Система управления манипулятором

Союз Соввтских Свиалистмчвоэх РеспубликОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕН ИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЙТВЛЬСТВУ(22) Заяв о 14.02.78ениеее заявк 1) М 05 В 1/25 1 3/00 рисо Гоеударотвеиный комитет СССР ко делам изобретеиий и открытийА. В. Артюхов, В дряшов и Л. Н. Петров конское ордена Ленина и ордена Трудового Красного Знамени высшее техническое училище им. Н; Э. Баумана аявител НИЯ МАНИПУЛЯТОРОМ ИСТЕМА УПР является повыш Изобретение относится к области манипуляторостроения и может быть использовано при создании систем управления манипуляторами.Известна система управления манипулятором, содержащая блок задания программы, сумматор, привод и датчик обратной связи по каждой регулируемой координате 111. Однако она имеет сложный процесс. программирования,Наиболее близким техническим решенюм к данному изобретению является система, содержащая последовательно соединенные блок задания программы, первый сумматор и первый привод, связанный через звено качания предплечья исполнительного органа с первым датчиком положения, выход которого подключен ко второму входу первого сумматора, последовательно соединенные второй сумматор и второй привод, связанный через звено качания плеча исполнительного органа со вторым датчиком положения, выход которого подключен к первому входу второго сумматора, последовательно соединенные третий сумматор и третий привод, связанные через звено качания кисти исполнительного органа с третьим датчиком положения, выход которого подключен к первому входу третьего сумматора 21,Недостатком такой системы является слож.ность программирования прямолинейного движения схвата манипулятора, так как при этомнеобходимо одновременно и синхронно форми.ровать управляющие сигналы для трех следящих приборов, Это требует использования трехзадатчиков управляющего сигнала, причем не.синхронное изменение сигналов с датчиковприводит к нарушению прямолинейносщ неремещения схвата.Целью изобретения ение точ.ности устройства,Сущность изобретения заключается в том,что оно содержит вычислительный блок, входкоторого соединен с выходом первогодатчикаположения, а выход - со вторыми входамивторого и третьего сумматоров.На чертеже, представлена функциональнаясхема системы управления манипулятором,где 1 - первый привод, 2 - первый датчикположения, 3 - первый сумматор, 4 - второйпривод, 5 - второй датчик положения; 6 -, ЦНИИПИ Государственного комитета СССР ло делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб д. 4/5,второй сумматор, 7 - третий привод, 8 - тре.тий датчик положения, 9 - третий сумматор,10 - вычислительный блок, 11 - блок задания программы, ап, апр, ак - углы поворотазвеньев качания плеча, предплечья и кисти соот.ветственно,Устройство работает следующим образом.При изменении входного сигнала первыйпривод 1 предплечья отрабатывает зги измене.ния путем углового перемещения в шарнирепредплечья. Первый датчик положения 2 пре 1образует зти изменения в электрический сигнал, поступающий далее на первый сумматор 3и на вход вычислительного блока 1 О. Выходной сигнал измерительного блока 10 поступа.ет на сумматоры 6 и 9, отрабатывается приво тздами 7, 4 в виде углового перемещения вшарнирах плеч и кисти манипулятора, Направление углового перемещения в этих шарнирахпротивоположно направлению перемещения шар.пира предплечья вследствие отрицательного Икоэффициента передачи вычислительного блока 10,Предлагаемая система управления мзнипуля.тором позволяет облегчить работу операторас манипулятором эа счет сокращения времени 33программирования прямолинейного поступательного движения схвата манипулятора, уменьшить количество точек позиционирования, задаваемых программирующим устройством, а Ззтакже увеличить точность движения по прямолинейной траектории. Система управления манипулятором, содержащая последовательно соединенные блок за.дания прогрзммы, первый сумматор и первыйпривод, связанный через звено качания предплечья исполнительного органа с первым датчиком положения, выход которого подключенко второму входу первого сумматора, после-,довательно соединепные второй сумматор ивторой привод, связанный через звено качанияплеча исполнительного органа со вторым датчиком положения, выход которого подключенк первому входу второго сумматора, последовательно соединенные третий сумматор и тре.тий привод, связанный через звено качаниякисти исполнительного органа с третьим дзт.чиком положения, выход которого подключенк первому входу третьего сумматора, о тл и ч а ю щ и й с я тем, что, с цельюупрощения и повышения точности системы,она содержит вычислительный блок, вход которого соединен с выходом первого датчикаположения, а выход - со вторыми входамивторого и третьего сумматоров,Источники информации, принятые во внима.ние при экспертизе1, Белянин П. Н, Промышленные роботы,"Мвшиностроение", И, 1975, с. 108 - 110,127-129,2. Патент США Нф 3241687, кл. 214 - 1.