Рука манипулятора

,85. Бю целью обеспече ты манипулятор сил инерции, д ку при поворот дополнительным ме ск С.А. СкородумМ.А. Крючковлеханов,М, Артемов ов,ий, В.М, нков и Ю юзный за лнено е двуна оси котоныи маш троле стр (54 ение,(57)ата пл овл взаим ахв пы) ованый рейсо олки хвать ржащ звен тержняхчто ычагом, ы на этих лятора по яся т связаны с 2. Рука манипут л и ч а ю щержни шарнирно ыключате к с п ича Ь ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЬТИЙ(21) 35216 (22) 1412 (46) 15.07 (72) Е.И.В.В. Мальц Ю.В. Зерн А.Р. Волче (71) Всесо ительный и (53) 62-22 (56) Юреви промышленн нститут9.72(088.8)ч Е.И. и др. Устройствоых роботов. Л.: Машино 1980, с. 276, рис. Ч 1.21. РУКА МАНИПУЛЯТОРА дляоских деталей иэ стоустановленное на осннесущее схват, конечь, зубчатое колесо идом ее перемещения, о т щ а я с я тем, ч 801166989 ия надежности рабоза счет уменьшения йствующих на загото Руки, она снабжена схватом и двумя стер нями, а звено вып плечего рычага, з зубчатого колеса, рого имеет Т-обра этом рейка устано с возможностью за акрепленного одно плечо экую форму, при влена на основании цепления с зубчат выключатель уста ии с возможностью другим плечом рыановлены на конца плеча рычага, а м, конечньйна основадействия сстержни усТ-обраэнограсположеИзобретение относится к автоматизации листовой штамповки с использованием промышленных роботов.Целью изобретения является обеспечение надежности работы манипулятора за счет уменьшения сил инерции,действующих на заготовку путем выполнения звена несущего схват поворотньщ.На фиг. 1 показана рука манипулятора, общий вид. на фиг. 2 - вид Ана фиг. 1.Рука манипулятора содержит установленное на основании 1 звено,выполненное в виде двуплечего поворотного рычага 2, закрепленного наоси 3 зубчатого колеса 4. одно плечо 5 которого имеет Т-образную форму,Стержни 6 выполнены в виде телескопически установленных трубок, чтообеспечивает возможность регулировки их длины, и закреплены шарнирнов обоймах 7, что позволяет изменять угловое положение рычагов в2 Ягоризонтальной плоскости Относитель"но продольнОй Оси робота,Ось 3 установлена в подшипникахкачения 8 ча основании 1 кисти рукиробота. На основании 1 закреплен 30конечный выключатель 9., связанныйэлектрически или пневматически (взависимости от системы управления).,с системой управления роботом, ивзаимодейс"гвующий с микрометрическим винтом 10, закрепленным на дру гом плече рычага 2, Зубчатое колесо 4 кинематически связано с рейкой11 привода поворота рычага 2, смонтированного на руке робота. На ры- дчаге 2 установл"на регулируемая опора 12, позволяюшая при ее упоре воснование 1 изменять угловое положение стержней 6 с двумя электромагнитными схватами 13 в вертикальной плоскости.Ось 3 смонтирована в основаниисо смещением влево в плоскости чертежа относительно центра тяжестивсей системы рычага, обойм., стерж- БОней и двух схватов, в результатечего за счет превьшения правой относительно оси 3 части указаннойсистемы микрометрический винт 10постоянно контактирует с конечным 55выключателем 9.Рейка 11 снабжена приводом 14обеспечивающим ее перемещение и вхождение в зацепление с зубчатым колесом 4.Рука манипулятора работает следующим образом.В соответствии с предусмотренным циклом работы в робото-техническом комплексе для листовой детали руку робота со схватами 13, угловое положение которых заранее отрегулировано посредством регулируемой опоры 12 и установкой обойм 7 в соответствующее положение, а длина - посредством установки телескопических трубок стержней 6 относительно друг друга, перемещают к стеллажу со стопой листовых деталей. Как только при вертикальном перемещении руки схваты 13 касаются верхней детали, плечо 5 вместе с обоймами 7 и стержнями 6 поворачивают против часовой стрелки. При повороте рычага 2 микрометрический винт 10, закрепленный на нем выходит из контакта с конечным выключателем 9, связанным с системой управления роботом.Конечный выключатель 9 дает команду на остановку вертикального перемещения руки робота вниз, В это время включают питание электромагнитных схватов 13, производят захват ими верхней листовой детали 15.В соответствии с заданной программой руку робота перемещают вверх или назад в горизонтальном направлении. Включают привод 14, в результате чего рейка 11 входит в зацепление с зуочатым колесом 4, устанавливая рычаг 2 вместе со стержнями 6, схватами 13 и деталью 15 в вертикальное положение. Затем рука робота поворачивается в направлении, например к штампу пресса, транспортируя деталь в вертикальное положение, что снижает инерционные силы, стремящиеся сдвинуть заготовку относительно схватов, так как уменьшается значительно расстояние от центра тяжести детали до оси вращения руки робота и исключаются вертикальные прогибы и колебания детали. Затем вновь включают привод 14 который устанавливает схват с деталью в горизонтальное положение, при этом рейка выходит из зацепления с колесом -,. Руку робота перемещают в межштамповое пространство1166989 Составитель Ф, Майородактор Т. Митейко Техред С.Мигунова Корректор О. Луговая каз 50 б 4 ВНИИПИ Государ по делам изо 113035, Москва, ЖТираж 1050твенного комитета СССРретений и открытий35, Раушская наб,. д. одписно Филиал ППП "Патент" г, Ужгород, ул. Проектная,и опускают на нижний штамп. При касании схватов 13 плоскости штампа,так же как и при захвате листовойдетали, происходит поворот рычага2 против часовой стрелки, микрометрический винт выходит из контактас конечным выключателем 9, которыйдает команду на остановку вертикального перемещения руки робота вниз.В то время обесточиваются обмоткиэлектромагнитных схватов 13, деталь15 сбрасывается на зеркало нижнего штампа. Затем в соответствии с программой руку робота переключаютвверх. За счет перевешивания правойчасти рычага 2 рука поворачиваетсяпо часовой стрелке, а микрометрический винт 10 нажимает на конеч"ный выключатель 9 для последующеговертикального перемещения руки робота вниз. Руку робота выводят из 10 межштампового пространства ипроизводят штамповку заготовки,