Способ подготовки программы перемещения рабочего органа

ОПИСАНИЕ 42 8ИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Сеюз Сеаетснпк Сецнаннстнчесник Респубннн) Приоритет -1) М, Кл. 00" В 19/О Государственный номнте СССР по делам нзобретеннй н отнрытнйпубликовано 1501,79, Бюллетень Рй 2 ата опубликования описания 1501.79 Авторыизобретенн Г.И.Сергацкий, Г.А.Лннкин и В,И.Донч у ;се-т,расового Внемени-а . Ордена Ленина и ордена Трудового институт электросварки им. Е,О.ПАН Украинской ССР) Заявител 54) СПОСОБ ПОДГОТОВКИ ПРОГРА 1 Ф(Ы ПЕРЕМЕЦЕНИ РАБОЧЕГО ОРГАНА й оси относитура перемешеамманапо Изобретение относится к области программного управления многокоордннатными устройствами и может быть использовано при подготовке прогр управления движением рабочего орг станка или промыаленного робота заданной траектории, например, при дуговой сварке по контуру.Исходная информация о геометрии иэделий сложного профиля в существующих способах ручной или автоматизированной подготовки програю для станков с программным управлением в большинстве случаев задается совокупностью опорных точек с известными координатами или набором типовых геометрических элементов (точка, прямая, окружность, эллипс, тор и т.д.), аппроксимирующих заданный профиль 11. При этом для опорных точек, т.е. точек касания инструментальной и обрабатываемой поверхности, рассчитывают координаты центра (полюса качания) инструмента относительно касательной плоскости и опорной точки;Наиболее близким техническим решением к данному изобретению является способ подготовки программы перемещения рабочего органа путем формирования сигналов управления ориента" цией его геометрическотельного заданного конния (21В данном способе, основанном назадании координат опорных точек расчетного контура, задаются угол поворота плоскости оси инструмента,нормальной к заданному обрабатывае"мому контуру, угол малки и траектория полюса качания инструмента вплоскости обрабатываемого контура,Недостаткам такого способа является необходимость расчета дополнительной траектории полюса качания ин"струмента в плоскости обрабатываемогоконтура, Кроме того,при подготовке про"граммы необходим дополнительныйрасчет скорости в тех случаях, когдакроме заданной ориентации геометрической оси рабочего органа предусмат"ривается стабилизация скорости движения его конца, а не полюса качания,например, при движении горелки вдольстыка при дуговой сварке по контуру.Целью изобретения является упроШЕнне процесса подготовки программ приуправлении движением рабочего оргаНапо расчетной траектории.Поставленная цель достигается тем,что формируют ленточную поверхность642678 Формула изобретения Составитель Н.БелинковаРедактор Н.Каменская Техред З.Фанта Корректор Н.Петрик Заказ 7757/44 Тираж ЙЧ Подписное ЦНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб д.4/5Филиал ППП Патент, г,ужгород, ул,Проектная,4 из заданного контура; перемещения и ряда дополнительных точек, а ориентацию геометрической оси рабочего органа задают текущими углами ее наклона к вектору скорости и к ленточ" ной поверхности в плоскости, перпендикулярной вектору скорости.Формирование ленточной поверхности 6 вдоль заданного контура перемещения рабочего органа позволяет ориентировать рабочий орган в пространстве и осуществлять управление перемещением звеньев кинематической структуры 10 станка или промышленного робота, исходя иэ данной ориентации рабочего органа по отношению к изделию. Такой ,способ задания входной информации позволяет получить компактные алгоритмы управления контурным движением, например, при дуговой сварке с помощью промышленного робота. Ленточную поверхность формируют с помощью опорных точек расчетной траектории (заданного контура и дополнительных точек или линий, например,принадлежащих обрабатываемому изделию, Заданный контур получают, используя один из известных методов интерполяции.Данный способ задания входной информации целесообразно использовать при управлении движением рабочегооргана по пространственной траектории. Способ подготовки программы перемещения рабочего органа путем формирования сигналов управления ориентацией его геометрической оси относительно заданного контура перемещения, отличающийся тем, что, с целью упрощения способа, формируют ленточную поверхность из заданного контура перемещения и ряда дополнительных точек, а ориентацию геометрической оси рабочего органа задают текущими углами ее наклона к вектору скорости и к ленточной поверхности в плоскости, перпендикулярной вектору скорости. Источники информации, принятыево внимание при экспертизе: 1. Гусев й.П. и др. Групповое управление станками от ЦВМ, М., фМашиностроение, 1974, с.281.2, Авторское свидетельство СССР 9 353236, кл. 605 В 19/18, 1972,