Система управления копирующим манипулятором

=,МБ Союз Советских Сбциэпистических Республик697966 61) Дополнительное к авт. свид-ву -Заявлено 160 3 7 8 (21) 2 5 91876/18-2 5 В 11/01 5 У 13/00 единением заявки Мо с твенный комите СССРам изобретеннй открытий судпубликовано 9, Бюллетень Ю 4 та опубликования описания 15,11,79 2) Авторы изобрете Л, Калин ов и А. С Милич(54) СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ КОПИРУЮЩИ 1"1 АНИ ПУЛ ЯТ ОРОМ Изобретениеке и может бытсоздании систещим манипуляторедачей угла.Известна сипирующим гланизадающий и испс установленныи устройство,ное соотнощениполнит ельного я кожащаянын амиазличи исстема управленг пулятором, содер олнитсльный орга ми на них сельси обеспечивающее р е длин задающегоорганон (1) . м 25 ания осей задаю механизма необх ассогла ительно относится к автоматиь использовано при м управления копируюром с сельсинной пеОднако известная система не допус-, кает углового рассогласования зада ющего и исполнит ельного ор ганов.Наиболее близка предлагаемой по т ехнической сущност и сист ема, содержащая последовательно соединенные блок управления и блок согласования 20 и по каждой регулируемой координате посл едо в ател ьно соедин ен ные бло к торможения задающего органа, сельсин задающего органа, сельсин исполнительного органа, связанный с блоко торгложения исполнительного органа, причем первый выход блока согласования соединен со входам каждого блока торможения задающего органа, а второй выход - со входами сельсинов за дающего и исполнительного органов покаждой регулируемой координате (23 .Недостатком этой систелы являетсяналичие колебаний задающего и исполнительного механизмов (исполнительногов большей степени), вызываемые синхронизацией сельсинов при включении рассогласованных задающего и исполнительного механизмов.Цель изобретения - раааирение области применения систелы.Указанная цель достигается тем,что система содержит элемент задержки,вход которого соединен с первым выходом блока согласования, а выходсо входом блока торможения исполнительного органа по каждой регулируемой координате,На чертеже изображена функциональная схема предлагаемой системы.Система содержит блок управления 1,блок согласования 2, блок торможенияз адающего органа 3, сельсин з адающего органа 4, сельсин исполнительногооргана 5, блок торможения исполнительного органа 6, элемент задержки 7.Система работает следующим образом,Для р сов щегои исполн го об 97966 Составитель Г Техред М. Келе Редактор А, Кравчен ко Тираж 1015 дарств ен ного обретен ий Ж, Раушсно Подомитета СССРоткрытийкая наб., д,аказ 6552/12 ЦНИИПИ по 3035, елам из осква,иал ППП Патентф, г,ужгород, ул.Проектная димо остановить манипулятор сигнала с блока управления 1. При этом снимается напряжение возбуждения с сель- синов задающего и исполнительного органов 4 и 5, образующих упрУгий электрический вал, а также обесточи ваются блоки торможения задающего и исполнительного механизмов 3 и б, и сельсины 4 и 5 затормаживаются, Затем включается блок согласования 2 задающего и исполнительного органов, подается питание на блок торможения задающего органа 3 и сельсин задающего органа 4 растормаживается. После; этого задающий орган 4 выводится оператором в нужное удобное для него15 положение и включается манипулятор с помощью блока управления 2, при этом вначале восстанавливается напряжение возбуждения сельсинов 4 и 5, сельсины 4 отрабатывают. рассогласование, з атем через 2-3 сек, т. е. после окончания переходного процесса, напряжение возбуждения с элемента задержки 7 поступает в блок торможения исполнительного органа б, в результате чего рас" тормаживается сельсин исполнительного органа б, и манипулятор готов к работе. Применение предлагаемого изобретения позволит исключить колебания ис полнительного органа при включении системы в рассогласованном положении задающего и исполнительного органов. Формула изобретенияСистема управления копирующимманипулятором, содержащая последовательно соединенные блок управленияи блок согласования и по каждой регулируемой координате последовательносоединенные, блок торможения задающего органа, сельсин задающего органаи сельсин исполнительного органа,связанный с блоком торможения испол"нительного органа, причем первый выход блока согласования соединен совходом блока торможения задающегооргана, а второй выход - со входамисельсинов задающего и исполнительногоорганов по каждой регулируемой координате, о т л и ч а ю щ а я с я тем,что, с целью расширения области применения системы, она содержит элементзадержки, вход которого соединен спервым выходом блока согласования,а выход - со входом блока торможенияисполнительного органа по каждой регулируемой координате .Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Патент США Р 3893573, кл,214-1,опублик.1974.2. Манипуляторы, Справочник. Л.,1969, с.90 (прототип). ефедова Корректор М,Демчик