Манипулятор

(54) МАНИПУЛЯТОР л.25 литехни ние.относитс менно к робо машиноехнике, и авто- зводстский инст ого спользованоханизации пр в88 ов в различных и также в ди ляторах, работотраслятанво СССР 0 1988 идетельс25 1 18 в ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТПо ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯПРИ ГКНТ СССР 121) 4474079/31 - (22) 11.08.88 (46) 07,07,90, Б (71) Марийский по тут им. А.М.Горь (72) И,А.Кудрявц (53) 621-229.7 ( (56) Авторское с Р 1484722, кл, В(57) Изобретстроению, аи может бытьматизаци ивенных процепромьшленносционных манилу1576314 зонах радиоактивного излучения и в кос - мосе. Целью изобретения является упрощение конструкции эа счет упрощения привода перемещения дополнитель 5 ного направляющего элемента. Манилулятор в сложенном состоянии имеет малые габариты, Это достигается тем, что механическая рука образована разматываемой с барабана 4 плоской упругой лентой 5, образующей в выдвинутом состоянии тонкостенный цилиндрический профиль при прохождении ее Изобретение относится к машиностроению, а именно к робототехникеи может быть использовано при автома- щтиэации и механизации производственных процессов в различных отрасляхпромышленности, а также в дистанци -онных манипуляторах, работающих ввонах радиоактивного излучения, в дкосмосе,Целью изобретения является упрощение конструкции за счет упрощенияпривода перемещения дополнительногонаправляющего механизма. 30На Аиг, 1 изображен манипулятор,общий вид; на Фиг. 2 - то же, сосложенной механической рукой; наАиг. 3 - механическая рука манипулятора разрез (с одним дополнительФ35ным направляющим узлом); на фиг, 4сечение А-А на Аиг. 3; на фиг, 5разрез Б-В на Фиг, 3; на Фиг 6разрез В-В на Фиг, 3; на Аиг. 7 - разрез Г-Г на Фиг. 6; на Фиг. 8 - шарнирный направляющий узел в работе,первое положение; на Фиг. 9 - то же,второе положение; на фиг. 10 - то же,третье положение,Манипулятор содержит основание 1,на котором установлен корпус 2 с возможностью поворота вокруг вертикальной оси от привода 3. Внутри корпуса 2 размещен барабан 4, с которогосматывается плоская упругая лента 5,проходя при этом через направляющиймеханизм 6 и образуя механическуюруку 7 в виде тонкостенного цилиндрического проАиля с перекрывающимисякромками, При этом один конец плоской упругой ленты 5 закреплен на цилиндрическом барабане 4, а на другомее конце установлен Фланец 8, служащий для крепления исполнительного через ролики 11 и 12 и направляющийусеченный конус 13. С помощью дополнительных направляющих механизмов (одного или нескольких), включающих фрикционные ролики 20 и 21 и направляющиеусеченные конусы 18 и 19, механическая рука может изменять направлениеперемещения исполнительного органа 9,.Перемещение дополнительного направляющего механизма вдоль руки осуществляется при вращении от привода одногоиз роликов 20 или 21, 10 ил,органа, например захватного устройства 9, Вал барабана 4 кинематическисвязан с приводом 10, Направляющиймеханизм 6 включает два Фрикционныхролика 11 и 12, работающих в паре,и направляющий усеченный конус 13,установленный на валу и кинематически "вязанный с приводом 14, Роликпосредством зубчатой передачи 15связан с приводом 10, Кроме того,на механической руке 7 с возможностью перемещения размещены дополнительные направляющие механизмы 16.Дополнительный направляющий механизм16 содержит рамку 17, включающую дванаправляющих усеченных конуса 18 и19, и два Фрикцирнных ролика 20 и 21,При этом конус 18 неподвижно закреплен на рамке 17, а конус 19 закрепленна кронштейне 22, шарнирно связанномс рамкой 17 и кинематически связанномс приводом 23, Фрикционный ролик 21кинематически связан с приводом 24.Манипулятор работает следующимобразом,В исходном состоянии плоская упругая лента 5 намотана на барабан 4при этом дополнительные направляющиемеханизмы 16 и Флане 1 8 с захватнымустройством 9 располагаются вплотнуюодин к другому вблизи корпуса 2,упираясть при этом направляющимусеченным конусом 18 в направляющийусеченный конус 13, а Аланцем 8 внаправляющий усеченный конус 19.После включения привода 10, приводящего в движение барабан 4, начинаетсматываться плоская упругая лента 5которая, проходя между фрикционнымироликами 11 и 12 и по направляющемуусеченному конусу 13, образует механическую руку 7, представляющую сог фиг. г 5 157 бой тонкостенный цилиндрический про " Лиль с перекрывающими кромками, Дополнительный направляющий механизм 16 перемещается по механической руке 7 посредством вращения Арикционного ролика 21 от привода 24, А изгиб механической руки происходит за счет поворота направляющего усеченного конуса 19 относительно направляющего усеченного конуса 18 посредством поворота кронштейна 22 от привода 14. Изгиб механической руки 7 в дополнительном направляющем механизме 16 возможен за счет того, что в зоне контакта с роликами 20 и 21 она имеет Форму в виде плоской ленты. Также можно наклонять механическую руку 7 и в ее основании вблизи корпуса 2, поворачивая направляющий усеченный конус 13 приводом 14. Выдвижение механической руки, наклон ее, изгиб в дополнительных направляющих механизмов 16, перемещение этих механизмов можно производить одновременно или в различной последовательности, управляя соответствующими приводами, что обеспечивает высокую маневренность манипулятора.Формула изобретенияМанипулятор, содержащий основание, установленный на нем с возможностью 6314 6поворота вокруг вертикальной оси корпус с барабаном, несущи механическуюруку, образованную разматываемой сбарабана плоской упругой лентой,образующей в выдвинутом состоянии тонкостенный цилиндрический профиль с.перекрывающими кромками, основнойнаправляющий механизм, включающий два 1 О фрикционных ролика и направляющийусеченный конус, а также исполнительный орган, установленный на концемеханической руки посредством Фланца,и по крайней мере один дополнительный 15 направляющий механизм с приводом егоперемещения вдоль механической руки, выполненный в виде рамки, двухроликов, установленных на ней и охватывающих ленту, и двух направляющих 20 усеченных конусов с противоположнонаправленными вершинами, один изкоторых связан с рамкой жестко, адругой " шарнирно и снабжен приводомего поворота, закрепленным ка рамке, 25 о т л и ч а ю щ и й с я тем, что,с целью упрощения конструкции, приводперемещения дополнительного направ-,ляющего механизма закреплен на рамкедополнительного направляющего меха низма, а его выходной вал связан содним из роликов, при этом роликивыполнены Арикционными.роизводственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 101 аказВНИИП 18 Тираж 685Подосударственного комитета по изобретениям 113035, Москва, Ж, Раушская н пис ное открытиям при ГКНТ СССР д. 4/5