Манипулятор

,1565686 1)5 В 25 1 8/1 ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯА ВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ орскийзного плема шаЛ. Е. К ко и Е. технологи ромы шлеи шма нова, . Итович ство /00,1 Руз Фщал ГОСУДАРСТ 8 ЕННЫЙ НОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР(71) Проектно-конструкческий институт Всесоюного объединения Союзу(57) Изобретение относится к устройствам для автоматизации технологических процессов в горно-добывающей промышленности, в строительстве и металлообработке, а также на погрузочно-разгрузочных работах. Целью изобретения является повышение надежности за счет защиты исполнительного органа и обеспечения повышения устойчивости корпуса основного при вода. Это достигается тем, что на платформе 3 перпендикулярно ее плоскости закреплены две щеки 20 с телескопическим кожухом, обеспечивающим при перемещении исполнительного органа его защиту, а также введением второго дополнительного привода 17, шарнирно установленного на платформе 3 и обеспечивающего при подъеме тяжелых грузов устойчивость корпусу основного привода 10, в свою очередь, снабженного оболочкой, повышающей его жесткость. Использование пластиковых направляющих на щеках 20 позволяет уменьшить коэффициент трения, что также обеспечивает надежность манипулятора. 1 з. п. ф-лы, 8 ил.3Изобретение относится к устройствам,автоматизирующим технологические процессы в горно-добывающей промышленности, в строительстве и металлообработке,а также на погрузочно-разгрузочных работах и является усовершенствованием изобретения по авт, св. Мо 1355485.Целью изобретения является повышениенадежности за счет защиты исполнительногооргана от кусков породы, угля, пыли и грязии обеспечения повышения устойчивости корпуса основного привода.На фиг. 1 представлен манипулятор, общий вид; на фиг, 2 - вид А на фиг. 1; нафиг. 3 - механизм схвата; на фиг. 4 -- исполнительный орган, сечение по оси основания; на фиг. 5 - телескопический кожух;на фиг. 6 - сечение Б-Б на фиг. 5; на фиг. 7 -элементы телескопического кожуха; нафиг, 8 - телескопический силовой цилиндр.Манипулятор содержит поворотный (вращающийся) корпус 1 опорно-поворотногоустройства (нижняя часть опорно-поворотного устройства на чертежах не показана),втулку 2, установленную в корпусе 1 с возможностью возвратно-поступательного перемещения в нем с помощью индивидуального привода (не показан), платформу 3,закрепленную в верхней части втулки 2, фланец 4, установленный на платформе 3 и образующий с ней кинематическую поступательную пару в виде ласточкиного хвоста.Исполнительный орган установлен нафланце 4. Исполнительный орган выполненв виде каркаса 5, например цилиндрическойпружины растяжения (или сжатия), схвата 6 с приводом механизма схвата, привода 7 ротации схвата, на корпусе этого привода закреплено ушко 8, в отверстии которого шарнирно установлен выходной элемент 9(шток) основного привода 10 исполнительного органа. Основной привод 10 исполнительного органа выполнен в виде телескопического силового цилиндра с независимымвыдвижением его частей, и его корпус, снабженный оболочкой 11, шарнирно установленс отверстием ушка 12, расположенного нафланце 4. В оболочке 11 телескопическогосилового цилиндра выполнено отверстие 13с уплотняющими резиновыми элементами,в котором перемещается и поддерживаетсягильза 14. На оболочке 1 жестко установлены в диаметральной плоскости два пальца 5,На платформе 3 расположены два дополнительных привода исполнительного органа,выполненные в виде силовых цилиндров,причем корпус 16 первого из этих приводовзакреплен на платформе, а его выходнойэлемент (шток) связан с фланцем 4, Корпус 17 второго дополнительного приводашарнирно установлен на платформе 3, а егошток 18 посредством вилки шарнирно соединен с двумя пальцами 15 оболочки 11. Гибкиерукава 19 для подвода рабочей жидкости 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 к узлу механизма ротации и привода схвата расположены внутри каркаса 5. На платформе 3 перпендикулярно ее плоскости установлены две щеки 20 с ребрами 21 жесткости. На внутренней поверхности щек установлены пластиковые направляющие 22, контактирующие с корпусом узла 7 ротации (или с каркасом 5), а на торцах внешней поверхности (по дуге окружности) щек 20 выполнены желоба 23, в которых установлен кожух 24, выполненный телескопическим и состоящим из элементов 25 криволинейной коробчатой формы, Два ближних к каркасу 5 элемента 25 соединены с горловиной 26 с уплотнительным элементом по сопрягаемом с каркасом 5 илй корпусом узла ротацни 7 отверстию. Элементы 26 кожуха 24 могут перемещаться относительно один другого по дуге окружности до упора стенок 27 смежных элементов 25. Ближние к платформе 3 элементы 25 закреплены жестко на щеках 20.Манипулятор снабжен аппаратурой и средствами управления, следящими приводами, зрительным сенсором и может работать по программе с дистанционно-автоматическим (или копирующим) управлением.Манипулятор работает следующим образом.После перемещения ходовой части манипулятора (не показана) непосредственно в зону работы с помощью зрительного сенсора определяется местонахождение детали, изделия или груза, подлежащих перемещению (например, верхняка арочной крепи), и ее координаты. С помощью аппаратуры управления задаются рабочие перемещения исполнительного органа манипулятора, Телескопический силовой цилиндр при этом с помощью выходного элемента 9 (штока), перемещающегося вниз, изгибает исполнительный орган, поворачивая привод 7 ротации схвата, и схват 6 за ушко 8, преодолевая при этом силу растяжения пружинного каркаса 5. Схват 6 из положенияперемещается в положение 11. Затем фланец 4 с исполнительным органом перемещается выходным элементом первого дополнительного привода по пазу платформы 3 на необходимое расстояние для захвата детали (груза). Второй дополнительный привод отключен на слив рабочей жидкости, т. е, практически не оказывает сопротивления перемещению исполнительного органа и телескопического силового цилиндра основного привода 10. Каркас 5 или корпус узла 7 ротации скользит по пластиковым направляющим 22 и перемещает против часовой стрелки элементы 25 телескопического кожуха 24, который вместе со щеками 20 защищает исполнительный орган и платформу 3 от попадания кусков угля, породы, пыли, грязи и влаги. После захвата детали (груза) с помощью телескопического силового цилиндра (подвОд рабочей жидкости к схвату 6 и узлу ротации осуществляется гибкими рукавами 19, располо 15656865женными внутри каркаса 5) и силы растяжения пружинного каркаса 5 деталь перемещается вверх в требуемое положение (например, положение 1). Второй дополнительный привод при этом включен и подпирает штоком 18 с вилкой корпус телескопического силового цилиндра основного привода 10, придавая тем самым устойчивость исполнительному органу, перемещающему тяжелый груз (деталь).10Если необходимо переместить деталь, груз (например, боковую стойку арочной крепи) в положение 111 и изменить ориентацию детали (изменить положение продольной оси детали из горизонтального в вертикальное), то после захвата детали, корпус 1 опорно-поворотного устройства поворачивается на 180 вокруг вертикальной оси и с помощью механизма 7 ротации схвата разворачивается на 90 из горизонтального положения в вертикальное и после этого уста навливается в заданное положение с помощью возвратно-поступательного перемещения втулки 2 с платформой 3 и первого дополнительного привода, перемещаются фланец 4 исполнительного органа по пазу ласточкин хвост, выполненному в платформе 3. При подъеме груза или детали пружинный каркас 5 стремится занять положение 1 (исходное), помогая при этом основному З 0 приводу исполнительного органа - телескопическому силовому цилиндру и второму дополнительному приводу, С учетом этого об 6стоятельства мощность приводов может быть соответственно уменьшена.Щеки 20 с направляющими 22 позволяют предотвратить изгиб пружинного каркаса 5 в произвольном сечении при высоких динамических нагрузках от перемещения тяжелых деталей (грузов) и повысить точность позиционирова ни я деталей.Формула изобретения1. Манипулятор по авт. св.355485, от гичающийся тем, что, с целью повышения надежности за счет повышения устойчивости корпуса основного привода и обеспечения защиты исполнительного органа, он снабжен двумя щеками, расположенными на платформе симметрично продольной оси исполнительного орга на, кожухом, оболочкой. закрепленной на телескопическом силовом цилиндре основного привода исполнительного органа, и вторым дополнительным силовым цилиндром, корпус которого шарнирно установлен на платформе, а его шток шарнирно связан с оболочкой, причем на внутренней поверхности щек закреплены введенные направляющие, а на торцах внешней поверхности щек выполнены желоба, при этом кожух выполнен телескопическим в виде элементов криволинейной коробчатой формы, размещенных в желобах щек, а корпус привода ротации установлен в направляющих.2. Манипулятор по и. 1, отличающийся тем, что направляющие выполнены пластиковыми.156568627 70Составитель А. Ширяева Редактор В. Бугренкова Техред И. Верес Корректор И.Муска Заказ 1189 Тираж 686 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5Производственно-издательский комбинат Патент, г. Ужгород, ул. Гагарина, 101