Способ управления ковочным манипулятором

, г О П И С А Н И Е ИЗОБР ЕТЕ Н И Я Союз Советских Социалистических Республик(51) М.Кл. В 21 3 13 Гесударственньй комитет сссР пе делам изобретений и открытий(54) СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ КОВОЧНЫМ МАНИПУЛЯТОРОпри этом торможение начинают после прохождения оботом относительно пресса расстояния, равного половине шага подачи, и заканчивают в момент остановки хобота, а регулирование скорости перемещения тележки манипулятора осуществляют в зависимости от фактической продолжительности цикла ковки во время остановки хобота, при этом скорость перемещения тележки между обжатиями поддерживают постоянной,На чертеже приведена циклограмма, где линия 1 показывает путь бойка пресса, линия 2 - перемещение тележки манипулятора, линия 3 - осевое перемещение хобота с заготовкой, линия 4 - скорость хобота относительно неподвижного основания.В первом ковочном цикле тележка мани. пулятора перемещается с постояиной ско,ростью, соответствующей расчетному времени ковочного цикла и заданному шагу подачи заготовки. Движение хобота начинается при подъеме подвижного бойка пресса после обкатия, когда освобождается пространство для осевого перемещения заготовки. По сигналу начала движения, например, от датчика высоты подъема бойка пресса хобот с заготовкой перемещают с постоянным ускорением а. Одновременно с помощью известныустройств (дифференИзобретение относится к вопомогательному оборудованию кузнечно-прессовогопроизводства, а именно к способам управления ковочными манипуляторами,Известен способ управления ковочным 6манипулятором при ковке заготовок наарессе последовательными обжатиями,включающий непрерывное перемещение тележки, манипулятора с регулируемой скоростью и осевое перемещение хобота на шаг 10подачи в период между обжатиями, производимое с последовательными ускорениемпутем, разгона и замедлением путем торможения (Ц.Недостатком известного способа является невысокая производительность работыиз-за невысокой точности отработки шагаподачи,к рабочему инструменту пресса иневысокой синхронизации перемещений тележки и хобота, 20Целью, изобретения является повышениепроизводительности за счет повышенияточности отработки шага подачи к рабочему инструменту пресса и улучшение условий синхронизации перемещений тележки и 25хобота.С этой целью торможение хобота приего осевом перемещении производят с постоянным замедлением, равным по величине ускорению на участке разгона хобота, З 0циала, сумматора перемещения тележки иотносительного смещения хобота и т. и,) измеряется расстояние, пройденное хоботом смомента начала разгона относительно неподвижного основания. В тот момент, когда это расстояние становится равным П 2,т. е. половине заданного шага подачиравноускоронное движение хобота сменяется торможением. Таким образом, абсолютная скорость хобота в момент начала торможения Р= 1 а 1, а время разгона составит1 р -- 3l 1/а. Торможение хооота производятс постоянным замедлением, равным по величине ускорению в период разгона, так,что абсолютная скорость хооота становится равной нулю при прохождении хоботомо"с начала движения расстояния 1= - +2 а 2время торможения 1,=р=-11 а, а суммарное время перемещения на величину подачисоставляет 1,=1,=1,=2/1/а, После остановки хобота в абсолютном движении и, следовательно, точной обработки заданногошага подачи торможения заканчивается ипроисходит обжатие заготовки бойкамипресса. Время цикла пресса, как правило,регулируется либо высотой подъема бойка,либо выстоем бойка,в верхнем положении.Для синхронной работы пресса и механизма осевой, подачи поковки необходимо, чтобы время 1, от начала разгона хобота домомента начала обжатия заготовки былоне меньше времени 1 осевой подачи заготовки. Поскольку время не зависит от 35скорости тележки, величина 1 а следовательно (при известных скоростных параметрах холостого хода бойка пресса), и высотаподъема бойка над уровнем заготовки могут быть заранее рассчитаны, что упрощает 40синхронизацию движений механизмов пресса и манипулятора,Вышеизложенное справедливо, если скорость тележки во время осевого перемещения хобота постоянна, в противном случае 45возможно нарушение отработки шага подачи вследствие влияния ускорения тележ.ки на абсолютное перемещение хобота. Поэтому скорость тележки регулируют в соответствии с временем ковочного цикла(изменяющимся в зависимости от толщины заготовки, ее температуры и т. д.) только во время остановки хобота, Регулирование скорости тележки, необходимое для предотвращения чрезмерного отклонения хобота от среднего положения относительно телейки, может производиться, например, по отклонению Л 1 ь Л 1, и т. д. хобота от ореднего положения в момент начала торможения,п 5 тем сведения указанного отклонения к миннм 5 м 5.Описанный способ управления ковочным манипулятором позволяет, повысить его производительность.Формула изобретенияСпособ управления ковочным манипулятором при ковке заготовок на прессе последовательными обжатиями, включающий непрерывное перемещение тележки манипулятора с регулируемой скоростью и осевое перемещение хобота на шаг подачи в,период,между обжатиями, производимое с последовательными ускорением путем разгона и замедлением путем торможения, о тл и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения производительности за счет повышения точности отработки шага подачи к рабочему инструменту пресса и улучшения условий синхронизации перемещений тележки и хооота, торможение хобота,при его осевом перемещении производят с постоянным замедлением, равным по величине ускорению на участке разгона хобота, при этом торможение начинают после прохождения хоботом относительно пресса расстояния, равного половине шага, подачи, и заканчиваюг в момент остановки хобота, а регулирование скорости перемещения тележки манипу. лятора осуществляют в зависимости от фактической,продолжительности цикла ковки во время остановки хобота, при этом скорость перемещения тележки между обжатиями поддерживают постоянной.Источник информации, принятый во внимание при экспертизе:1, Патент Великобритании1073226, кл, В 3 Н, 1972.Харьк. фил. пред. Патент аказ 236/337 Идз228 ПО Поиск Государственного комитета С 113035, Москва, Ж, РТираж 995 ПодписноеР по делам изобретений и открытийшская наб., д. 4/5