Устройство для управления манипуляторами

ОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИ ЕТЕЛЬСТВУ Союз Советских Социалистических Респубпик(51)М. Кл. С 05 В 15/02В 25 3 9/00 Государственный комитет СССР по делам изобретений и открытий(12) Авторы изобретения В.И, Загребельный, В,А. Тимченко, В.Т. Антоненко,А.И. Бондаренко, Г.И. Сертацкий, Ю,И. Пастушенко,В.И. Дьяченко, С.В. Дубовецкий и О.А. Губина Ордена Ленина и ордена Трудового Красного Знамени институт электросварки им. Е. О. Патона АН Украинской ССР(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ МАНИПУЛЯТОРАМИ Изобретение относится к области программного управления многокоординатными устройствами, может быть использовано при управлении движением рабочих органов манипуляторов, например, при электродуговой сварке металлов,Известно устройство для управления манипуляторами, которое содержит манипуляторы с исполнительными шаговы- ми двигателями и устройство числово.го программного управления, обеспе- . чивающее управление манипуляторами только в случае, если число управляемых координат устройства управления больше или равно числу исполнительных приводов манипуляторов ГЦ .Известно также устройство, содер- жащее блок программного управления и . числовые двигатели манипуля-20 торов 2).Недостатком известного устройства является то, что при последовательном управлении несколькими манипуляторами или их исполнительными приводами известная система требует устройства управления, число управляемых координат которого больше или равно числу исполнительных приводов манипуляторов, что усложняет систему. 30 Целью изобретения является упрбщение устройства.Это достигается тем, что устройствосодержит источник напряжения и коммутатор, первые входы которого соединены с первыми выходами блока программного управления, второй выход коммутатора подключен ко второму выходу блока программного управления,третий вход - к.первому выходу источника напряжения, а выходы коммутаторасоединены с первыми входами шаговыхдвигателей, второй вход каждого изкоторых подключен ко второму выходуисточника напряжения.На чертеже изображена,функциональная схема устройства для управленияманипуляторами. Устройство содержитблок 1 программного управления, комиутатор 2, контакты 3 - 6 коммутато-.ра,шаговые двигатели 7 манипуляторов,йсточник 8 напряжения,Устройство работает следующимобразом.При программном управлении шаговым двигателем 7 контакты 4 коммутатора 2 замкнуты и исполнительныйдвигатель 7 манипулятора по программе блока программного управленияобеспечивает перемещение рабочего746419 Формула изобретения илиал ППП Патент, .Ужгород,ул.Проектная органа. После того, как программное "управление первым .шаговым двигателем7 закончено и возникает необходимостьобеспечить управление следующим шаговым двигателем 7, коммутатор 2 замыкает контакты 3, тем самым обеспечивается подключение. источника 8 напряжения, который обмотки первогошагового двигателя 7 записывает постоянным током, величина которого невызывает сбоя шагового двигателя 7 ив то же время обеспечивает его Удер-.жание. После этого размыкаются контакты 4 и замыкаются контакты 6, обеспечивающие подключение блока программного управления к следующемушаговому двигателю. Получив питаниеот блока программного управления шаговый двигатель отключается от источника 8 напряжения контактами 5. Сэтого момента обеспечивается программное управление этим шаговым двигателем 7. Изобретение за счет сокращения количества каналов управления блоков программного, управления позволит значительно упростить устройство для управления манипуляторами. Устройство для управления манипуляторами, содержащее блок программного управления и шаговые двигатели манипуляторов, о.т л и ч аю щ е е с я тем, что, с целью упрощения устройстйа, оно содержитисточник напряжения и коммутатор,первые входы которого соединеныс первыми входами блока програм 1 О много управления, второй вход -со вторым выходом блока программного управлейия,третий вход - спервым выходом источника напряжения,а выходы - с первыми входами шаго 15 вых двигателей манипулятора, второйвход каждого из которых подключенко второму выходу источника напряжения.Источники информации,принятые во вниманиепри экспертизе1.Киселев В,М. Фазовые системы числового программного управления станками. М Машиностроение, 1976,с. 145,2. Авторское свидетельство СССР2 з 9490083, кл. С 05 В 19/40, 1974