Система управления манипулятором

Союз Советски кСоциалистически креспублик(51)М. Кл, б 05 В 11/00 Веударетеапп 4 квинтет ср ао делам нзебретеннй н вткрмтнй(72) Авторы изобретения г Московское ордена Пекина н ордена Трудового Красного Знамени высшее техническое учнлнше им. Н. Э. Баумана(54) СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯРУРОМ Изобретение относится к робототехнике н может быть использовано прн создании с нстем управления манипуляторами, работающих с подвижными объектамнИзвестна система управления манилу 5ляторами содержащая для повышенияточности наведения схвата на произвольно движущиеся предметы телевизионнуюустановку и вычислительный блок, имевшаяся в своем контуре ЦВ М, н которая может наводнтьс я. только на медленно двнжушиеся предметы, положение которых существенно не изменяется за время обработки зрительной информации 1,Наиболее близким техническим реше 15пнем к изобретению является система,содержащая установленный на схвате блоксаьвнаведення, выход которого соединен совходом согласующего блока, и по коор-динатам качания плеча, предплечья и кнс-тнследящие приводы, каждый нз которых связан с соответствующим звеномманипулятора н соответствуюшим тахогенератором, соответствующие выходывлока управления подключены ко входамследящих приводов координат качанпяплеча н предплечья, При работе такойсистемы управления возникяют большиеошибки прн наведении схвата на произвольно движущиеся объекты. Эго происходят из-за того, что при формированиивектора скоростн схвата, т.е. скоростис которой схват подходит к объекту, неучитывается информация о движенииобье ктвд 3,Целью изобретения является повышение точности и расширения области применения системы.Для атого известная система содержит блок вычисления угловой скорости вращения линни визирования "схватобъект, входы которого соединены с выходамн тахогенераторов, а выход - со. входом блока управления, а выход согласующего блока подключен ко входу следящего привода координаты качания кисти,3 6На чертеже представлена функциональная схема системы.Она содержит следящие приводы 1-3, звенья 4-6 манипулятора, тахогенераторы 7, блок 8 вычисления угловой скорости вращения линии визирования схватобьект, блок 9 управления, схват 10, блок 11 самонаведения и согласующий блок 12.Устройство работает следукхцим образом.Блок 11 самонаведения вырабатывает сигнал, пропорциональный отклонению объекта от равноснгнальной линии, который поступает на следящий привод 1 последнего звена 4. Вследствие этого последнее звено 4 со схватом 10 будет всегда направлено на объект. Тахогенератор 7 привода 1 будет измерять угловую скорость вращения линии визирования в относительной системе координат. бля получения ее значения в неподвижных координатах служит блок 8, на который поступают сигналы от всех тахо- генераторов 7. Абсолютное значение угловой скорости вращения линии визирования с блока 8 поступает на блок 9 управления, который формирует управляющие сигналы для следящих приводов 2 и 3 в соответствии с методом пропорционального наведения, Таким образом, движение схвата 10 в непосредственной близости от объекта будет осуществляться по криволинейной траектории, близкой к прямолинейной, а так как для обеспечения такой траектории требуются минимальные ускорения, при прочих равных аказ 7226/1 5 Подписно ПП. фПатентф, ул Проектная.Ужг 99488условиях, то и ошибка наведения будетминимальная,Изобретение расширит область применения и точность системы управленияманипулятором за счет повышения точности наведения схвата манипулятора напроизвольно движущиеся предметы,Формула изобретенияСистема управления манипулятором,10 содержащая установленный на схвате блоксамонаведения, выход которого соединен со входом согласующего блока, и покоординатам качания плеча, предплечья икисти следящие приводы, каждый из юторых связан с соответствующим звеномманипулятора и соответствукхцим тахогенератором, соответствующие выходыблока управления подключены ко входамследящих приводов координат качанияплеча и предплечья, о т л и ч а ющ а я с я тем, что, с целью повышенияточности и расширения области применения, она содержит блок вычисленияугловой скорости вращения линии визи 25рования схват-сбъект, входы которогоФсоединены с выходами тахогенераторов,а выход - со входом блока управления,а выход согласующего блока подключенко входу следящего привода координаты30качания кисти.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1, Интегральные работы, Вып, 2. -ММнр, 1975, с. 254-295.352, Авторское свидетельство СССР