Способ управления копирующим манипулятором

ОП ИСАНИЕ Сфюз СоветскихСфциавктнчесннхРеспубве а 85438 К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЙЛЬСТВУ(61)М. Кд.А 61 Г 1/06 В 25,1 3/00 п исоединением заяв ввнныЯ кван СР нзвбрвтвнн нытнЯ.е Крюков в и В ов,.В.У Октябрь они высше Московск и ордена е ордена Ленин Трудового Крас орденого ЗнамЭ.Бауман) Заявитель училище им 54 СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ КОПИР ПУЛЯ ТОРОМ) Авторы изобретения В.С . Кул Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано .в манипуляторах копирующего типа.Известен способ отражения усилий в системах управления копирующими манипуляторами, предусматривающий воздействие на мышцу оператора 1 1.Недостатком этого способа является неоднозначность и субъективность оценки усилий из-за утомляемости опе ратора.Цель изобретения - повышение качества процесса управления путем информационной разгрузки оператора.Эта цель достигается тем, что в способе управления копирующим манипу лятором, препусматоивающем воздействие на мышцу оператора в зависимос ти от снятого усилия, выделяют паоу противодействующих доуг другу мышц - агонист и антагонист, при этом снятие усилия осуществляют с мышцы агонист, а воздействие " на юппцу антагонист,На чертеже изображена схема устройства, предназначенного для осуществления способа.Устройство включает датчик 1 усилия или моментами расположенный ня исполнительном органе 2 манипулятора, преобразователь 3 механических величин в электрические, управляемый электростимулятор 4, коммутатор 5, электроды 6 и 7, биоусилитель 8, блок 9 управления, блок 10 преобра- зования и электропривод 1 исполнительного органа.Способ осуществляется следующим образом.У оператора выделяют пары противодействующих друг другу мьппц агонист и антагонист, накладывают на кожу над ниии электроды, которые в зависимости от требуемого направления движения исполнительного органа или направления действия усилий на исполнительввй орган автоматически переключают канал управления переФормула изобретения Источники информации,принятые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР 9 574318, кл. В 65 1 3/00, 1975, 3 85438 мещением исполнительного органа и канал обратной связи так, что с мышЦы агонист с помощью электродов снимают биоэлектрические сигналы и подают в канал управления, а на противоположную машцу антагонист из канала обратной связи через электроды подают электрические сигналы, пропорциональные усилиям, действующим на исполнительный орган для восприятия 1 О оператором этих усилий по степени сокрдщения машцы-антагониста. Отражения усилий и нагрузочных моментов,Гвозникающих на исполнительном органе осуществляются при этом без участия 15 сознания человека и выражают в нагружении мышцы. с которой снимается сигнал управления противодействием мышцы-антагониста, на которую подается сигнал, пропорциональный усилиям 20 или нагрузочным моментам, возникаю- щит на исполнительном органе.В начальный момент времени электроды 6 и 7 подключены через коммутатор 5 на вход биоусилителя 8. При ра боте оператора биопотенциалы, снимаемые с мышцы, например электродом 6, усиливаются биоусилителем 8 и попадают в блок 9 управления. Блок 9 управления устанавливает коммутатор 30 таким образом, что электроды б подключаются к биоусилителю 8, выход которого соединен через блок 10 преобразования к электроприводч 11 исполнительного органа, а электроды 7 под ключаются к управляемому стимулятору 4.ВУсилия и моменты, возникающие на исполнительном органе манипулятора регистрируются датчикоми преобразуются с помощью преобразователя 3 в электрические сигналы, поступающие на управляемый электростимулятор 4. С 7 4.выхода электростимулятора 4 электрические стимулирчюшие сигналы, величины которых пропорциональны усилиям и моментам, возникающим на исполнитель ном органе манипулятора, попадают на электроды 7, наложенные на мышцы оператора, и вызывают их сокращение, пропорциональное усилию на исполнительном органе манипулятора.При прекращении оператором операции и расслаблении его мьпнц коммутатор переключается в исходное положение.Прн использовании способа исключается субьективность и неоднозначность оценки оператором действующих на исполнительный орган нагрчзок.Предлагаемый способ не вызывает повышенной утомляемости оператора и информационной перегрузки, так как не требует осознанной оценки сигнала обратной связи. Способ управления копирующим манипулятором, предусматривающий воздействие на мышцу оператора в зависи- . мости от снятого усилия, о т л и ч аю щ н й с я тем, что, с целью повышения качества процесса управления путем информационной разгрузки оператора, выделяют пару противодействующих одна другой мышц, при этом снятие усилия осуществляется с мышцы агонист, а воздействие - на мышцу антагонист. ВНИИПИ Заказ 6546/5( Тираж 687 Подписное филиал ППП "Патент",