Сергацкий

Номер патента: 753570

Опубликовано: 07.08.1980

Авторы: Бондаренко, Линкин, Сергацкий

МПК: B23K 9/10

Метки: головки, перемещения, сварочной

...3, задающийблок 5, включающий в себя генератор 6импульсов, выход которого подключен к приводу 4 колебателя электрода 3 и через переключатель 7 к регистру 8 памяти, блок 9сравнения, функциональный блок 1 О, содержащий счетчик 11 импульсов, схему 12 И,выход которой подключен к счетчику 11импульсов, а входы к генератору 6 импульсов и триггеру 13, элемент 14 определениязнака производной и квантователь 15уровня,Устройство работает следующим образом. Перед началом сварки задают величину амплитуды колебаний электрода 3 поперек линии соединения и вручную или посредством сигналов генератора 6 импульсов, подаваемых на привод 4 колебателя электрода 3 выводят электрод в крайнее положение диапазона колебаний. Затем устанавливают переключатель 7...

Номер патента: 746419

Опубликовано: 05.07.1980

Авторы: Антоненко, Бондаренко, Губина, Дьяченко, Загребельный, Пастушенко, Сергацкий, Тимченко

МПК: G05B 15/02

Метки: манипуляторами

...блока программного управления,третий вход - к.первому выходу источника напряжения, а выходы коммутаторасоединены с первыми входами шаговыхдвигателей, второй вход каждого изкоторых подключен ко второму выходуисточника напряжения.На чертеже изображена,функциональная схема устройства для управленияманипуляторами. Устройство содержитблок 1 программного управления, комиутатор 2, контакты 3 - 6 коммутато-.ра,шаговые двигатели 7 манипуляторов,йсточник 8 напряжения,Устройство работает следующимобразом.При программном управлении шаговым двигателем 7 контакты 4 коммутатора 2 замкнуты и исполнительныйдвигатель 7 манипулятора по программе блока программного управленияобеспечивает перемещение рабочего746419 Формула изобретения илиал ППП Патент,...

Номер патента: 744456

Опубликовано: 30.06.1980

Авторы: Антоненко, Сергацкий, Федоров

МПК: G05B 19/00

Метки: программного, робота-манипулятора

...преооразователь 11, поступают па первый блок памяти 7, который подключен к регулируемому усилителю 9 и устанавливает на нем коэффициент усиления, пропорциональный величине перемещения, зафиксированной в счетчике 12. Сигналы нуль-органа 10, подключенного к цифро-аналоговому преобразователю 11, поступают на один пз входов элемента И 6, Сигнал, пропорциональный величине необходимой контурной скорости сварки, устанавливается оператором в блоке эталонного сигнала 15 перед началом обучения и поступает на блок 14 коррекции скорости, После того как информация о перемещении между точками зафиксирована в реверсивном счетчике 12, она переносится во второй блок памяти 3, При подаче команды Запись блок заданпя скорости 8 вырабатывает...

Номер патента: 737205

Опубликовано: 30.05.1980

Авторы: Линкин, Сергацкий

МПК: B25J 9/00

Метки: обучения, промышленного, робота, рукоятка

...шагающей рукоятки, что расширяет область ее использования.На чертеже изображена рукоятка обучения промышленного рооота, общий вид.Рукоятка содержит два датчика 1 угловых горизонтальных перемещений первых(основных) рычагов 2, установленных на выходном звене 3 робота с общей осью 4 их поворота, Два дополнительных рычага б с общей осью б поворота соединены попарно с рычагами 2 в одной паре шарнирно, а в другой паре через дополнительный датчик 7 угловых перемещений. Ось б поворота жестко связана с неподвижной частью пер вого датчика 8 угловых вертикальных перемещений, подвижная часть которого содержит скобу 9, Последняя связана с рамкой 10 через второй датчик 11 угловых вертикальных перемещений, Указатель 12 соединен с рамкой 10 через...

Номер патента: 736045

Опубликовано: 25.05.1980

Авторы: Бондаренко, Давиденко, Линкин, Сергацкий

МПК: G05B 11/16

Метки: релейная

...содержит привод 1 исполнительного органа, связанный с двухпозиционнымдатчиком 2 рассогласования, а такжеблоком 3 задержки. Выходы "+" и "-двухпозициоиного датчика 2 рассогласования подключены к формирователю 4 сигнала изменения знака. Выход "+" подключен также ко входу блока 5 совпадения,а выход "- - через инвертор 6 ко входублока 7 совпадения. Ко входам блоков 5и 7 совпадения подключен также выходблока 3 задержки, а выходы указанныхблоков совпадения соединены с приводом1, жестко связанным с датчиком 2 .Система работает следующим образом.При отклонении регулируемой величины относительно текущего положения исполнительного органа на одном из выходов "+ или - двухпозиционного датчика рассогласования 2 появится сигнал,который поступит...

Номер патента: 729619

Опубликовано: 25.04.1980

Авторы: Загребельный, Сергацкий

МПК: G11B 5/00

Метки: записи, органа, перемещения, программы, промышленного, рабочего, робота

...одного, производят при одновременном управлении движением рабочего органа результатом воспроизведения всех ранее записанных сигналов координат перемещения.Запись программы перемещения рабо чего органа предлагаемым способом происходит следующим образом.В процессе движения рабочего органапромышленного робота прежде всего производят магнитную запись сигнала какой-либо одной из его координат перемещения, Затем возвращают рабочий орган и носитель магнитной записи в исходное положение и осуществляют магнитную запись сигнала другой координаты перемещения при одновременном движении рабочего органа 20 и автоматическом воспроизведении результата записи сигнала первой координаты перемещения. Подобным же образом производят магнитную запись каждого...

Номер патента: 729552

Опубликовано: 25.04.1980

Авторы: Линкин, Сергацкий

МПК: G05B 19/00

Метки: движением, промышленного, робота

...значительно повысить точность стабилизации скорости движения рабочего органа робота при использовании оборудования неортогональной струк- турыа Формула изобретения Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Проспект фирмы Сименс навыставке технологического оборудования в Ганновере 1973, Система81 пцшег 1 ЕК,2. Способы подготовки программи интерполяторы для контурныхсистем числового управления станками, М Машиностроение, 1970,с.88-93. Составитель Г.МилославскийРедактор Л,Гребенникова Техрел Н. Бабурка КорректорЯ,Веселовская Заказ 1259/40 Тираж 956 Подписное ЦНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5Филиал ПП 1 Патент, г. Ужгород, улПроектная, 4 Это...

Номер патента: 727420

Опубликовано: 15.04.1980

Авторы: Антоненко, Линкин, Сергацкий

МПК: B25J 9/00

Метки: изделия, кромки, органа, относительно, положения, промышленного, рабочего, робота

...находят величину другой координаты, 40значение которой в зависимости от местасоприкосновения кромки с той или инойточкой по длине рычага будет изменяться в функции тангенса от угла поворота рычага. Таким образом, одним инструментом находят две координатыкромки.На фиг. 1 показан пример выполненияспособа; на фиг, 2 - характер зависимости между величиной искомой вто- ярой координаты и углом поворота рычага.На рабочем органе 1 закреплен датчик 2 угла поворота с рычагом 3. Перемещают рабочий орган 1 в направлениикромки изделия 4 до соприкосновения в 55любой точке на рычаге 3 м"ежду концоми осью поворота. Момент соприкосновенияопределяют по появлению сигнала на вы-,Перемещение датчика 2 угла поворота может вьпюлняться при неподвижном рабочем...

Номер патента: 727376

Опубликовано: 15.04.1980

Авторы: Антоненко, Бондаренко, Линкин, Сергацкий

МПК: B23K 11/10

Метки: контактной, сварки, точечной

...на фиг. 3 -то же, вид сверху.Устройство содержит качающуюся под,веску 1 со сварочными клещами 2, манипулятор 3, блок 4 управления, блок 5 технологических команд, подключенный к сварочйому трансформатору 6 и блоку 4 управления, механизм 7 сжатияклещей 2 и электромагнитные муфты 8 и 9, подключенные к юоблоку 5 технологических команд. Изделие10 установлено в заданную позицию сваркис некоторой погрешностью относительнозапрограммированной траектории перемещения подвески 1 со сварочными клещами 2.Электромагнитная муфта 9 содержит маг Энитопровод 11, обмотку 12, фрикционныедиски 13 и якорь 14. Ось 15 качающейсяподвески 1 имеет две степени свободы относительно скобы 16: линейное перемещениев плоскости, перпендикулярной плоскостиизделия 1 О,...

Номер патента: 726494

Опубликовано: 05.04.1980

Авторы: Линкин, Сергацкий

МПК: G05B 11/01

Метки: записи, программы, промышленным, роботом

...10 поступят на приводы 4, и исполнительный орган 3 робота будет воспроизводить отклонения рукоятки 1 от нулевого положения, зарегистрированные датчиками положения 2. Поскольку рукоятка 1 связана с исполнительным органом 3 робота через датчики положения 2, то при воспроизведении исполнительным органом 3 робота записанных на программоноситель 9 сигналов на датчики 2 исполнительным органом 3 будет оказываться дополнительное воздействие, Это воздействие будет вызываться воспроизводящим перемещением исполнительного органа 3 робота, а не действием оператора.Однако записи сигналов датчиков положения 2, вызванных воспроизводящим отклонением исполнительного органа 3, не произойдет, поскольку эти сигналы с датчиков положения 2 и с датчиков...

Номер патента: 718835

Опубликовано: 29.02.1980

Авторы: Давиденко, Линкин, Сергацкий

МПК: G05B 19/00

Метки: программного, промышленным, роботом

...3 регулируемой частотыпоступают при этом через ключ 5 в блок 1памяти, откуда с той же частотой на приво щды 2 робота йодаютсм "сигналы программы. Одновременно импульсы генератора 3 дрегулируемой -частбты поступают на преобразователь 8 частота - Ъйд," с выхода ко-ГЙ /АР б ттЕЮ 1 йт "Йих передача в блок 6 памяти.В процессе воспрбизведения программыкоординатных перемещений, записанной вблоке 1 йамяти;" в- завйсимостй от техноло-гических требований, например при подборе 20требуемои скоростй сваркй;регулируютскорость перемещения рабочего органа на = участках траектории движения, в качествекоторой может быть линия сварки. Это регулйроъайие осуществляется за счет изме=ненйя скбростй сФтывайия "программы изблока 1" памяти" с "помощью генератора...

Номер патента: 706823

Опубликовано: 30.12.1979

Авторы: Бондаренко, Загребельный, Куценко, Пастушенко, Сергацкий, Тимченко

МПК: G05B 19/00

Метки: записи, программы, промышленным, роботом

...определения кратных интервалов подключены к выходам датчиков перемещения исполнительного органа.На чертеже представлена функциональная схема устройства.Она содержит блок 1 обучения,приводы 2 исполнительного органа,датчики 3 перемещения исполнительного органа,исполнительный орган 4,вычислительный блок 5, блок 6 йамяти706823 Формула изобретения 35 Заказ 8221/41 5 Подписное ЦНИИТираж Филиал г.ужго Патент,лПроектная,блок 7 определения кратных интервалов, блок 8 индикации.,Устройство работает следующимобразом.Оператор, нажимая органы управ -ления блока 1 обучения, приводитв движение приводом 2 исполнительныйорган 4,"который перемещается приблизительно в желаемую точку траектории. При этом сигналы от датчиков 3перемещения поступают в...

Номер патента: 705421

Опубликовано: 25.12.1979

Авторы: Линкин, Лихошва, Сергацкий

МПК: B25J 9/16, G05B 19/406, G05B 19/423 ...

Метки: записи, программы, промышленным, роботом

...блоком 2. Триггер 7 подключен через Формирователь 308 импульсов к выходу блока 3 управления, а его выход связан с сумматором,Выходы сброс триггера 7 и Формирова-теля 8 импуяьсов через элемент 9 за- .держки соединен с блоком 1 обучения. 35устройство для записи программы.работает следующим образом.В процессе обучения робота привоздействии оператора через блок1 обучения на блок 3 управлЕния с выхода- последнего поступают импульсына приводы координат робота. Эти импульсы поступают также на входы реверсивного счетчика 4 и триггера 7.Смысл Работы УстРойства для записи 45программы сводится к тому, чтопо окончании процесса позиционирования вкаждой точке в запоминающем блоке 2с выхода сумматора 5 записываютсялибо только импульсы, накопленные...

Номер патента: 704776

Опубликовано: 25.12.1979

Авторы: Бондаренко, Пастушенко, Сергацкий

МПК: B25J 9/00

Метки: органа, перемещением, программного, рабочего

...обмотки шагового двигателя 10.Огибающая сигнала переменного тока, частотакоторой зависит от скорости вращения ротора шагового двигателя 10, выделяется с помощью детектора и преобразуется в прямо.угольные импульсы. С выхода формирователя12 импульсов прямоугольные импульсы поступают на вход первого усилителя 13 записи.После усиления эти прямоугольные импульсычерез ключ 22 поступают в универсальную магнитную головку блока 5 памяти и записываются на магнитную ленту. Одновременно сзаписью программы перемещений импульсы генератора 14 импульсов поступают на второйусилитель 15 записи. После усиления эти им.пульсы через шестой ключ 24 поступают вуниверсальную магнйтную головку блока 5памяти и также записываются на магнитнуюленту,После...

Номер патента: 699492

Опубликовано: 25.11.1979

Автор: Сергацкий

МПК: G05B 19/409, G05B 19/423

Метки: записи, программы, промышленным, роботом

...юнде рукиробота 11,Однако в данном устройстве имеютместо погрешности записи программы,обусловленные возможностью подачи сигнала управления на привод лишь при смешении имитатора от нулевого положенияи, вследствие этого, наличием при многоюординатном управлении фазового рассогласования между траекторией движения 1 йимитатора (фактической траекторией) итраекторией, записываемой в запоминаюшее устройство по результату управления. вого Красного ЗнамениО, Патона Академии Наук УСС Наиболее близким техническим реш699492 4ности записи программы при любом числе управляемых координат. 3которого подключены к выходам датчиков 2 и 4 перемешения и положениясоответствуюшей координаты, а выход -ко входу блока 1 памяти,Устройство для записи...

Номер патента: 679350

Опубликовано: 15.08.1979

Авторы: Давиденко, Линкин, Сергацкий

МПК: B23K 9/10

Метки: головки, относительно, перемещением, сварочной, стыка

...Л, ГлаголеваРедактор Е. Зубиетова .Техред И. Асталош Корректор В. Синицкая,Заказ 4687/10 Тиоаж 1222 ПодписноеЦНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб д. 4/5 Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 воляет совместить функцию колебания сварочной головки с функцией направления ее по стыку. Колебание сварочной головки в этом случае может быть осуществлено в течение эадайной выдержки времени. Одновременное выполнение двух функций за счет введения временного люфта расширяет техНологические возможности способа.согласно предлагаемому способу при измении знака отклонения линии стыка от заданного направления движения сварочного аппарата начинают отсчет заданной выдержки...

Номер патента: 673398

Опубликовано: 15.07.1979

Авторы: Линкин, Сергацкий

МПК: B23K 9/10

Метки: программного, промышленным, роботом

...аю щ и й с я тем, что, с целью повышения точности наведения рабочегоинструмента, при резко изменяющемсяпрофиле стыка, при записи основнойпрограммы осуществляют запись дополнительной программы перемещения датчика 45 относительно рабочего инструмента.Источники информации, принятые вовнимание при экспертизе1. Технология судостроения, 1965,.9 2, 20-29.50 2. Авторское свидетельство СССР9 182817 кл. В 23 К 9/10, 1962. Составитель Е.Сомоваедактор Е,Зубиетова Техред С,Мигай Корректор С.Шекмар Заказ 3975/11 Тираж 1221 Подписное ЦНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Иосква, Ж, РаУшскаЯ наб., д.4/5Филиал ППП Патент, г.ужгород, ул.Проектная,4 торых находятся в "различных положениях относительно друг друга и...

Номер патента: 669334

Опубликовано: 25.06.1979

Автор: Сергацкий

МПК: G05B 19/423

Метки: записи, органа, программы, рабочего

...соединенные через прцвоЛы 1 координат с блоком 5 записи прогрмм)ы 10- 15 полнительцый датчик 6 пер(чсц(сипя. ) Отдцовлснный ца имитаторе, связан)ый с цр - ВОлОм 1 прогрдммоцосит(.л 51Устройство рдботдет слслч)ощ)(ч 00 р,).10).При цсрсмед(енин оцердтором цмитд пр( 202 рабоче)0 оргдцд влоль злцц 011 )р;1(ч гоР 1(н;)О ЦО,11 (Т(:1 Ь )э( и ЛД ТЧ Ц К ( Ц(. Р(М(.11(Ц)151.пдхол 51 ц 1 нйс 51 В сопр 11 косОвеццц с 1(злслцс), ВЫ;ЕТ (.Ц Ц 1,1 Ь. П,)0101 Р 1(ЦОЦ(,11) 1 Ь 1( 11(, Ц 111 Ц( 1 Ско)О( Т 1 перс 11(11(сип 51 ц(1 ц рц 110, 1 1;О.669334 Формула изобретения Составитель В, Кошкинехред О. Луговая Корректор Ю. Мака ираж 0)4 Подписное Редактор Е. ГончарЗаказ 3660/39 ИИПИ ого комитета ССний и открытийРаушская набжгород, ул. Про...

Номер патента: 667362

Опубликовано: 15.06.1979

Авторы: Линкин, Сергацкий

МПК: B23K 11/24

Метки: изделия, кромки, органа, относительно, положения, промышленного, рабочего, робота

...с кромкой, фиксируемого моментом падения напряжения в цепи питания проводника, перемещение последнего прекращают и измеряют величину произведенного перемещения. Результат измерения определяет положение кромки по одной координате. После соприкосновения проводника с кромкой измеряют также величину напряжения или тока в проводнике, затем изменяют полярность на концах проводника, снова измеряют величину напряжения или тока в проводнике и по разности результатов измерения судят о положении кромки по второй координате,Высокоомный проводник 1 закреплен двумя концами в вилке 2, ориентирован перпендикулярно плоскости изделия 3. Вилка 2 установлена на руке 4 робота, несущей рабочий орган 5, с возможностью перемещения в направлении изделия 3...

Номер патента: 667350

Опубликовано: 15.06.1979

Авторы: Линкин, Сергацкий, Тимченко, Чацкис

МПК: B23K 9/10

Метки: разделки, стыка, ширины

...вдоль линиистыка позволяет с высокой точностьюлизме еритьширийуразделки стыка, по скольку магнитный поток магнитопровода будет замыкаться только черезизмеряемый участок разделки. СпособПозволяет осуществлять измерение наИйзкой Частб 1 е"токта, питающего яагййтойРовод, поскольку ширину магнитойровода можно выбрать- не меньше максимальной ширины разделки на данномИзделии. При этом магнитный поток буДет "замыкатьсячерез кромки стыка,находящийся-в предЕлах поперЕчногоРазмера"магнитопровода, и изменятьсятолько в зависимости от ширины разделки, Засчет этогб и повышатетсяточность измерения.На фиг. 1 изображен общий вид устройства, реализующего данный способ;на фиг. 2 - разрез А-А на фиг.1,Согласно предложенному способумагнитопровод с...

Номер патента: 660794

Опубликовано: 05.05.1979

Авторы: Гудима, Линкин, Сергацкий

МПК: B23K 9/10

Метки: головки, направления, сварочной, стыку

...в том, что при перемещении сварочной головки вдоль линии стыка электрод, а следовательно, и сварочная ванна могут сместиться на одну из кромок разделки стыка. Сварной шов будет располагаться несимметрично относительно вертикальной плоскости, в которой лежит линия стыка. Высота задней и боковых стенок сварочной ванны на кромках изделия будет различной по отношению к поверхности свариваемых изделий. Измеряя эту высоту на кромках стыка, получают сигналы, по разности которых формируют сигнал на коррекцию положения сварочной головки. Во избежание колебаний систем лирования при случайных всплесках ках сварочной ванны коррекция по сварочной головки может производи ле усреднения результата измерени котором отрезке.66079Иа. Фиг, 1...

Номер патента: 660793

Опубликовано: 05.05.1979

Авторы: Линкин, Сергацкий

МПК: B23K 9/10

Метки: инструмента, направления, рабочего, стыку

...инструмента, а другой - к выходу канала воспроизведения, соединенному также с механизмом отработки, а выход подключен к каналу записи блока задержки. Очевидно, что время задержки синхронизируется со скоростью перемещения сварочной головки вдоль линии сварного соединения, 25Алгебраическое сложение взаимных перемещений рабочего инструмента датчика с помощью механического сумматора реализуется при исполнзовании дифференциала, зо входные валы которого соединены с выходами привода рабочего инструмента датчика.На чертеже показано устройство, реализующее предложенный способеОно содержит блок задержки 1 с кана- . лами записи 2 и считывания 3. Канал счи- з 5 тывания соединен с исполнительным приво- дом 4 механизма перемещениями, на котором...

Номер патента: 653597

Опубликовано: 25.03.1979

Авторы: Линкин, Сергацкий

МПК: B25J 9/16, G05B 19/41

Метки: контурного, промышленным, роботом

...робота на очередном интервале между опорными точками величины соответствующих приращений по регулируемым координатам подают из блока 1 памяти на блоки 6 задания скорости, откуда сигналы, пропорциональные указанным величинам приращений, поступают на сумматоры 8 и далее через усилите 1 О ли 9 - на приводы 3. Эти же сигналы через блок 6 задания скорости поступают в блок 5 контроля положения. При работе каждого привода 3 датчик 7 скорости выдает на сумматор 8 сигнал обратной связи по скорости, за счет чего обеспечивается постоянство скорости привода З.каждой регулируемой координаты в соответствии с величиной приращения на данном интервале по данном регулируемой координате. Поскольку скорость движения по каждой регулируемой координате...

Номер патента: 650749

Опубликовано: 05.03.1979

Авторы: Антоненко, Линкин, Сергацкий

МПК: B23K 9/10

Метки: головки, линии, направления, сварочной, соединения

...хоустойчивость устройства.Устройство изображено на черрегистрируется формирователем 5 и поступает на привод 6, который компенсирует отклонение сварочной головки от заданного положения.5 Таким образом, устройство обеспечиваетнаправление сварочной головки по линии соединения и в то же время отличается повышенной надежностью и помехоустойчивостью за счет поочередного синхронного включения смежных источников и приемников излучения, располагаемых над поверхностью металла и закрепленных на сварочной головке. Форлула изобретения Устройство для автоматического направления сварочной головки по линии соединения, содержащее приемник излучения и коммутатор, подключенный к источникам излучения и связанный через регистр памяти, и формирователь с...

Номер патента: 642678

Опубликовано: 15.01.1979

Авторы: Донченко, Линкин, Сергацкий

МПК: G05B 19/02

Метки: органа, перемещения, подготовки, программы, рабочего

...полюса качания ин"струмента в плоскости обрабатываемогоконтура, Кроме того,при подготовке про"граммы необходим дополнительныйрасчет скорости в тех случаях, когдакроме заданной ориентации геометрической оси рабочего органа предусмат"ривается стабилизация скорости движения его конца, а не полюса качания,например, при движении горелки вдольстыка при дуговой сварке по контуру.Целью изобретения является упроШЕнне процесса подготовки программ приуправлении движением рабочего оргаНапо расчетной траектории.Поставленная цель достигается тем,что формируют ленточную поверхность642678 Формула изобретения Составитель Н.БелинковаРедактор Н.Каменская Техред З.Фанта Корректор Н.Петрик Заказ 7757/44 Тираж ЙЧ Подписное ЦНИИПИ Государственного...

Номер патента: 635462

Опубликовано: 30.11.1978

Авторы: Давиденко, Линкин, Сергацкий

МПК: G05B 19/42

Метки: движением, органа, программного, промышленного, рабочего, робота

...оизв ния рабочего роспи,пароме способ вм рата пу емеще ия ско ля 31 ормул а и я Изобретенне Относится к области дрокраминого улравления многокоординатными устройствами и может быть исиользовано гери записи пропраммы,:напрнмвр, на магнитную ленту, для управлвггия дзиженогем рабочето органа промышленного робопа иски изделия при дуповой ава 1 ркенанесении различных покрытий, сборке на движущемся,конвейоре и т, и,В,известных системах управления 11, 21, айспользующих промыпглеггные роботы, скорость движввия,ра(бочего органа робота или,изделия обьсчно определяется скоростью движения,пропраммоносителя, рвгулируемой дручную. При этом в теченьице цикла не обеспечиваевся азтоматическое мнсгократное аоапронаведенине изменений скорости, веобходимых...

Номер патента: 630614

Опубликовано: 30.10.1978

Автор: Сергацкий

МПК: G05B 19/02

Метки: движением, органа, подготовки, программы, рабочего, робота

...в процессе формирования сигнала обучения робота с фиксацией величины перемещенпя нмнтатора относительно нулевого положсння, управленпя движением рабочего органа, формирования его истинного, положення и запнсп прогр,аммы, сча программ,моноситель заппсыва 1 от сумму спгнала обученпя робота и соот 1 ветствующего сигнала истиц- ного положения рабочего органа робота.Запись на программоносптель суммы сигналов обучения и истинного положения рабочего органа робота, позволяет повысить точность управления, поскольку прп этом630614 Составитель 8. КошкинТехред А. Камышникова Редактор И. Грузова Корректор И, Симкина Заказ 742/1144 Изд.679 Тирак 1005 Подписное НПО Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий Москва 7 К, Раушская...

Номер патента: 624743

Опубликовано: 25.09.1978

Авторы: Антоненко, Линкин, Сергацкий, Тимошенко

МПК: B23K 11/24

Метки: контактной, программного, промышленным, роботом, сварки, точечной

...известного способа яется снижение производительности, словленное раздельным выполнением раций измерения, ориентации электрода и сжатия клещей.Целью изобретения является повышение производительности робота,Для этого величину к направление коррекции определяют при перемещении подвижного электрода в интервале от начального положения до момента соприкосновения с изделием, при этом измеряют время перемещения подвижного электрода на указаннм интервале, результат измерения сравнивают с заданным, а коррекцию производят на величину, пропорциональную величине отклонения фактического времени переме"5313/14 Тираж 126ЦИИИПИ Государственного комипо делам иэобрет113035, Москва, Ж-З Вака Подписноетета Совета Ийнйстров СССРннй и открытийРаушская...

Номер патента: 621571

Опубликовано: 30.08.1978

Авторы: Линкин, Сергацкий, Федоров

МПК: B25J 9/00

Метки: программного, промышленным, роботом

...работает следующим образом.Запись программы осуществляется припомощи ручного управления, преимущественно дистанционного, в процессе сварки,одновременно по нескольким координатам.При обучении оператор, манипулируя рукояткой на пульте ручного управления 1,через переключатели 2, подает команды наприводы 3, которые перемещают рабочийорган 10, на конце которого закрепленсварочный электрод, Информация об этих30 перемещениях с датчиков положения 4 чеТираж 1080итста Совета Министрсний и открытийРаушская наб., д. 4/5 Изд Ла 589 НПО Государственного коь по дслам пзобре 113035, Москва, Жаказ 1471/3 ПодписноеСССР Типография, пр. Сапунова,рез блок коммутации 5 поступает в блок памяти 7. При этом оператор выполняет функции слежения за...

Номер патента: 621570

Опубликовано: 30.08.1978

Авторы: Лихошва, Сергацкий

МПК: B25J 9/00

Метки: программного, промышленным, роботом

...представлена стсхема устройства для программно ления промышленным роботом.Она содержит блок 1 программ ног управления, блок 2 коррекции, первый 3второй 4 сумматоры, элемент И - НЕ 5 элемент ИЛИ 6, первый 7, второй 8 и тре тий 9 элементы И, шаговый привод 10.Устройство работает следующим обра зом,621570 30 Формула изобретения Составитель Г. Нефедова Техред О, ТюринаКорректор Е. Хмелева Редактор 3. Грузова Заказ 1471/2 Изд.589 Тираж 1080 Подписное НПО Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская набд. 4/5Типография, пр. Сапунова, 2 3Импульс с выхода сумматора 3 (или 4) проходит через элемент ИЛИ 6 и далее на выход элемента И 7, так как на втором входе элемента И 7...