Манипулятор

(54) (57) стро МАН ИП УЛЯ ТОРИзобретение относитс нию. Цель изобретени онструкции при однов ении надежности конс к машино упрощенном нное объедине од промышленн ние укции повыш снос ти о безоп новен се ра упоре полни Н,Д. Мо ии авар боты магрузоз тельног и 18 от Ус тройство .: Машинос ромышоение,шарик лумуф ты 14, рас тверстии к етельство СССР5 Л 11/00, 1979 но и гаик ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯПРИ ГКНТ СССР(56) Юревич Е.И,ленных роботов.1980, с. 282-283Авторское свидУ 846269, кл. В ператора. При возникой ситуации в процесулятора, например при атного устройства исргана в препятствие, аются от верхней по- положенной в центральорпуса 13 ;крестови совместно с полу458225 муфтой 17 начинают вращаться совместно с винтом 5 относительно полумуфты 14. При этом подьем или опускание исполнительного органа прекращается. За счет радиальных пальцев,имеющихся на полумуфте4 и входящих Изобретение относится к различнымобластям машиностроения,Цель изобретения - упрощение конструкции при одновременном повышениинадежности конструкции и безопасности оператора.На фиг.1 схематично изображен манипулятор; на фиг.2 - разрез А-А нафиг.1; на фиг. 3 - разрез Б-Б нафиг.2; на фиг, 4 - разрез В-В на 1 Офиг. 3.Манипулятор содержит подвесноетранспортное устройство 1, на которомустановлено поворотное основание 2,несущее установленную с возможностью15поворота вокруг горизонтальной осивилку 3, на кронштейнах которой уста -новлен с воэможностью качания привод 4, содержащий винтовую пару с. винтом 5. К поворотному основанию20шарнирно крепится исполнительный орган, выполненный в виде шарнирно-рычажного параллелограммного механизма, у которого рычаги 6 шарнирно1соединены с поворотным основанием 2и с боковым замыкающим звеном 7, накотором установлена стрела 8, несущая грузоэахватное устройство 9 иручку 10 управления, На рычагах 6установлены упоры 11, а на поворотном основании - датчики 12 крайнихположений рычагов. Верхние рычаги бсоединены корпусом 13 (крестовиной),в центральном отверстий которого расположена полумуфта 14, установленная 35свободно на гайку 15 указанной винтовой пары, на шлицевом конце которойустановлены прижим 16 и полумуфта 17,связанная с гайкой 15 и взаимодействующая с полумуфтой 14 посредствомшариков 18 и пружин 19.Полумуфта 14 имеет сферическуюопорную поверхность 20 и пальцы 21,Корпус 13 (крестовина) имеет центральное отверстие с фасками 22 и 45радиальное отверстие 23. Диаметр отв радиальные отверстия большего диаметра, выполненные в крестовине, происходит самоустановка элементов конструкции исполнительного органа ипривода друг относительно друга.4 ил. верстий 23 больше диаметров пальцев21 на величину, обеспечивающую самоустановку полумуфты 14 относительно винта 5 при сохранении ее связис корпусом 13,крестовиной),Манипулятор работает следующим образом.При отклонении ручки управлениявверх (для поднятия груза) или вниз(для опускания груза) включаетсяэлектродвигатель привода (не показан), вращение от электродвигателячерез редуктор передается на винт 5,который, взаимодействуя с гайкой 15,поднимает или опускает исполнительный орган, В крайних положениях исполнительного органа электродвигательотключается датчиками 12. При перегрузке манипулятора или при упорегруэозахватного устройства в препятствие возрастает грузовой момент ввинтовой паре, шарики 18 отжимаютсяот верхней полумуфты 14 и гайка 15совместно с полумуфтой 17 начинаетвращаться совместно с винтом 5 относительно полумуфты 14, в результатечего подъем или опускание исполнительного органа прекращается, т.е.устраняется аварийная ситуация. Приэтом кинематическая связь исполнительного органа с приводом легко восстанавливается,Формула изоб ре те ния Манипулятор, содержащий поворотное основание, привод с винтовой парой и шарнирно связанный с основанием исполнительный орган, выполнен - ный в виде шарнирно-рычажного паралщлелограммного механизма, на боковом звене которого с возможностью поворота установлены груэозахватное устройство н ручка управления, о тл и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью упрощения конструкции при одно3. 14582 временном повышении надежности конструкции и безопасности оператора, он снабжен предохранительным устройством, выполненным в виде крестовины,5 имеющей центральное и радиальные отверстия, и двух полумуфт, взаимодействующих между собой через подпру,жиненные шарики, причем одна из .полу-, муфт связана с гайкой винтовой пары, 10 254а другая свободно расположена на этой гайке и имеет сферическую опорную поверхность и радиально расположенные пальцы, взаимодействующие соответственно с фаской центрального отверстия и с радиальными отверстиями крестовины, при этом диаметр радиальных отверстий крестовины больше диаметра пальцев полумуфты.1458225 АРФ Составитель С. Новикреда Техред Л.ОлийньпсКорректор Н. К Редактор и ГКНТ СС Производственно-попигра 4 ическое предприятие, г. Ужгород, ул, Проектная,Р аказ 309/2 Тираж 778НАПК Государственного комитета11303 5 р ос 1 сва у Подписное по изобретениям и открытия -35, Раушская иаб., д, 4/5