Система управления копирующим манипулятором

О П И С А Н И Е 64 З 829ИЗОБРЕТЕНИЯ Своз Советсва Соцналмстичеснмк Республик(23) Приоритет -2511/00 даретееннвй кемнтетСССРделам нзобретеннйн еткритнй блнковано 25.01 та опублнкованн) Авторыизобретения В Б, А, Петро ОйШЩС- йТЕМЮФ -, увв Ьв СГ 1 вАВЛЕНИЯ КОПИРУОШПУЛЯТОРОМ на под тепя ЯНедос Изобретен е и может робототехвано при со ОтноситсЪТЬ ИСПО и систем пупятора впения механи опирующи миеской связьютепьными орая с СОПР исп даюш систе яторо усипенниив а управпения копирую- , содержащая задаюный органы, двигатеки моментов, усиписации вредных сип ению 11.м техническим решеявпяется система, тически связатшые итепьный органы со щи усиления в пичнны инер ческий коэффипиент теме зависит от ве нагрузки (от масси зов) и уменьшается Поэтому чем шире и ите этой си ционной датчи но омп с ее возрасдиапазон мых гру танке м. ивпения движ более близки ие ше вепичинсопения ипень комтивпения содержащая кинема задающий и испопн встроенными в кине датчиками моменто нитепьного органов ным с двигатепем, ка момента задающ вый усилитель соед ристорного преобраз датчика момента ис матические цепи задающего и испопи редуктором, связан- причем выход датчиего органа через нервен со входом тиоватепя, а выход попнитепьного оргаышение.сте- НИХ СИП СОПР тивпения движению. Это достигаетсясодержит бпок перета усипения, первый тем, что система енного коэффицнен вход которого соеаМив Известнам манипулй и испол редуктори и блок ключеи кр входу второго усипитатком этой системы явпяется тепень компенсации внутренних отивпения движению, которая о ся критическим коэффициентом системы в разомкнутом состо рабочих нагрузок, тем м критического коэффициент тем меньше достижимая пенсации вредных сип со движению.цепь изобретения - и пени компенсации внутре643829Эдинен с выходом тиристорного преобраэоватепя, второй вход - с выхбдом второго"усипитепя, а выход - со входомдвигатепя,На чертеже представлена фуйкциональная схема системы управления копирующим манипулятором. Система содержитдвигатепь 1, редуктор 2, задающий орган 3; испопнитепьный орган 4, датчик 5момента задающего органа, датчик 6 1 Омомента исполнитепьного органа, первыйусипитепь 7, тиристорный преобразователь 8, второй усипитепь 9, бпок 10пере менного коэффициента усйпения."Система работает спедующим обра-, . 15эомУсилие оператора, прикпадываемоек задающему органу 3, измеряется датчиком момента 5, сигнап которого через первый усипитепь 7, тиристорпый 20преобраэоватепь 8 и блок 10 управляетдвигатепем 1. Двигатепь 1 развиваетвращающий момент, направпенный согласно с моментом оператора. В спучаеотсутствия нагрузки на испоннитепьном 25органе 4 оператор легко осуществляетМворот задающего органа 3. Бспи жена исполнительном органе 4 есть нагрузка, то на выходе датчика момента 6 " появпяется сигнап, усиленный на втором ЗОусилителе 9, который воздействует набпок 10, уменьшая его коэффициент уси-пения, Вращающийся момент двигатепя1 при этом уменьшается и операторустановится труднее осушествпять поворот эадаюшего органа. Аналогичнораббтает система на всех остапьныхдвижениях манипулятора. 4Применение изобретения позвонитповысить степени компенсации внутренних син сопротивпения движению, чтоэначитепьно облегчает работу оператора.Формула и э о б р е т е н и яСистема управпения копирующим манипулятором, - содержащая кинематичес ки связанные задающий и испопнитепьный органы со встроенными в кинематические цепи датчиками моментов задающего и испопнитепьного органов и редуктором, связанным с двигателем, причем выход датчика момента задающего органа через первый усипитепь соединен со входом тиристорного преобраэоватепя, а выход датчика момента испопнитепьного органа подключен ко входу второго усилителя, о т и и ч а ю ш а я с я тем, что, с цепью повышения степени компенсации внутренних сип сопротивлении, она содержит блок переменного коэффициента усиления, первый вход которого соединен с выходом тиристорного преобразоватепя, второй вход - с выходом второго усилителя, а выход - со входом двигателя.Источники информации, принятые вовнимание при экспертизе1, Авторское свидетепьство СССР167230, кл. Я 05 В 13/02,29,.08. 63.2. Авторское свидетельство СССР308627, кп, В 25 Д 3/ОО, 1969.Ш 1 ИИПИ Зака Филиал ППП "П 42 Тираж 10(4 Подписноетент", г, Ужгород, ун, Проектная,