Рука манипулятора

:(21) 36 (22) 07 .(46) 07 (72) И,В. Я. П и Г. Н. (53) 62 . (56) 1.В 76308 8540/ 07. 83 02. 85 В. Кал дустов Трофим 229. 7 Автор обслуногощей,Бюл. В 5 абин, В, П.И. П. Бурми ова(088. 8) кое свидет В 255 11/ епановтров ельство СС00кл. ржазвенья, разующие приводныеолнительват, исполнительные ные между собой и о енциальный механизм щаясвяздифф тели, связанные с в ными эв тическо ньями через мразвязки итырьмя конценв из которыхфференциальньные - с ис. о т л и чс целью ра еханиэм кинем илового замыания ч пер вязан с корусом дири остал го механизма, аолнительными звень я с зон ем, ч ширен ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ 54)(57) РУКА МАНИПУЛЯТОРА ЯО 1138312 А живания, корпус дифференциальмеханизма снабжен направляюодно из исполнительных звеньев выполнено в виде траверсы, размещенной в этой направляющей с воэможностью перемещения в направлении, перпендикулярном оси концентричных валов, и кинематически связанной с вторым концентричным валом, два других исполнительных звена выполнены в виде блоков сдвоенных звездочек, один из которых установлен на траверсе, причем зубчатые венцы звездочек этого блока жестко связаны между собой и со схватом, а зубчатые венцы другого блока звездочек жестко связаны соответственно с третьим и четвертЫм концентричными валами, а остальные исполнительные звенья вьюполнены в виде цепей, связанных с зубчатыми венцами блоков сдвоенных звездочек и с дополнительно введенным устройством натяжения этих .цепей.1138Изобретение относится к маяипуля-,.торным устройствам и, в частности, к,манипуляторам с программным управлением для автоматических линий.Известна рука манипулятора, содержащая схват, исполнительные звенья,связанные между собой и образующие,дифференциальный механизм, приводныедвигатели, связанные с исполнительны ми звеньями через механизм кинематической развязки и силового замыкания.четырьмя концентрическими валами,первый из которых связан с корпусомдифференциального механизма, а триостальные - с исполнительными звеньями 11,312 Недостатком известного устройстваявляется малая зона обслуживания.Цель изобретения - расширение зоны 20обслуживания руки манипулятора,Цель достигается тем, что в рукеманипулятора, содержащей схват, исполнительные звенья, связанные междусобой и образующие дифференциальныймеханизм, приводные двигатели, связанные с исполнительными звеньямичерез механизм кинематической развязки и силового замыкания четырьмяконцентрическими валами, первыйиз которых связан с корпусом дифференциального механизма, а три осталь-.ные - с исполнительными звеньями,корпус дифференциального механизмаснабжен направляющей, одно из .исполнительных звеньев выполнено в виде траверсы, размещенной в этойнаправляющей с возможностью перемещенияв направлении,перпендикулярномоси канцентричных валов, и кинемати 40чески связанной с вторым концентричным валом, два других исполнительных звена выполнены в виде блоковсдвоенных звездочек, один из которыхустановлен на траверсе, причем зуб 45чатые венцы звездочек этого блокажестко связаны между собой и .со схватом, а зубчатые венцы другого блоказвездочек жестко связаны соответственно с третьим и четвертым концентричными валами, а остальные исполнительные звенья выполнены в видецепей, связанных с зубчатыми венцами блоков сдвоенных звездочек и сдополнительно введенным устройством 55натяжения этих цепей,На чертеже показана кинематическаясхема руки манипулятора. 2Рука манипулятора содержит триприводных двигателя 1 - 3, которыесвязаны при помощи механизма 4 кинематической развязки и силового за 5мыкания с концентричными валами 5 -8, Исполнительные звенья руки манипулятора связаны между собой в видедифференциала 9. Корпус 10 дифференциала жестко связан с концентричнымвалом 5. Одно из исполнительныхзвеньев выполнено в виде траверсы 11,размещенной в направляющей корпуса10 с возможностью перемещения в направлении, перпендикулярном оси кон.центричных валов. Траверса 11 кинематически связана с концентрическимвалом б посредством зубчатого колеса 12 и зубчатой рейки 13. Незамкнутые цепи 14 и 15 связаны с концентрическими валамии 8 посредством блока сдвоенных звездочек 16и 17,Цепи 14 и 15 закреплены однимсвоим концом на блоке сдвоенныхзвездочек 18, жестко связанных междусобой и со схватом 19. Другие концыцепей 14 и 15 закреплены на натяжномролике 20, также представляющемсобой сдвоенную звездочку. Натяжнойролик 20 расположен в корпусе 21,имеющем возможность прямолинейногоперемещения. Натяжение цепей 14 и15 обеспечивается с помощью пружины 22 сжатия. Передаточное отношение между цепями 14 и 15 при остановленной траверсе 11 равно 1, чтообеспечивается расположением незамкнутых цепей 14 и 15 с разных сторонотносительно звездочек 16 и 17, Рукаманипулятора содержит также устройство для выбора люфта в передачахв виде торсиона 23 и муфты 24, фиксирующей торсион 23 в напряженномсостоянии.Рука. манипулятора предназначенапреимущественно для подвесных компоновок манипулятора с вертикальнорасположенной рукой и с воэможностьюее вертикального перемещения.Устройство работает следующимобразом.При включенном двигателе 1 ( двигатели 2 и 3 заторможены движение. через дифференциальный механизм 4передается концентрическим валам5 - 8 таким образом, что все валыполучают вращение в одном направлениис одной и той же скоростью. При этомпроисходит вращение корпуса 1 О, Испол3 1138 нительные звенья - траверса 11 и блок сдвоенных звездочек 18 со схватом 19 при этом остаются неподвижными относительно корпуса 10. При включенном двигателе 2 1 двигатели 1 и 3 заторможены ) движение через дифферен". циальный механизм 4 передается концентрическим валам таким образом; что вал 5 остается неподвижным, валы 6 и 8 вращаются с одинаковой скоростью 10 в одном направлении, а вал 7 вращается с той же скоростью в противоположном направлении. При этом зацепление колеса 12 с рейкой 13, а также звездочек 16 и 17 с цепями 14 и 15 15 вызывает прямолинейное перемещение второго исполнительного звена руки - траверсы 11. Исполнительные звенья корпуса 1 О и блок звездочек 18 при этом остаются неподвижными. Наконец, 20 при работе двигателя 3 (двигатели 1 и 2 заторможены) вращение через дифференциальный механизм 4 передается концентрическим валам такюю образом, что валы 5 и 6 остаются 25 312 4неподвижными, а валы 7 и 8 вращаютсяс одинаковой скоростью в одном направлении. При этом получает вращение третье исполнительное звено -блок сдвоенных звездочек 18 со схватом 19, в то время как исполнительные звенья корпуса. 10 и траверса 11остаются неподвижными. При одновременной работе двух или трех двигателей происходит. пропорциональноесложение движений исполнительныхзвеньев. Торсион 23, зафиксированныйв напряженном состоянии с помощьюмуфты 24, обеспечивает безлюфтовуюпередачу движения по всем степенямподвижности от двигателей к исполнительным звеньям,Применение руки манипулятора расширяет область применения промышленных роботов подвесной конструкции,увеличивает их технологическую универсальность, что позволит обойтисьпри автоматизации производства меньшим числом различных моделей промышленных роботов.аэ 10604/13ТИРаж 1050 Подди ЗНИ аа Шй фЯа 1138312