Способ записи программы перемещения рабочего органа промышленного робота

Номер патента: 699492

Опубликовано: 25.11.1979

Автор: Сергацкий

МПК: G05B 19/409, G05B 19/423

Метки: записи, программы, промышленным, роботом

...юнде рукиробота 11,Однако в данном устройстве имеютместо погрешности записи программы,обусловленные возможностью подачи сигнала управления на привод лишь при смешении имитатора от нулевого положенияи, вследствие этого, наличием при многоюординатном управлении фазового рассогласования между траекторией движения 1 йимитатора (фактической траекторией) итраекторией, записываемой в запоминаюшее устройство по результату управления. вого Красного ЗнамениО, Патона Академии Наук УСС Наиболее близким техническим реш699492 4ности записи программы при любом числе управляемых координат. 3которого подключены к выходам датчиков 2 и 4 перемешения и положениясоответствуюшей координаты, а выход -ко входу блока 1 памяти,Устройство для записи...

Номер патента: 705421

Опубликовано: 25.12.1979

Авторы: Линкин, Лихошва, Сергацкий

МПК: B25J 9/16, G05B 19/406, G05B 19/423

Метки: записи, программы, промышленным, роботом

...блоком 2. Триггер 7 подключен через Формирователь 308 импульсов к выходу блока 3 управления, а его выход связан с сумматором,Выходы сброс триггера 7 и Формирова-теля 8 импуяьсов через элемент 9 за- .держки соединен с блоком 1 обучения. 35устройство для записи программы.работает следующим образом.В процессе обучения робота привоздействии оператора через блок1 обучения на блок 3 управлЕния с выхода- последнего поступают импульсына приводы координат робота. Эти импульсы поступают также на входы реверсивного счетчика 4 и триггера 7.Смысл Работы УстРойства для записи 45программы сводится к тому, чтопо окончании процесса позиционирования вкаждой точке в запоминающем блоке 2с выхода сумматора 5 записываютсялибо только импульсы, накопленные...

Номер патента: 726494

Опубликовано: 05.04.1980

Авторы: Линкин, Сергацкий

МПК: G05B 11/01

Метки: записи, программы, промышленным, роботом

...10 поступят на приводы 4, и исполнительный орган 3 робота будет воспроизводить отклонения рукоятки 1 от нулевого положения, зарегистрированные датчиками положения 2. Поскольку рукоятка 1 связана с исполнительным органом 3 робота через датчики положения 2, то при воспроизведении исполнительным органом 3 робота записанных на программоноситель 9 сигналов на датчики 2 исполнительным органом 3 будет оказываться дополнительное воздействие, Это воздействие будет вызываться воспроизводящим перемещением исполнительного органа 3 робота, а не действием оператора.Однако записи сигналов датчиков положения 2, вызванных воспроизводящим отклонением исполнительного органа 3, не произойдет, поскольку эти сигналы с датчиков положения 2 и с датчиков...

Номер патента: 1174979

Опубликовано: 23.08.1985

Авторы: Бойко, Коротаев, Чиренко

МПК: G11B 15/46

Метки: записи, носителя, перемещения, скорости, стабилизации

...1. Выход выпрямителя 7 подсоединен к входу интегратора 4. Вход допол нительного преобразователя 8 частота - напряжение подсоединен к выходу выпрямителя 7, Выход дополнительного преобразователя 8 частота - напряжение подключен к первому входу формирователя 11 импульсов, подсоединенного вторым входом к выходу регулируемого резистивного делителя стабилизированного питания, состоящего из переменного резистора 12, включенного между шиной 13 стабилизированного напряжения и общей шиной 14. Выход формирователя 11 импульсов соединен с электродвигателем 2, кинематически соединенным с носителем записи.Триггерный элемент 6 устройства выполнен в виде триггера 15 Шмитта, инвертора 16 и электронного коммутатора 17, подключенного выходом посредством...

Номер патента: 706823

Опубликовано: 30.12.1979

Авторы: Бондаренко, Загребельный, Куценко, Пастушенко, Сергацкий, Тимченко

МПК: G05B 19/00

Метки: записи, программы, промышленным, роботом

...определения кратных интервалов подключены к выходам датчиков перемещения исполнительного органа.На чертеже представлена функциональная схема устройства.Она содержит блок 1 обучения,приводы 2 исполнительного органа,датчики 3 перемещения исполнительного органа,исполнительный орган 4,вычислительный блок 5, блок 6 йамяти706823 Формула изобретения 35 Заказ 8221/41 5 Подписное ЦНИИТираж Филиал г.ужго Патент,лПроектная,блок 7 определения кратных интервалов, блок 8 индикации.,Устройство работает следующимобразом.Оператор, нажимая органы управ -ления блока 1 обучения, приводитв движение приводом 2 исполнительныйорган 4,"который перемещается приблизительно в желаемую точку траектории. При этом сигналы от датчиков 3перемещения поступают в...