Рука манипулятора

)з 4 В 25 ) 1/02 ТЕНИ л. 15 ский гор Г. И. Но баев, А. 1 лургицес метва Мака ро ев 8.8) 4. и Шер 5 ники и а ола, 197. Д. Автоузцики. -рис. 8 б. баков втопо МАНИ звенья РА, содерическп свяами, цисло ри этом на чий орган, ю расширенема реда рвол трособ ными заццыс ко горы КОЦЕЦ 5 Н кратпг звсцчислу звеньев, гзакреплен рабем, цто, с цель тли а оши.чс; ЬР К) ОСУДАРСТБЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ ИСАНИЕ И(71) Магии гогоркий институт им(56) Уланов Р.мобильные подьеМл Высшая шк цця технологицески возможностей за счет повыгцения точности позиционирования, каждое звено снабжено поперечной пластиной, а звенья соединены шарнирно и каждый шарнир снабжен устройством фиксации звеньев, при этом трос каждой трособлоцной передачи одним концом связан с предыдуцим звеном, а лругим - с осью блока трособлочцой передачи последуюгцего звена и расположен нал попереццой пластиной послелуюшего звена с возможностью коцгакта с ней, причем трос первой трособлоццой перелацп олцим концом соединен с приводом, а другим с осью блока трособлоцной перелаци последуюгцего звена, и трос последней трособлоцной передачи одним концом соединен с прелылугцпм звеном, и другим с коцеццым звеном.И зо) ретсц ис относится к робототехн и ке ц предназначено для использования в маци улятцра., с большой степенью подвиж- ЦО .Гсгь изобретения расширение технологических вцзможгостей за счет повыисцн тГ ццсги позиционирования.1 а фиг.Изооражена кицематическая схГ и; руки хаццпулятора; ца фиг. 2 -- промс.кут Иос положение смежных звеньев ру- КИ М 1 ЦИПМ;151 ГОРЯ.Рука манипулятора состоит из основания 1, па кслорцм установлены звенья 24 и кццс 1 пцс зцсцо О, на кото)ом зякрсплец ря. Го Ий орган 6. С основанием 1 и между собой звенья соединены с помопью шарнирв 7. Каждый шарнир 7 снабжен устройств)м фикяппи звеньев (це показан). На каждом звене 2 4 и конечном звене 5 установлена поперечная пластина 8. Г 1 ривод (цс показан) установлен на основании 1. КИс матическая связь звеньев между собой и с приводом обеспечивается трособлочными передачами 9 - 16, число которых кратно числу звеньев.Трос 7 трцсоолочной передачи 9 одним концом соединен с приводом, а другим с осью блока 18 трособлочной передачи 10. Трос 19 трособлочной передачи 10 одним концом соединен со звеном 2. а другим с оськ блока 20 трособлочной и редачи 11.Трос 21 трособлочцой передачи 11 одним концом соединен со звеном 3, а другим с осью блока 22 трособлочной передачи 12. Трос 23 трособлочной передачи 12 одним концом соединен со звеном 4, а другим с конечным звеном 5, несущим рабочий оргяц 6.Все последующие тросы и блоки трособлочных передач 13 - 6 установлены соответственно аналогичным трособлочным передачам 9 12. Тросы этих трособлочных передач имеют возможность контактировать с поперечными пластинами 8 звеньев 2- 4 и конечного звена 5, так как в исходном положении они находятся на некотором удалении 20 50 мм от скругленного края поперечной 1 ластицы 8 этих звеньев.Рука манипулятора работает следуюцим образом.При необходимости совершить движение любого из звеньев, например 3 и 4, относительно звена 2 против часовой стрелки, при этом, оставляя звено 2 неподвижным относительно основания 1 трос 17 перемецают в цаправлеции стрелки Б (фиг. 2). Одновременно отключают устройство механической фиксации звена 3 относительно звеня 2. Необходимо отметить, что еше до начала движения звеньев 3 и 4 тросы 17,5 )О 15 20 25 30 35 40 45 50 19, 21 и 23 цяхГ,5 Т 5 В;ацттцм осгоянии под действ);ем си,ы тяжели цбГьсктя мацппулироваци 1, захват;сими., зисцьсв. что иск)к)част их 1 рГ)ни 1 ци. и )1 зпыв Во времени между началом ццжнп тро;а 17 и кинематически сцязяным с пи)1 тр,Г 1 9УстРойстВЯ Г)иксп)и:Вс:1 Г 1:ц 11- ТЕЛЬНО ОСПОВапня 1 и Зщця 1 Л. ИПТГ - 1 О ЗВГ ня 3 в к.к)1 е 1 ы,;-"1 ц и;) )ц. с 1 л - шать степени подвижности зв ИГ 2 Гл:цсите,1 ьцо Основания 1, Вязанных меж,гс цбой шарниром 7, ц аналогично звень 3 и 4 при включенном устройстве фик я.Ип пн;1- ставлякт собой псльцос звено.Трос трособло ной передачи 13 вцбцдцо, без натяжения утяцовлец отцГсппслзцГ ц- нования 1.Движушийс) под натяжением относительно основаниятрос 17 передаст движение блоку 18, который переменнет грос 19. Последний связан с блоком 20. поэтому при движении троса 19 движется и блок 20. Движение с блока 20 передастся тросу 21. Последний одним конном соединен о звеном 3, а другим конном ИГследуюдцм блоком 22, поэтому движущее усн,це с т;оса 17 передастся одновременно звену 2 через трос 19 и удерживает его в и хИГ 11 положении, звену 3 в точке креплсцц .-роса 21 и т.д. ПГ)ием величина цтяжсци 51 В к)ждой последующей ветви уменьастя, тяк как, например, только векторная сух и натяжений двух ветвей роса 19 рави; шличине цатяжсция в тросе 17. Г 1 оэтГяу активный момент, создаваемый ветвьк троса 19 В шарнире 7 меньше, чем момент, сц),авяемый тросом 17 в шарнире 7, связываюне 1 звено 2 с основанием 1 В шарнире 7 сцьше и внешний м)эмецт, соз;авяемь:1:. Вецм груза.Благодаря предлагаемой кострук 1 ии движуп)ее усилие со стороны троса7 распределяется по.1 липе манипулятора, кццсцтрирусь в точках крепси втв.:й трццв к звеньям. Причем величина усилии, приложенных со стороны тросов к з)с 1.ях:, уменьшается пс мере приблцжспи . рабочему органу. Поэтому звень руки манипулятора практи ески це испытывакт изгибающих моментов, ввиду чего мжю ис- ПОЛЬЗОВатЬ УСтРОйСтиа фИКСаиип МЯЛОй х)ЦЩ- ности, что позволяет им работать ГГГсс надежно. Кроме того, у звеньев отсуттвуют деформации изгиба,;то позволяет повысить точность позиционирования.Чтобь: обеспечить переме ш цце одного из звеньев руки манипулятора от;)Те.)ьно другого звена против часовой стрелки обеспечивается перемещение троса трГК облочцой передачи 13(,оставитТскрел И.Тираж 1113осуларственм изобретеа, Ж - 35,атент, г. НИИПИ 1 по дел3035, Моск лиал ППП Пого ком иге шй и отк Ра шская жгорол. л 4 гоная, 4 1 е .ни ы 1)ЬлансВаки1)76 15В ннаЕоррск По,нш та О,С рытий наб., л.Проект ыш М (,аиоорсканосР