Манипулятор

.72 08 ельство СССР1/02, 1983. 56) Авторское св 1139621,кл. В 2 жащий осем источ- управн, несуоящий из новаки, охваимеющиентральнойм в поГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(54)(57) ИАНИПУЛЯТОР, содернованне, установленные на нник рабочей среды, приводыления и исполнительный оргащий кисть со схватом и состгерметично закрепленной,иании упругой защитной оболочтывающей жесткие элементы,отверстия, выполненные в цечасти и по периферии, приче следних размещены управляющие гибкиеэлементы, соединенные с одной стороны с кистью, а с другой с приводами управления, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен спиральной трубкой и дополнительной упругой оболочкой,армированной кольцами и соединенной с источником рабочей среды, прн этомупругие оболочки выполнены в видегофрированных конических камер, ажесткие элементы - в виде дисковтарельчатой формы, установленныхпоследовательно между коническимикамерами, причем образующая конической части диска тарельчатой формы перпендикулярна образующей конусаисполнительного органа, а спиральная трубка расположена в центральнойчасти исполнительного органа и связывает схват с источником рабочейсреды.27 12 рабочей среды соединен со схватом6, при этом канал выполнен в видеспиральной трубки, располбженной вцентральной части исполнительного 12290 20 ЗО 40 50 Полость, образованная дополнитель- "ной упругой оболочкой 11, соединенапосредством канала 1.3 с.источником2 рабочей среды. Каналом 14 источник Изобретение относится к машиностроению, а именно к конструкциям манипуляторов, и может быть использовано в качестве загрузочно-разгрузочного устройства с широким диапазоном действия для станков-автоматов и автоматических линий, а также в качестве устройства, обеспечивающего перемещение различного рода инструмента (сверло, зенкер, отвертка., 10 мерительные калибры и т.д.) как на обрабатывающих, так и на сборочных операциях.Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счет 1.1 повышения точности позиционирования и жесткости конструкции.На фиг, 1 представлен манипулятор, общий вид; на фиг, 2 - .частьисполнительного органа манипулятора;на фиг, 3. - схема распределения силв местах контакта подшипников скольжения диафрагм жесткости с гибкимиэлементами.Манипулятор состоит из основания1, установленных на нем источника 2рабочей среды, привода 3 управления,выполненного в виде системы приводов,и исполнительного органа 4. Исполнительный орган 4 герметично закреплен на основании 1, а на свободном конце исполнительного органаустановлена кисть 5 со сменным схватом 6,Исполнительный орган 4 выполненв виде герметично закрепленной наосновании упругой защитной оболочки7, охватывающей жесткие элементы,например диски 8 тарельчатой формы,.имеющие отверстия, выполненные вцентральной части и по периферии,в последних установлены подшипники9 скольжения, в которых размещеныуправляющие гибкие элементы 10, Последние соединены с одной стороныс кистью, а с другой - с приводомуправления, Дополнительная упругаяоболочка 11 армирована кольцами 12.Упругая защитная оболочка 7 и дополнительная упругая оболочка 11 выполнены в виде гофрированных конических камер, а диски 8 тарельчатойформы установлены последовательномежду этими коническими камерами. органа,Манипулятор работает следующимобразом,При подаче в исполнительный орган4 рабочего давления и при отсутствиисигнала в системе приводов привода 3управления конец манипулятора осуществляет прямолинейное поступательное движения за счет удлинения гофрироаанных конических камер, Приэтом гибкие элементы 1 О свободно перемещаются в дисках 8 тарельчатойформы до величины, ограниченной ихдлинои и кочструкцией исполнительного органа 4.При подаче управляющего сигналасразу во все приводы 3 управления и отсутствии давления в исполнительноморгане 4 происходит обратное перемещение за счет сжатия гофрированных камер исполнительного органа,При одновременной подаче давленияв исполнительный орган 4 и один изприводов 3 управления происходит изгиб исполнительного органа 4 в сторону работающего привода, причем длина. манипулятора и кривизна дуги зависят от величины давления, подаваемого в исполнительный орган, и величины сигнала, подаваемого на работающий привод, Комбинируя величиныдавления в исполнительном органе 4и сигналов в приводах 3 управления,можно перемещать кисть 5 манипулятора по любым траекториям в пределахрабочей зоны. Кроме того, при изгибе исполнительногс органа изменяется его пространственное положение и перераспределяются силы, действующие в отдельных узлах его конструкции, а именно гибкие элементы в местах касания с подшипниками 9 скольжения дисков 8 тарельчатой формы начнут изламываться, образуя углы А А и Б, В, при этом возникают силы давления Ри Р гибких тяг навдиски тарельчатой формы. Эти силы направлены по биссектрисам соответствующих углов, При отклонении исполнительного органа 4 манипулятора от номинального положения до положения максимального изгиба, радиусы образующих Ки Ка будут изменятьсяО от оф до сопэ 1, а углы А и В - от 180 до Амин и ВминПри этом для любого фиксированного положения исполнительного органа, т.едля любых фиксиРованных Р и Йа А, =А= - =А и В =В==В, следовательно, и Р, = Р ==РА и Р Р =Р . При движении ис- Ь, 66полнительного органа силы Р и Р а изменяются как по величине, так и по направлению: по величине от 0 до Р а по направлению всегда совпафбмаксдают с биссектрисами углов А и В,т.е. всегда перпендикулярны образующим .конуса исполнительного органаманипулятора,Поэтому при выполнении дисков 8тарельчатой формы, образующие конической части которых перпендикулярны образующим конуса исполнительногооргана манипулятора, силы Ра и Ранаправлены как в предыдущем случаеР и Р и компенсированы упругостьюАд 6 ьматериала исполнительного органа,не создавая противодействующих сили моментов.122)027 оставитель ехред В. Кад акулина Корректор А, Ферен едак пиц Подпися ушская наб. роиэводственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектна Заказ 2405/12 ВНИИПИ Госуд по делам и 113035, МоскваТираж ствен брете Ж,1031ого комитета Сий и открытий