Способ подготовки программы управления движением рабочего органа робота

Союз Советских Социалистических Республик,азо 614 ОПИСАНИЕ ИЗОБР ЕТЕ Н И Я К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ. И. Сергацкни 1) Заявител на Ленина и ордена Трудового Красного Знаме институт электросварки им. Е, О. Патона(54) СПОСОБ ПОДГОТОВКИ ПРОГРАММЪ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ РАБОЧЕГО ОРГАНА РОБОТА Изобретение относится к робототекннкс и может быть использовано прп подготовке программы управления двпжсн; ем рабочего органа робота,по заданной траектории, нагпрнмер вдоль линии сварки.Программу управления роботом в большинстве случаен получают путем его обучения 1. При этол в режиме обучения оператор с помощью дополнительной обучающей системы проводит раоочпй орган робота через требуемую последовательность "точек заданной траекторн ьИзвестен способ подготовки программы управления движением рабочего органа робота, согласно которому в,процессе сбученн 1 я формируют сигнал обучення робота с фиксацией величины перемещен 11 я пмнтатора относительно нулевого положения, с помощью этого сигнала управляют двнженнем рабочвго органа по требуемой траек торин, формируют сигнал его истинного положения и получаемый результат записывают на программоноснтель 121. Формнрование сигнала обучения прн данном сгособе осуществляют по каждой координате за 25 счет смещения оператором пмнтатора, кннематнческц связанного с рукой робота через датчнесн сбучення, от цулево."о лоложення. Сигнал обучення, поступает на привод соответствующей координаты робота, пере мещенне по которой измеряют с помощью датчика положения, На,программоноснтель записывают сигнал датчика положения, т. е. сигнал истинного положения рабочего органа.Нвдостатком известного способа, является наличие погрешности управления. Погрешность,возникает нз-за запаздывания результата обучения, т. е. истинного положенля рабочего органа относительно положения имитатора, по смещению которого от нулевого положения формируют сигнал обучения. Указанная погрешность возрастает с увелнченнем скорости обучения.Цель изобретения - повышение точности управления.Поставленная цель достигается тем, что в процессе формирования сигнала обучения робота с фиксацией величины перемещенпя нмнтатора относительно нулевого положсння, управленпя движением рабочего органа, формирования его истинного, положення и запнсп прогр,аммы, сча программ,моноситель заппсыва 1 от сумму спгнала обученпя робота и соот 1 ветствующего сигнала истиц- ного положения рабочего органа робота.Запись на программоносптель суммы сигналов обучения и истинного положения рабочего органа робота, позволяет повысить точность управления, поскольку прп этом630614 Составитель 8. КошкинТехред А. Камышникова Редактор И. Грузова Корректор И, Симкина Заказ 742/1144 Изд.679 Тирак 1005 Подписное НПО Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий Москва 7 К, Раушская наб., д. 4/5Тип. Харьк. фил, пред. Патент осуществляется компенсация величины заваздывания рабочего органа относительно имитатора.Подготовку программы поданному способу производят путем, смещения имитатора. В зависимости от величины смещения имитатора в том или ином направлении формируют сигнал обучения роботапо соответствующей координате, Этот сигнал служит сигналом управления движением рабочего органа, величиной указанного сигнала определяется скорость движения. В процессе движения измеряют истинное положение рабочего органа, получаемый сигнал,суммируют с сигналом обучения и результатзаписьгвают на программоноситель. Обучение робота по данному способу может выполняться гори непрерыанои дв 1 ижении рабочего органа одновременно по нескольким,координатам. В качестве имитатора может служить рукоятка обучения, снабженная со. ответствующими датчиками по числу управляемых координат робота, или непосредственно рабочий орган, связанный с рукой робота через указанные датчики.Применение способа позволяет повысить точность управления, так как при записи программы компенсируется запаздывание истинного, положения рабочего органа относительно положения имитатора. Формула изобретечия 5 Способ подготовки программы управления движением рабочего органа робота путем формирования оигнала обучения робота с фиксацией величины перемещения имитатора относительно нулевого положения, уп равления движением рабочего органа, фор.мирования сигнала его истинного положенная и записи, программы на програимоноситель, отличающийс я тем, что, с целью повышения точности управления, на про граммоноситель записывают сумму сигналаобучения робота и соответствующего сигнала истинного положения рабочего органа робота,20 Источники информации, принятые во:внимание при зкапертизе:1. Игнатьев М. Б. и др, К проблеме создания глубоководного манипулятора с автоматическим управлением. Океанология.25 1970, .вып. 6, том Х, с. 1090 - 1099,2, Ргосеейпдв о 1 йе 5-й 1 п 1 егпа 11 опа 1Яугпровшгп оп 1 пдпвЫа 1 КоЬоЬ, СЫсадо, Й 1 А, Ьер 1 етЬег, 1975, р. 239 - 257.