Цикловая система программного управления манипулятором

(23) Приоритет по делан изобретений и открытий(088.8) Дата опубликования описания 25.03.80(2) А вторы изобретения В, И. Литовченко, 10. П. Дорошев и А. П. Литовченко Проектно-технологическое и конструкторское бюроавтоматических манипуляторов с программным управлением(54) ЦИКЛОВАЯ СИСТЕМА ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРОМ Изобретение относится к робототехникеи может быть использовано при создании цикловых систем программного управления мани.пуляторами различного назначения.Известна цикловая система программногоуправления манипулятором, содержащая генератор импульсов, распределитель импульсов,наборное штеккерное поле (программоноситель), блок триггеров, блок формированиявыходных сигналов и логический блок 11.Недостаток этой системы заключается внизкой надежности.Наиболее близкой к предложенной являет.ся система, содержащая последовательно соединенные формирователь исполнительных сиг.палов, блок приводов манипулятора и после 15довательно соединенные генератор импульсов,распределитель импульсов и штеккерную па.пель, первый выход которой подключен к первому входу блока триггеров и логическогоблока, второй вход которого соединен с выходом блока датчиков положения, а вьиод -со входом генератора импульсов и вторымвходом блока триггеров 12,2Недостатком этой системы является воз.можность создания аварийных ситуаций в работе управляемого оборудования за счет пропадания сигналов команд, обусловленного ненадежностью механических контактов наборнойштеккерной панели, а также сбоями в блокетриггеров и в формирователе исполнительныхсигналов.Цель изобретения - повышение надежностисистемы,Поставленная цель достигается тем, что система содержит последовательно соединенныеблок сумматоров, триггер блокировки и блокэлементов И, второй вход которого подключен к выходу блока триггеров, а выход -ко входу формирователя исполнительных сигналов, выход которого соединен с первымвходом блока сумматоров, второй вход которого подключен ко второму выходу штеккерной панели.На чертеже представлена функциональнаясхема системы.Система содержит генератор 1 импульсов,пасппеделитель 2 импульсов, программный72351 ИИПИраж 956 Заказ 925/111 одписное 3блок 3, блок 4 триггеров, блок 5 элементов И, формирователь 6 исполнительных сигналов, ,блок 7 сумматоров, триггер 8 блокировки, логический блок 9 блок 10 датчиков положения, блок 11 приводов манипулятора.5Устройство работает следующим образом.Сигналы генератора 1 импульсов подаются на распределитель 2 импульсов, подключенный , к программному блоку З,выполненному и ви. де штеккерной панели, на которой. с помощью 10 коммутационных элементов набрана программа последовательности выполнения команд, Сигналы, считанные со штеккерной панели 3, посту.пают в блок 4 триггеров,с выходов которого через блок 5 элементов И и формирователь 6 15 исполнительных сигналов поступают на блок 11 приводов манипулятора. Одновременно с этимсигналы с выходов формирователя 6 поступают в блок 7 сумматоров, на другие входы которого поступают сигналы с дополвтельного 20 ряда коммутационных элементов штеккерной панели 3. При числе сигналов команд, равных 2 п - 1, блок 7 сумматоров вырабатывает сигнал, который через триггер 8 блокировки запрещает прохождение сигналов через блок 5 элемен тов И от блока 4 триггеров на входы формирователя 6 исполнительных сигналов. Из-за большой инерционности электромагнитных бло. ков 11 приводов манипулятора отработка выходных команд исключается. 30Сигналы с блока 10 датчиков положения команд поступают в логический блок 9, на другой вход которого поступают сигналы с программного блока 3. При совпадении сигналов с блока 10 датчиков положения,перемеще З 5ние по которым запрограммировано на данномтакте, с сигналами штеккерной панели Звырабатывается сигнал, дающий разрешение на не= реход к следующему такту работы системы и 2одновременно осуществляющий сброс триггеров в блоке триггеров в исходное состояние.Применение изобретения позволяет исключить аварийные ситуации в работе управляемо. го дорогостоящего оборудования, вызванные ненадежностью механических контактов наборного штекерного поля, а также сбоями в блоках триггеров и формирователе исполнительных сигналов. Формула изобретенияЦикловая система программного управленияманипулятором, содержащая последовательносоединенные формирователь исполнительныхсигналов, блок приводов манипулятора и последовательно соединенные генератор импульсов,распределитель импульсов и программный блок,первый выход которого подключен к первомувходу. блока триггеров и логического блока,второй .вход которого соединен с выходом блока датчиков положения, а выход - со входомгенератора импульсов и вторым входом блокатриггеров, о т л и ч а ю щ а я с я тем, что,с целью повышения надежности системы, онасодержит последовательно соединенные блоксумматоров, триггер блокировки и блок эле-:ментов И, второй вход которого подключен квыходу блока триггеров, а выход - ко входуформирователя исполнительных сигналов-, выходкоторого соединен с первым входом блока сумматоров, второй вход которого подключен ковторому выходу программного блока,Источники информации,принятые во внимание прн экспертизе1. Авторское свидетельство СССР У 451087,кл. 6 05 Р 15/46, 03,05.73.2. Белянин П. Н, Промышленные роботыМ., "Машиностроение", 1975, с. 211 (прото.гип). Филиал ПГ 1 П Г 1 атент",г. Ужгород, ул. Проектная, 4