Номер патента: 1342717

Автор: Литвиненко

ZIP архив

Текст

)4 В 25 3 1 00 ОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТ ССПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫ ОПИСАНИЕ ИЗО ТЕНИЯ А ВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ енко88,8)видетельство СССР 25 3 1/00, 1984,У 1269990(57) Из технике ким ман я к тение относиочнее к элекяторам, преиму от омеханичесщественно 1 аФР 4 в(72) А.М, Литви (53) 62-229,72( (56) Авторское юл. У 37 политехнический ин работающим в сферической системе координат, Целью изобретения являетсярасширение технологических возмоаностей путем увеличения рабочей зоныманипулятора, Калдый из двигателей3 с помощью карданов 2 связан с корпусом 1 манипулятора и обоймами 13,охватывающими руку 6 манипулятора,при этом каждый из двигателей 3 обеспечивает два направления перемещения:вдоль или поперек продольной оси руки 6. Наличие обойм 13 с управляемыми фиксаторами позволяет обеспечитьразвязку условных и линейных перемещений руки 6 манипулятора. 4 ил.1342717 20 Риг 2 Изобретение относи гся к робототехнике, точнее к электромеханическим манипуляторам, работающим преимущественно в сферической системе координат, и является усовершенствовани 6 ем изобретения по авт.св. 11 1269990.Цель изобретения - расширение технологических возможностей путем увеличения рабочей зоны манипулятора.На фиг, 1 изображен предлагаемый манипулятор, разрез; на фиг2 - вид А на фиг. 1; ца фиг, 3 - обойма; на фиг. 4 - то же, разрез.Манипулятор содержит корпус 1 цилиндрической формы, шарниры 2, выполненные в виде карданов, электромагнитные двигатели 3, штоки 4 и 5 которых связаны с шарнирами 2. Рука 6 манипулятора подвешена на пружинах 7 к корпусу 1 и имеет привод 8 схвата 9, Последний соединен с приводом 8 тягой 1 О, проходящей внутри руки 6. Корпус укреплен на основании 11. Манипулятор работает с деталью 12, Двигатели 3 выполнены в виде слитка, находящегося в магнитном поле, Восемь двигателей объединены в две группы, Рука 6 охвачена обоймой 13 с приводом 14 фиксатора 15, который перемещается поступательно в направляющих 16. Фиксатор 15 с помощью шарнира соединен с рычагом 17, который штоком 18 связан с сердечником 19 привода, который охвачен катушкой 20 электромагнита и взаимодействует с пружинои 21, фиксируемой заглушкой 22, установленной в корпусе 23.Манипулятор работает следующим образом.Каждый иэ двигателей 3 обеспечива-ет два направления перемещения вдоль или поперек продольной оси руки.Наличие обойм 13 позволяет обеспечить развязку угловых и линейных перемещений руки манипулятора. Так, например, одна из групп двигателей 3, обеспечивающая угловые перемещения руки, может быть связана с расфиксированной обоймой 13, а другая, обеспечивающая ее продольное перемещение, - с зафиксированной обоймой 13, что увеличивает рабочую зону манипулятора.ФИксация обоймы происходит следующим образом.Пружина 21, опертая ца заглушку 22, через сердечник 19, рычаг 17, шток 18 прижимает фиксатор 15 к руке. Если необходима расфиксация, включается катушка 20. Сердечник 19 отходит вверх, сжимая пружину 21, через шток 18 и рычаг 17, приподнимая фиксатор 15Он отходит от руки, осуществляя расфиксацию.Команды на привод фиксации подаются от общей системы управления (не показана). Формула изобретения Манипулятор по авт.св. В 1269990, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем увеличения его рабочей зоны, он снабжен по числу приводов обоймами, охватывающими руку манипулятора, управляемыми фиксаторами, установленными на обоймах с возможностью взаимодействия с рукой манипулятора, и карданными шарнирами, связывающими электромагнитные двигатели с корпусом манипулятора и связывающими эти же двигатели через обоймы с рукой манипулятора.1342717 21 Составитель ф, МайоровТехред М.Ходанич едактор И. Горная ектор Л. Пилипенко Заказ 4586/15 Тирах 951 ВНИИПИ Государственного комитета ССС по делам изобретений и открытий 13035, Москва, Ж, Раушская наб., д.

Смотреть

Заявка

4057583, 18.04.1986

ВОРОНЕЖСКИЙ ПОЛИТЕХНИЧЕСКИЙ ИНСТИТУТ

ЛИТВИНЕНКО АЛЕКСАНДР МИХАЙЛОВИЧ

МПК / Метки

МПК: B25J 1/00

Метки: манипулятор

Опубликовано: 07.10.1987

Код ссылки

<a href="https://patents.su/3-1342717-manipulyator.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Манипулятор</a>

Похожие патенты