Система управления очувствленным манипулятором

ОП ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ Союз Советских Социалистических тзеслублнк(22) Заявлено 290280 (21) 2888349/18-24с присоединением заявим Нов(51)М. Кл.з 6 05 В 11/00 В 25 3 13/00 Государстаеииый комитет СССР по делам изобретений и открытийДата опубликования описания 23,1081сковское ордена Ленина и орден Знамени высшее техническое уч 71) Заявите(54) СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ ОЧУВСТВЛЕНН МАНИПУЛЯТОРОМпрепятстникать коле объясняется ет мгновент, возникаю од действиия можно ия величины лятора или усиления игателем в первом 5 задаю случа ракте 15 а ческие ханной систеется точментов опе Изобретение относится к робото-технике и может быть использовано при создании систем управления очувствленным манипулятором.Известна система управления очувствленным манипулятором, содержащая исполнительный и задающий органы, датчик положения, датчик скОрости; блоки управления и приводы, которая не исключает автоколебаний при работе на упор (11 .Наиболее близкой по технической сущности к предлагаемому является система, содержащая первый датчик положения, механически связанный через первый датчик момента с пер" вым двигателем, вход которого подключен к выходу первого блока управления, первым входом соединенного с выходом первого датчика момента, а также второй датчик положения, механически связанный через второй датчик момента со вторым двигателем, вход которого подключен к выходу второго блока управления, первым входом соединенного с выходом второго датчика положения, а вторым входом - с выходом первого датчика положения 23Недостаток известной системы состоит в том, что при соприкосновении олнительного органа м в системе могут во бательные процессы. Это тем, что оператор не мо но скомпенсировать моме щий на задающем органе ем силы реакции. Колеба устранить путем уменьше скорости движения манип уменьшением коэффициент устройства управления дщего органа. Однак е ухудшаются динам ристики манипУляци мы, во втором - ухудшаность восприятия сил и моратором.Цель изобретения - повышение точности системы.О цель достигается тем, что системасодержит источник эталонного сигналаапериодическое звено и последовательно соединенные дифференциатор, блоквыделения модуля, компаратор и ключ, 5 второй вход которо;о подключен ковходам апериодического звена и дифференциатора и к выходу второго датчика момента, а выход - к выходу апериодического звена й второму входу О первого блока управления, причем выход источника эталонного сигнала соединен со вторым входом компаратора.На чертеже представлена функциональная схема предлагаемой системы.Система содержит задающий орган1, первый датчик. 2 положения, первый датчик 3 момента, первый двигатель 4, первый блок 5 управления,исполнительный орган б, второй блок7 управления, второй двигатель 8,второй датчик 9 момента, второй датчик 10 положения, блок 11 с регулируемой постоянной времени, источник12 эталонного сигнала, апериодическое звено 13, ключ 14, компаратор 15,дифференциатор 16, блок 17 выделениямодуля. 15Система управления работает следующим образом,При малой скорости изменения сигнала, второго датчика 9 момента, исполнительного органа б ключ 14 замкнут 20и сигнал с выхода датчика 9 моментапоступает непосредственно на вход первого блока управления двигателем 4.Если скорость изменения сигнала датчика 9 момента превышает некоторую ве- д 5личину, определяемую значением опорного напряжения О, происходит срабатывание компаратора 15, ключ размы кается и в цепь между датчиком 9 момента и блоком 5 управления двигателем 4 задающего органа 1 оказываетсявключенным апериодическое звено 13 скоэффициентом передачи равным единице и постоянной времени ТТаким образом, напряжение на двигателе 4 задающего органа 1, при отсутствии сигнала на выходе первогодатчика 3 момента, определяется следующим образом) ),10211-2 о 24-0 нт усиления вления двиоргана)сигнал мом сполнитель коэффици ства упр задающег выходной датчика устро телем нтного ого орга а;екущее время;порное напряжение,К - коэффициент передачи дифференцирующего звена и схемы определения модуля.Применение предлагаемой системы позволяет обеспечить высокую точность отображения усилий при удовлетворительном качестве процесса управления в случаях соприкосновения манипулятора с объектом манипулирования или препятствием.формула изобретенияСистема управления очувствленнымманипулятором, содержащая первый датчик положения, механически связанныйчерез первый датчик момента с первымдвигателем, вход которого подключенк выходу первого блока управления,первым входом соединенного с выходомпервого датчика момента, а такжевторой датчик положения, механическисвязанный через второй датчик момента со вторым двигателем, вход которогоподключен к выходу второго блокауправления, первым входом соединенного с выходом второго датчика положения, а вторым входом - с выходомпервого датчика положения, о т л ич а ю щ а я с я тем, что, с целью повышения точности системы, она содержит источник эталонного сигнала,апериодическое звено и последовательно соединенные дифференциатор, блоквыделения модуля, компаратор и ключ,второй вход которого подключен ковходам апериодического звена и дифференциатора и к выходу второго датчика момента, а выход - к выходу апериодического звена и второму входу первого блока управления, причем выходисточника эталонного сигнала соединенсо вторым входом компаратора.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Кулемов В.С., Лакота Н.А.Динамика систем управления манипуляторами. М., "Энергияф, 1971,с.211.2. Кулемов В.С., Лакота Н.Л. Динамика систем управления манипуляторами. "Энергия", М., 1971, с.243прототип) ./72 Тираж 943ВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений. и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб.,Заказ 9 д,4/5 ПП фПатентф, г,ужгород ул.Проектная ил Составитель Е.Политоведактор Г.Волкова Техред А.Савка Корректор С.Ш331 Подписное