Рука манипулятора
Похожие патенты | МПК / Метки | Текст | Заявка | Код ссылки
Текст
) В 25 Д 9/00 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ АРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ ССС ЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЬ(56) Авторское свидетельство СССР Р 488388, кл. В 25 3 9/00, 1973.(54)(57) РУКА МАНИПУЛЯТОРА, содержащая корпус, кисть, схват, двигатели, волновые редукторы вращения кисти икачания схвата, включающие корпуса с жесткими колесами, генераторы волн и гибкие колеса, а также коаксиальные валы, один из которых кинематически связан с генератором волн редуктора качения схвата,о т л и ч а - ю щ а я с я тем, что, с целью упрощения программы управления путем кинематической развязки ориентирующихстепеней подвижности, она снабженадополнительным волновым редуктором,корпус которого с жестким колесомустановлен с возможностью вращенияв опорах корпуса руки и жестко связан с валом двигателя качания схвата, причем вал генератора волн редуктора вращения кисти выполнен полым и жестко связан с генераторомволн дополнительного редуктора, авал, кинематически связанный с генератором волн редуктора качания схвата, размещен в этом полом валу ижестко связан с гибким колесом дополнительного редуктора, при этомпередаточное отношение последнегоравно передаточному отношению редуктора .вращения кисти,1151447 Составитель Е.ЕрмолаевРедактор О.Бугир Техред О.Неце Корректор Г.Решетник Заказ 2229/12 Тираж 1050 ПодписноеВНИИПИГосударственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва, %-35, Раушская наб., д,4/5 Филиал ППП "Патент", г.ужгород, ул.Проектная,4 Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при создании промышленных роботов и автооператоров.Цель изобретения - упрощение про граммы управления манипулятором путем кинематической развязки ориентирующих степеней подвижности.На чертеже представлена кинематическая схема двухсторонней руки. 10Рука содержит корпус 1, на торец которого установлен волновой редук" тор 2 вращения кисти, содержащий жесткое колесо 3, жестко связанное с корпусом 1, гибкое колесо 4 и ге нератор 5 волн, На гибком колесе 4 закреплена кисть 6, состоящая из корпуса 7, в который встроен воьновик 8 качания схвата, жесткое колесо 9 которого жестко связано с корпусом 20 7, а на гибком колесе 10 установлен схват 11. Генератор 12 сидит на оси 13, на которой жестко закреплено коническое колесо 14, входящее в зацепление с коническим колесом 15, уста новленным на валу 16, связанным с гибким коьесом 17 волнового редуктора 18 развязки движений, жесткое колесо 19 которого установлено на подшипниках 20 в корпусе 1 руки, а Зп генератор 21 посредством вала 22 связан с генератором 5 волнового редуктора вращения кисти. Жесткое колесо 19 волнового редуктора 18 развязки движений связано с двигателем 23, а ваь 22 посредством зубчатой пары 24 связан с двигателем 25. Работа руки манипулятора осуществляется следующим образом.При качании схвата двигатель 23 вращает волновой редуктор 18 развязки движений, вращается ваь 16, жестко связанный с гибким колесом 17, через зубчатые колеса 15 и 14 заставляет вращаться ось 13 с закрепленным на .нем генератором 12, который приводит в движение гибкое колесо 1 О с эакрепьенным на нем схватом 11, т,е. происходит качание охвата. Вращение кисти осуществляется следующим образом.Вал двигателя 23 держит жесткое колесо 19, которое благодаря этому неподвижно относительно корпуса 1. Двигатель 25 через зубчатую пару 24 приводит в движение вая 22 с жестко закрепленными на нем генераторами 5 и 21. Генератор 5 заставляет вращаться гибкое колесо 4 волнового редуктора 2 вращения кисти с сидящей на ней кистью, а генератор 21 заставляет вращаться гибкое колесо 17 волнового редуктора 18 развязки движений и жестко с ним связанный вал 16 с сидящим на нем коническим колесом 15.Вал 16 и гибкое колесо 4 с сидящей на нем кистью 6 вращаются в одну сторону с одинаковой угловой скоростью за счет того, что передаточные отношения волновых редукторов 2 и 18 одинаковые, благодаря этому при вращении кисти 6 не происходит качание схвата 11,
СмотретьЗаявка
3571794, 05.04.1983
ПРЕДПРИЯТИЕ ПЯ Р-6930
БАБИЧ АНАТОЛИЙ ВЛАДИМИРОВИЧ, СМИРНОВ ВИКТОР АЛЕКСАНДРОВИЧ, САВЕЛЬЕВ ВАСИЛИЙ ВАСИЛЬЕВИЧ
МПК / Метки
МПК: B25J 9/00
Метки: манипулятора, рука
Опубликовано: 23.04.1985
Код ссылки
<a href="https://patents.su/2-1151447-ruka-manipulyatora.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Рука манипулятора</a>
Предыдущий патент: Манипулятор
Следующий патент: Привод промышленного робота
Случайный патент: Запорное устройство