Устройство для управления дистан-ционным копирующим манипулятором

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН ИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ и 809047 Союз СоветскикСоциалистическикРеспублик(51) М. К,.605 В 11/00 В 251 13/00 Гевударствеииый комитет СССР по делам изобретеиий и открытий(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ДИСТАНЦИОННЫМ КОПИРУЮЩИМ МАНИПУЛЯТОРОМИзобретение относится к автоматике и ма нипуляторостроению и предназначено для использования в системах управления дистанционными копирующими манипуляторами.Известно устройство для управления дистанционным копирующим манипулятором, содержащее установленные на звене задающего органа акселерометры, выходы которых соединены с соответствующими входами вычислительного блока 1) .Недостатком этого устройства является 10 его сложность из-за наличия вычислительного блока с.перемножающей частью.Наиболее близким техническим решением к предлагаемому является устройство для управления дистанционным копирующим манипулятором, содержащее по каждой15 регулируемой координате последовательно соединенные первые акселерометр, сумматор усилитель и двигатель, последовательно соединенные вторые сумматор, усилитель и двигатель, последовательно соединенные вторые 2 о сумматор, усилитель и двигатель и второй акселерометр, выход которого подключен ко второму входу первого сумматора, Кроме того, устройство содержит датчики нагрузки, подключенные к первым сумматорам,и датчики положения, подключенные ковторым сумматорам 2,Недостатком этого устройства являетсяего сложность, вытекающая из наличияв нем датчиков нагрузки и датчиков положения.Цель изобретения - упрощение устройства.Эта цель достигается тем, что выходыпервого и второго акселерометров подключены к соответствующим входам второго сумматора.На чертеже представлена функциональная схема устройства для управления дистанционным копирующим манипулятором.Устройство содержит акселерометры 1и 2, сумматоры 3 и 4, усилители 5 и 6 идвигатели 7 и 8.Устройство работает следующим образом.При отклонении звеньев задающего илиисполнительного органа дистанционногокопирующего манипулятора, по любой изего регулируемых координат, сигналы с выходов акселерометров 1 и 2 этой регулируемой координаты поступают на соответ809047 Составитель Е. Политов Редактор Е. Лушникова Техред А. Бойкас Корректор Н.Швыдкая Заказ 10877/52 Тираж 940 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5 Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул, Проектная, 4ствующие входы сумматоров 3 и 4, сравниваются между собой, усиливаются усилителями 5 и 6 и отрабатываются двигателями 7 и 8 соответственно. Двигатели 7 и 8 приводят в движение звенья задающего и исполнительного органов по соответствующей ре гулируемой координате до тех пор, пока не сравняются сигналы с выходов акселерометров 1 и 2, установленных на звеньях задающего и исполнительного органов соответствующей регулируемой координаты. В результате эти звенья приходят в согласованеное положение, что позволяет управлять манипулятором. Таким образом, использование предлагаемого изобретения позволяет значительно упростить устройство для управления дистанционным копирующим манипулятором по сравнению с известным, так как управеление манипулятором по положению и нагрузке и коррекция управляющих сигналов по ускорению осуществляется при помощи 20 акселерометров по каждой регулируемой координате, что позволяет исключить из устройства датчики нагрузки и датчики положения.Формула изобретенияУстройство для управления дистанционным копирующим манипулятором, содержащее по каждой регулируемой координате последовательно соединенные первые акселерометр, сумматор, усилитель идвигатель, последовательно соединенные втоерые сумматор, усилитель и двигатель и второй акселерометр, выход которого подключен ко второму входу первого сумматора,Отличающееся тем, что, с целью упрощенияустройства, выходы первого и второго акселерометров подключены к соответствующимвходам второго сумматора.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССР330950, кл. В 25 У 3/04, 13,12.71,2. Авторское свидетельство СССР275680, кл. В 25 Х 3/04, 22.04.70 (прототип).