Система программного управления манипулятором

Сою Советских Социалистических Республик(22) Заявлено 070378 (21) 2589577/18-24с присоединением заявки Ио(51)М. Кл.О 05 В 19/00 В 25 ,7 9/00 Государственный комнтет СССР оо делам нюбретеннй н открытий(72) Авторы изобретения М. С. Ворошилов, С, Н. Андреенко и Е. Р, Петров Завод-втуз при Ленинградском Металлическом заводе имени ХХ 11 съезда КПСС(54) СИСТЕМА ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРОМИзобретение относится к областиробототехники и может быть использовано при создании систем программного управления манипулятором с повышенной точностью,5Известная система программного управления манипулятором (Ц, содержащая исполнительный и задающий механизмы, связанные между собой следящими или обратившими следящими приводами с датчиками положения и момента,имеет низкую точность,Наиболее близким техническим решением к данному изобретению является система 23, содержащая последовательно соединенные блок обучения,блок записи программы, блок считывания, блок оперативной памяти, первый преобразователь код-аналог, перВый усилитель мощности и первый двигатель, связанный с исполнительныммеханизмом мапипулятора, последовательно соежиненные второй усилительмощности и второй двигатель, связанный с исполнительным механизмом манипулятора,Недостатком этой система является низкая точность позиционированияпри наличии нежестких кинематических цепей, связывающих датчики положения с рабочими органами манипулятора.Цель изобретения - повышение точности системы,Для этого система содержит установленный на исполнительном механизме манипулятора источник излучения, установленный вне рабочей зоны с ма" нипулятора приемник излучения, первый и второй ключи, кодовый датчик положения премника излучения и последовательно соединенные блок сравнения кодов, второй преобразователь код - аналог, третчй усилитель мощности и третий двигатель, связанный через механизм перемещения приемника с кодовым датчиком положения при" емника излучения, выход которого под. ключен к первому входу блока сравнения кодов и входу первого ключа, выход которого соединен со вторым входом блока записи программы, выход приемника излучения подключен через первый двигатель ко входу первого усилителя мощности, выход блока оперативнсй .памяти соединен со вторым входом блока сравнения кодов, а выход блока обучения через второй ключ742875 10 20 Формула изобретения подключен ко второму входу преобразователя код-аналог,На чертеже представлена функциональная схема системы, Система содержит блок обучения 1, блок записи программы 2, блок считывания 3, блок оперативной памяти 4, первый преобразователь код-аналог 5, первый усилитель мощности б, первый двигатель 7,исполнительный механизм 8 манипулятора, второй усилитель 9 мощности,второй двигатель 10, источник 11 излучения, приемник излучения 12, первый ключ 13, второй ключ 14, механизмперемещения приемника излучения 15,блок сравнения кодов 16, второй преобразователь код-аналог 17, третийусилитель мощности 18, третий двигатель 19 и кодовый датчик положения 20 . Система работает следующим образом.Манипулятор с программным управлением может быть использован в обычном режиме копирующего манипулятораили в автоматическом режиме при прог-раммном управлении, 25В автоматическом режиме инФормации о программе считывается с программной ленты блока записи програмвь 2 блоком считывания 3 и вводитсяв блок оперативной памяти 4. Из блока оперативной памяти 4 информацияпоступает в схемы управления приоритетным и неприоритетным движениями,В схеме управления приоритетнымдвижением информация поступает в блоксравнения кодов 16, преобразуется всигнал упраьления в преобразователь17 и усиливается в усилителе мощности 18, Сигнал управления поступаетна третий двигатель 19, который привОдит в движение механизм 15 с приемником излучения 12,Движение механизма 15 вызываетперераспределение интенсивности излучения в качестве которого могутбыть использованы свет,-излучение,луч лазера и им подобные, источники11, падающие на приемник 12, Сигналы с приемника 12 поступают во вто.рой усилитель мощности 9 и через него подаются на второй двигатель, врезультате чего перемещается исполнительный механизм манипулятора 8.Исполнительный механизм 8, приводиьий в движение двигателем 10, переместит источник излучения 11 такимобразом, что освещенность приемника12 вновь станет одинаковой, Такимобразом исполнительный механизм 8воспроизводит траекторию движения,заданную программой. Движение механизма 15 контролируется кодовым датчиком 20, сигналы которого поступаютв блок сравнения кодов 16.В схеме управления кеприоритеткымдвижением информация поступает черезвторой преобразователь код-аналог 17 65 и усилитель мощности 6 ка первый двигатель 7, ко-.орый обеспечивает необхоцимое перемещение исполнительногомеханиэма манипулятора 8 при обходевстречающихся препятствий, Если в результате этого смещается источник излучения 11, то второй двигатель 10,включенный в следящую систему с приемником 12, ликвидирует это смещениеавтоматически,Система управления манипуляторомпредусматривает режим обучекия, Вэтом режиме задающий механизм перемещается от ручного привода, одновременно подаются сигналы от блока обучения 1 через второй ключ 14 на первый двигатель 7. Сигналы от кодовогодатчика 20 через первый ключ 13 исигналы из блока обучения 1 поступают в блок записи программы 2,Применение системы позволит повысить точность позиционирования программного управления манипулятором в режиме автоматической обработки программы. Система программного управления манипулятором, содержащая последовательно соединенные блок обучения, блок записи программ, блок считывания, блок оперативной памяти, первый преобразователь код-аналог, первый усилитель мощности и первый двигатель, связанный с исполнительным механизмом манипулятора, последовательно соединенные второй усилитель мощности и второй двигатель, связанный с исполнительным механизмом манипулятора, отличающаяся тем, что, с целью повышения точности системы, она содержит установлеккый на исполнительном механизме манипулятора источник излучения, установленный вне рабОчей зоны с манипулятора приемник излучения, первый и второй ключи, кодовый датчик положения приемника излучения и последовательна соединенные блок сравнения кодов, второй преобразователь код-аналог, третийусилитель мощности и третий двигатель, связанный через механизм перемещения приемника с кодовым датчиком положения приемника излучения, выход которого подключен к первому входу блока срав-. нения кодов и входу первого ключа, выход которого соединен со вторым входом блока записи программы, выход приемника излучения подключен через первый двигатель ко входу первого усилителя мощности, выход блока оперативной памяти соединен со вторым входом блока сравнения кодов, а выход блока обучения через второй742875 ключ подключен ко второму входу первого преобразователя код-аналог, . Источники информации,принятые во внимание при экспертизеСоставительРедактор Н. Воликова Техред Э.фе итов Корректор;Н, Вигул 56 Подписноекомитета СССРоткрытийаушская наб д, 4/5 к Филиал ППП ффПатент ф, г, Ужгород, ул. Проектная, 4 3462/41ЦНИИПИ Государпо делам изоб113035, Москва ТиражвенитениЖ1, Реферативный журнал Промышленный транспортф 9 9, 1972, с. 49,2. Патент США Р 3951271,кл. 214-1, опубл. 20.04.1976 (прототип) .