Способ управления движением промышленного робота

Союз Советскик Социалистических РеспубликОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ щ 729552(51)М, (д,2 Я 05 В 19/00 Государственный комитет СССР по делам изобретений и открытий(72) Авторыизобретения Г,И.Сергацкий и Г.А.Линкин Ордена Ленина и Трудового Красного Знамени институт электросварки им. Е.О.Патона(54) СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТАИзобретение относится к программйому управлению многокоординатнымиустройствами и может использоватьсяпри управлении движением рабочегооргана промышленного робота по заданной траектории, например, при дуговой сварке по контуру,Известен способ, основанный на измерении в каждом интервале интерполяции величины поступательного перемещения рабочего органа робота, изменении частоты сигналов задающегогенератора в зависимости от результата измерения и поступательного результатам изменения частоты сигналов 5заданной скорости движения рабочегооргана робота 1,Недостатком этого способа является наличие значительной погрешностистабилизации скорости движения рабочего органа для поступательно-вращательного движения рабочего органа.Наиболее близок к предлагаемомуизобретению способ управления движением многокоординатного устройства,25основанный на измерении в каждоминтервале интерполяции величины угланаклона результирующего вектора посоставляющим координатных перемеще,ний рабочего органа устройства, изме Зо нении частоты следования импульсовзадающего генератора, в зависимости от результатов измерения и поддержании по результатам изменения частотй следования импульсов задающегогенератора заданной скоростидвижения рабочего органа устройства (2,Недостатком этого способа также является наличие значительной погрешности стабилизации скорости движения рабочего органа для тех случаев, когда рабочий орган многокоординатного устройства может представлять собой поворотный рычаг переменного радиуса, При этом величины элементарных линейных перемещений поугловой координате при изменении радиуса будут различными, т,е, одному импульсу задающего генератора при различных величинах радиуса рабочего органа будут соответствовать различные величины его линеййых перемещений при наличии вращательного (углового) перемещения.Цель изобретения - повышение точности стабилизации скорости дви жения рабочего органа робота.729552 без коррекции ее задающим генераторомПредлагаемый способ позволяет значительно повысить точность стабилизации скорости движения рабочего органа робота при использовании оборудования неортогональной струк- турыа Формула изобретения Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Проспект фирмы Сименс навыставке технологического оборудования в Ганновере 1973, Система81 пцшег 1 ЕК,2. Способы подготовки программи интерполяторы для контурныхсистем числового управления станками, М Машиностроение, 1970,с.88-93. Составитель Г.МилославскийРедактор Л,Гребенникова Техрел Н. Бабурка КорректорЯ,Веселовская Заказ 1259/40 Тираж 956 Подписное ЦНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5Филиал ПП 1 Патент, г. Ужгород, улПроектная, 4 Это достигается тем, что в каждом интервале итерполяции производят дополнительное измерение поступательного перемещения рабочего органа робота, а частоту сигналов задающего генератора изменяют обратно пропорционально величине поступательного перемещения рабочего органа робота при наличии его углового перемещения,При использовании цилиндрической или сферической конструкции рабочего 0 органа робота, имеющего в общем случае вид поворотного рычага переменного радиуса, скорость движения стабилизируют путем изменения частоты сигналов задающего генератора. Однако это изменение производят в зависимости от величины приращения поступательного перемещения рабочего органа (приращения радиуса). Поскольку при увеличении приращения линейная величина элементарного шага (цена импульса) по угловому перемещению увеличивается пропорционально величине поступательного движения прира- щения радиуса), то в такой же пропорции увеличивается скорость перемещения рабочего органа на данном интервале интерполяции. Следовательно, для поддержания заданной скорости движения необходимо уменьшить частоту сигналов задающего генератора обрат но пропорционально величине поступательного приращения рабочего органа робота.Указанное изменение частоты сигналов задающего генератора производят 35 только при наличии углового перемещения на данном интервале интерполяции, так как при наличии только поступательного движения 1 вдоль радиуса), например, при поступа 40 тельном движении при выдвижении рабочего органа робота, скорость движения рабочего органа должна соответствовать заданной скорости Способ управления движением промышленного робота, основанный на измерении в каждом интервале итерполяциивеличины углового перемещения рабочего органа робота, изменении частоты сигналов задающего генераторав зависимости от результата измерения и поддержании по результатамизменения частоты сигналов задающего генератора заданной скоростидвижения рабочего органа робота,о т л и ч а ю щ и й с я тем, что,с целью повышения точности стабилизации заданной скорости движения рабочего органа робота, в каждом интервале итерполяции производят дополнительное измерение поступательного перемещения рабочегооргана робота, а частоту сигналовзадающего генератора изменяютобратно пропорционально величинепоступательного перемещения рабочего органа робота при наличии егоуглового перемещения,