Исполнительное устройство манипулятора

СОЮЗ СОаЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСГ)УБЛИН 04 В 25,1 10 ННЫЙ КОМИТЕТ СССР ОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТ СУД АРС О ДЕЛАМ ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ РСКОМУ СВИДЕТЕПЬС,56) Авторское свидетельство СССРЛо 1007959, кл. В 25 ) 1/02, 1981.(54) (57) ИСПОЛНИТЕЛЬНОЕ УСТРОЙСТВО МАНИПУЛЯТОРА, содержащее основание, установленные на нем двигатели имодули с направляющими элементами длягиокнх тяг, которые одними концами связаныс соответствующими двигателями, а другимижестко закреплены на последнем модуле,несущем захватный орган, отличающеесягсм, что, с целью расширения технологических возможностей путем расширения зоныобслуживания, каждый модуль выполнен ввиде опорного фланца, имеющего форму диска с параллельными торцовыми поверх ностями, и расположенных на нем тормозного устройства и сферического элемента, жестко связанного с опорным фланцем предыдущего модуля или с основанием, при этом опорные фланцы подпружинены друг относительно друга и каждый из них имеет радиальные цилиндрические проточки, число которых соответствуеТ числу гибких тяг, на одной торцовой поверхности опорного фланца выполнены радиальные направляющие пазы по числу радиальных цилиндрических выточек, в которых расположены подпружиненные плунжеры тормозного устройства, причем тормозные колодки этого устройства жестко связаны со штоками плунжеров и их рабочие поверхности выполнены по сфере, радиус которой со- И ответствует радиусу сферического элемента, а штоки плунжеров установлены против Цф соответствующего направляющего элемента Св гибкой тяги.Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам для механизации и автоматизации основных и вспомогательных операций.Цель изобретения - расширение технологических возможностей исполнительного устройства манипулятора путем расширения зоны оослуживания.На фиг. 1 изображено исполнительное устройство маципуятора, общий вид; на фиг. 2 -- сечение Л - Л на фиг. 1; на фиг. 3 - модуль, соединенный с основанием.Исполнительное у стронете МВНР Нх(ятОра содержит осцовацие 1, захват 2 и ъ(одули, Каждый модуль выполнен в виде опорного фланца 3, имею(цего форму диска, торцовые поверхности которого параллельны между собой. СферР(ческие элементы 4 жестко связаны с Опорнь(м флаццем 3 предыдугце(0 модуя или с основанием 1. Опорные фланцы 3 имеют радиальные цилиндрические проточки 5 и б, число которых соответствует числу гибких тя , а по окружности цх наружной поверхности предусмотрены направляю цие элементы 8 для гибких тяг 7, каждая из которых имеет индивидуальный двигатель 9. Г 1 ри этом двигатели 9 установлены ца основании 1. Количество гибких тяг 7 должно быть не ме(лее трех. ГР(:(иГ(.Нук) пиицдрическую проточку 5 используют для подвода рабочей среды, например воздуха или масла, от источника рабочей среды (не показан). В каждой радиальной цилиндрической проточке б размешец плунжер 1 О тормозного устройства, пружина 11 и резьбовая пробка 12 с отверстием3. На (итаке 14 каждого плунжера 10 вылоцен наконечник для фиксации гибкой тяги 7. Тормозные колодки 15 жестко связаны со цггоками 14 плунжеров 10 с помощью рычагов 1 б и их рабочие поверхности выполнены по сфере, радиус которой соответствует радиусу сферического элемента, и расположены в радиальных цаправлякццих пазах 17, выполненных на одной торцовой поверхности опорного фланца ; При этом последние цодпружинены друг относительно друга с цомошью упругих элементов8. 1 сцолцительцое устройсгво манипулятора имеет возможность поворачи(заться в лк)бом направлении относительно точек 9 24, т.е. относительно точек контакта 5 10 15 20 25 30 35 40 45 сферического элемента 4 с торцовыми поверхностями опорного флацца 3 коо;(ки 15.В исходном положении испоцительное устройстВО Выря млсно. При этОм тОГ)мозные колодки 15 цод действием прукц 1 прижаты к сферическим элементам 4, а (еж;д наконечниками цггоков 14 каждРго:(г(уц - жера 1 О и гибкими тягами 7 имеется зазор.Исполнительное устройство мани.(уятора работает следук)шим образом.Например, необходимо повернуть исполнительное устройство относительно Гочки 20. Для этого в радиальную цилиндрическую прсточку 5 подается раба,ая среда и плунжеры 10 перемешаются от центра, отодвигая цри этом тормозные колодки 5 от сферического элемента. При дальнеишем перемеРце.ии цлуцжеров 10 их наконечники, выполненнь,е ца штоках 4, прижих акг гиокие тя(и 7 к наг(раВяк)Рцим эемецтам 8. Зключа(отея дви(атели 9 ибх тя. (, Нр- чем скорости цереме(пения последних и направление их движения неодинаковы. Б заВисимости от выбр(нного направления;(оворота исг(олците;(ьного устр)Йс Вадвигателей 9 натягивает гибкие тяги 7, а другая часть отпускает гибкие тягиГ(ри этом часть упругих элементов 18 сжимается, а другая часть - растягивается.Двигатели 9 могут пол, (ить сигцаы о скорости движения и навравения пе)е(е,цения от системы црограммцоп у;(равения.црОГрам и Н 1(м уцра В(ецием;(ОГ) т быт(, связань и плунжерыО. Г 1 ри достижении необходимОГО поворота испонити,(ьо(о устройства относительно точки 20 давление рабочей среды из радиальнойиицдрической проточки 5 снимается и пунжеры 10 под действР(ем пружины 11 пере.(ецгс(ются к центру. При этом тормозные коодки 15 Также перемещаются к центру и гаки, Образом фиксируют положение испонитеьного устройства руки. Дя псц)орота испов нительного устройс-.ва отцосигельцо дру Их (Очек 19 - 24 г(ост) пают ацР(Г(Ичц. При этом рабочу(о часть подводят в радиальную циицдрическую проточку 5 соотвегствуюц(его опорного фацца 3. После Выполнения заданнь,х цереме(пений выключа(отся Рвигатели 9 и исполнительное устройство под действием упу "их эемец гон 18 лнимае:. сходное положение.