах и взаимодействующий с первым звеном и упорами, кулачки 18, закрепленные на втором звене, и гибкие элементы 19, уложенные по профилю кулачков и связывающие упругие элементы с вторым звеном.Манипулятор работает следующим образом.В транспортном положении балансиры 13 поджаты упругими элементами 14 к первому звену 3 и...

Номер патента: 1604598

Опубликовано: 07.11.1990

Авторы: Мозговой, Новичихин, Павловец, Плюгачев, Хутский

МПК: B25J 1/02, B25J 18/00

Метки: исполнительное, манипулятора

...Третье звено снабженокривошипом 4 и шатуном 5, расположенными идентично первому звену. Функции коромысла в этом механизме выполняетчетвертое звено и т.д. до последнего звена,несущего исполнительный орган. Кривошип4 каждого последующего механизма с каждой стороны шарнирно связан с шатуном б,,противоположный конец которого шарнирно установлен на последующем звене 2, скоторым связан кривошип 4 предыдущегокривошипно-шатунного механизма.Устройство работает следующим образом.В исходном положении звенья 2 сведены до контакта боковыми гранями пластин,Для изгиба устройства в плоскости пластинв одном иэ двух возможных направленийпроисходит поворот одним из двигателейсоответствующего кривошипа 4 по часовойстрелке. При этом звено 2,...

Номер патента: 1604603

Опубликовано: 07.11.1990

Автор: Городнер

МПК: B25J 11/00, B25J 18/00

Метки: манипулятор

...цилиндрами 15. Настройка корректирующего механизма на необходимуювеличину перемещения производится настроечными винтами 16.Силовой цилиндр 17 привода поворотаколонны 2 прикреплен к основанию 1, сое-,диняется с поворотным диском 18, закрепленным на поворотной колонне 2, 35соединительным пальцем 19, который засчет перестановки его на нужное отверстиепозволяет изменять точку соединения цилиндра 17 с диском 18.Механические руки 7 манипулятора 40ориентируются при продольном перемещении по ловителям 20, которые устанавливаются на прессах 21 и 22 совместно соштампами и на перекладной столик 23 инакопитель 24. 45При подаче сжатого воздуха в силовойцилиндр 10 он приводит в движение штангу 11, а она, в свою очередь; передвигает вперед...

Номер патента: 1604608

Опубликовано: 07.11.1990

Авторы: Воронко, Куксенков

МПК: B25J 18/00

Метки: манипулятора, механическая, рука

...Ж, Раушская наб 4/5 Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101 Изобретение относится к механизации погрузочно-разгрузочных работ.Цель изобретения - расширение функциональных возможностей руки манипулятора за счет увеличения рабочей зоны и 5 повышения надежности.На чертеже представлена схема механической руки манипулятора.Механическая рука состоит из корпуса 1, в котором установлена с воэможностью 10 возвратно-поступательного перемещения выдвижная секция 2, шарнирно соединенная с основным рычагом 3, несущим рабочий орган (не показан). Выдвижная секция 2 и основной рычаг 3 соединены между собой 15 дополнительным рычагом 4 С-образной формы, шарнирно связанным с промежуточным элементом, например рычагом 5,...