Патенты опубликованные 23.05.1982

Номер патента: 930228

Опубликовано: 23.05.1982

Авторы: Егоров, Кравченко

МПК: G05B 11/00

Метки: манипулятором, сборочным

...14.вУстройство работает следующим образом.С задатчика 12 скорости поступает сигнал на отработку приводом 7 заданной скорости для исполнительно- д го механизма 8, содержащего силовой редуктор, схват и т.д. Этот сигнал,)выцитая сигнал датчика 9 скорости, поступает через усилитель 3, коммутатор 5 и блок 6 коррекции на привод 7, При контакте исполнительного механизма с предметом с определенным усилием или при осуществлении этапа сборочной операции контактируемых деталей сигнал с датчика 10 контакта переключает коммутатор 5 с конту" ра управления по скорости на контур управления по усилию. А именно, с данного момента сигнал с задатцика 13 усилий, вычитая сигнал с датчика 11 усилия во втором сумфаторе 2 подается через второй усилитель 4,...

Номер патента: 930229

Опубликовано: 23.05.1982

Авторы: Введенский, Руднева, Семенов, Трифонов

МПК: G05B 11/01

Метки: радиотелескопа, разворотами

...канала угла места,а первый выход - с входом приводаканала угла места, о т л и ч а юф щ е е с я тем, что, с целью повыше"ния точности устройства, в него введены корректирующий усилитель и третий датчик обратной связи, вход которого связан с выходом привода канала фф, угла места, а выход - с первым входомкорректирующего усилителя, второйвход которого соединен с вторым выходом преобразователя координат, а выход - с входом привода канала азиЗв мута.2. Устроиства по п.1, о т л ич а ю щ е е с я тем, что, корректирующий усилитель содержит операционный усилитель, усилитель с регуфф лируемым коэффициентом усиления,сглаживающий фильтр и источник импульсного прямоугольного напряжениявыходы которого соединены с соответ 3 930229 4соединен с вторым...

Номер патента: 930230

Опубликовано: 23.05.1982

Авторы: Белоус, Мищенко

МПК: G05B 11/01

Метки: регулятор, цифровой

...регулирования начинаетсяс отработки паузы блоком 5 программного управления, после чего с выхода блока 5 программного управления поступает импульс на общий сброс цепей преобразователя цифра - длительность управляющего импульса 4 и измерителя-интгеатора 14 среднеквадратического отклонения случайной составляющей регулируемой величины. Затем от блока 5 программного управления с его выхода поступает импульс разрешения записи модуля величины рассогласования,5 930230 полученного в блоке 3 рассогласования в преобразователь цифра - длительность управляющего импульса 4. После этого, с выхода блока 5 программного управления одновременно на 5 преобразователь цифра-длительность управляющего импульса 4 и на третьи входы двух четырехвходовых элементов...

Номер патента: 930231

Опубликовано: 23.05.1982

Авторы: Авраменко, Курченков

МПК: G05B 11/01

Метки: привод, следящий, электрогидравлический

...1 О, сигнал свыхода второго порогового блока 10,через элемент ИЛИ 18 запрещает включе ние генератора линейноиэменяющегосянапряжения 19 и через блок управления 20 включает первый ( второй ) электромагнит 2425). При этом рабочий орган гидроусилителя 3 движется вправо (влево). Порядок включения первого и второго электромагнитов 24 и 25определяют первый и второй ключи 11и 12, сигналы на выходе которыхопределяются полярностями сигналовна выходах первого блока 8 сравнения. При достижении напряжением рассогласования величины, равной порогу срабатывания второго поровогоблока 1 О, сигнал с его выхода снимается, включается формирователь 16 одиночных импульсов фиксированной длительности и через четвертый ключ 14и блок 20 управления включается...

Номер патента: 930232

Опубликовано: 23.05.1982

Авторы: Жабреев, Коровин, Попов

МПК: G05B 11/01

...блоков умножения через второи Х Ь)- изображение по ЛапласучИсумматор, второи вход которого под- сигнала периодической поключен к выходу измерителя рассогласоА на вычитающий входисполнительВведение второго сумматора позво- ного элемента 3 подается сигнал сч4 Яляет исключить влияние полезнои низко. выхода линейного фильтра 7 предчтчастотнои составляющеи на качество ставляющий собой оценку сигнала пеподавления сигнала периодической по- риодической помехимехи, а введение фазового детектора,второго источника гармонических сигХ -ф(Р) Ии (Р)45налов, третьего сумматора, пятого где )( (р)- изображение по Лампласулинейного фильтра и интегратора позвосигнала оценки периодичесляет осуществлять настройку первого кой помехи.источника...

Номер патента: 930233

Опубликовано: 23.05.1982

Авторы: Истомин, Куликов

МПК: G05B 11/01

Метки: системой, смазки

...импульсов, командный триггер 6, коммутатор 7, блок 8 сигнализации, второй генератор 9, блок 10 нагнетателей блок 11 питателей, блок 129г 2 контроля, датчики 13 - 13 и и 131-13 положения питателей, формирователи 141 - 14 и 14 - 14 д сигнальных им,пульсов, триггеры 15 - 151, памяти, второй формирователь 16 управляющих 1 ю импульсов.Устройство работает следующим образом. 4Первый генератор 1 выдает импульсы на счетчик 2 импульсов, который,пересчитав импульсы, выдает сигнална один из входов блока 4 совпадения,куда на второй вход подан сигнал свыхода задатчика 3 такта смазки, задающего ритм смазки,Сигналом с блока 4 совпадения через Формирователь 5 управляющих им-пульсов перебрасывается командныйтриггер 6 и выдает сигнал "1" накоммутатор 7,...

Номер патента: 930234

Опубликовано: 23.05.1982

Авторы: Белоус, Мищенко

МПК: G05B 11/01

Метки: следящая

...НЕ 12,С выхода элемента И 1 О сигнал поступает одновременно на один из входов элемента ИЛИ 14 и на один из входов реверсивного пускателя 7, который включает электропривод 1 на опускание регулируемого органа. После его опускания на один шаг квантования преобразователя угол - код 2, оцифрованного в коде Грея, исключающем грубые ошибки считывания, на выходе преобразователя 3, кода Грея в двоичный код возникает то же число, что и на выходе задатчика, т.е. число 169, рассогласование исчезнет На .всех разрядных выходах двоичного сумматора образуются нули, и реверсивный пускатель 7 отключает электропривод 1. 5 Сигнал, ранее поступивший на один из входов элемента ИЛИ 14, после отработки рассогласования прекращается, в результате чего на...

Номер патента: 930235

Опубликовано: 23.05.1982

Авторы: Ильюша, Карцев, Ремизов

МПК: G05B 11/01

Метки: гидроклапаном

...к открыванию первого тиристора 12 и динистора 16, при этом вклю-зочается первое реле 4Размыкающийконтакт 5 этого реле размыкается, аего замыкающий контакт 6, замыкаясь,.подключает заряженный первый конден сатор 2 к двигателю 1 электропривода Ы гидроклапана (не показан), который при этом вращается, например, в направлении. открытия гидроклапана. фВ процессе каждого хода работыэлектропривода напряжение на первомконденсаторе 2 снижается, и послеполного торможения электропривода,из-за его стопорения в конце хода,происходит отключение первого реле4 по причине снижения напряжения ниже уровня удержания реле,Одновременно импульсом самоиндукции обратной полярности, возникшейпри отключении первого реле 4, происходит отключение...

Номер патента: 930236

Опубликовано: 23.05.1982

Авторы: Беленова, Гордеев, Золин

МПК: G05B 11/01

Метки: вибростендом

....содержит задатчик 1,блок 2 сравнения, коммутатор 3 первый формирователь 4 импульсов, регулятор 5, вибростенд 6, испытуемоеизделие 7, датчик 8, второй формирователь 9 импульсов, третий формирователь 10 сигналов, фазометр 11. р 0Устройство работает следующим образом.Сигнал с задатчика 1 через формирователь 4 импульсов, где формируются импульсы определеннОЙ амплитуды у 5и длительности, поступает на входкоммутатора 3, Выходной сигнал коммутатора включает регулятор 5, который подает сигнал управления навибростенд б. На вибростенде укрелле- ЗРно испытуемое изделие 7 с датчиком 8.Выходной сигнал датчика подается накоммутатор 3 и переключает его на работу по каналу обратной связи. В результате этого переключения устройство осуществляет...

Номер патента: 930237

Опубликовано: 23.05.1982

Авторы: Винокуров, Гайдай, Реутский

МПК: G05B 11/01

Метки: следящая

...и О соЫ Аналогичноимеем О = 0 1, + О з 1 п с . Но напряжения О и О, с одной стороны, инапряжения О+ эии Ои соус, с2другой стороны, сдвинуты друг относительно друга на 90 с помощью усилиозф теля 8, модулятора 9 и источника б,Поэтому с помощью усилителей 4 и 5.удается выделить из напряжений Ц иО только напряжения 0зп о 2 иО+, созс 2. Для этого на усилитель 4, з 5 на второй вход которого поступаетнапряжение 0,1, подается опорное напряжение О, по фазе совпадающее снапряжением О соя 2. Напряжениеже О блокируется в усилителе 4 и ао на его выход не проходит, Таким образом, напряжение 0 на выходе усилителя 4 пропорционально только напряжению О, со 5 с 2(фиг,2 л).ЭАналогичным образом работает усилитель 5. На его второй вход поступает напряжение...

Номер патента: 930238

Опубликовано: 23.05.1982

Автор: Куличенко

МПК: G05B 11/10

Метки: бесконтактная, постоянного, следящая

...величины, частота скользящего режима начинает зависеть от скорости изменения входного воздействия. С и/ю уменьшением скорости входного воздеиствия снижается частота смены структуры системы, а с некоторой скорости переключения структуры с помощьюрелейного элемента вообще отсутствуют, и .в системе возникают низкочастотные автоколебания.Цель изобретения .- повышениенадежности системы,Поставленная цель достигаетсятем, что в системе выход элементасравнения соединей с входом релей-ного элемента через второй сумматор,второй вход которого соединен с выходом блока умножения.На фиг. 1 изображена блок-схемасистемы; на фиг. 2 - эпюры сигналов,поясняющие работу системы; на фиг. 3 эквивалентная характеристика релейного элемента.Система включает...

Номер патента: 930239

Опубликовано: 23.05.1982

Авторы: Молотков, Мохначев

МПК: G05B 11/14

Метки: исполнительными, элементами

...применения устройства дляуправления исполнительными элементами,е Формула изобретения Устройство для управления исполнительными элементами, содержащееблок индикации, привод, блок управления, первый выход которого соеди-.нен с первым входом логического блока запуска, о т л и ч а ю щ е е с ятем, что, с целью расширения областиприменения устройства, оно содержитэлемент ИЛИ, коммутационный блок ипрограммный блок, первый вход которого подключен к второму выходу блока управления, второй вход - черезпривод к выходу элемента ИЛИ, пер- .вый выход - к второму входу логического элемента запуска, второй выход - к блоку индикации, а третийвыход - к первому входу элементаИЛИ, к первому выходу устройстваи через коммутационный блдк к второму выходу...

Номер патента: 930240

Опубликовано: 23.05.1982

Автор: Симаков

МПК: G05B 11/14

Метки: ограниченным, перемещением, привод, электромеханический

...открывает .ключ 13 и закрывает, через второй инвертор 12, ключ 14. Напряжение с источника входного сигнала проходит фтель 2 на двигатель 3. Последний начинает вращаться, приводя в движение объект 4 регулирования и кулачковый механизм 6. Ключ 14 закрыт ина работу электромеханического интегратора влияния не оказывает,Одновременно с выхода источника1 входного сигнала напряжение поступает на вход компаратора 9, Компара 16 тор представляет операционный усилитель с положительной обратной связью,Положительная обратная связь придает компаратору гистерезисные свойства, что позволяет устранить лож 15 ные срабатывания его при малых условиях сигнала, близких по величинек уровню шумов.При появлении на входе компаратора 9 сигнала определенного...

Номер патента: 930241

Опубликовано: 23.05.1982

Автор: Куличенко

МПК: G05B 11/16

Метки: бесконтактный, постоянного, привод, следящий

...знака, так как сигналы нелинейной тахометрической обратной связи с синхронного тахогенератора 7, входного выпрямителя 8, первого и второго нелинейфных блоков 9 и 10 отсутствуют, и, следовательно, отсутствует сигнал на выходе второго блока умножения 11, а состояние второго релейного з блока 15 определяется модулемРсигнала ошибки, т,е. + 1. Поэтому в первом блоке умножения 4 модулю О управляющего напряжения присваивает- ся знак 6 сигнала ошибки, Первое из 1 в менение знака 1 переключающей, фунщции и управляющего напряжения 0 определяется моментом смены знака на выходе второго сумматора 13, осуществляющимся при выполнении равенстваЯ, ГИЧ),где. 8Ф - величинысигнала ошибки и частоты вращенияв момент первого переключения управляющего...

Номер патента: 930242

Опубликовано: 23.05.1982

Авторы: Плоткин, Сметана

МПК: G05B 11/16

Метки: регулятор

...звено является нелинейным апериодическим, обратным по отношению к нему является нелинейное пропорциональна-дифференцирующее звено. Поэтому в качестве компенсирующего звена выбрано именно такое звено.Таким образом, предлагаемая коррекция с помощью нелинейного пропорционально-дифференцирующего звена будет компенсировать влияние балластного звена в широком диапазоне изменения амплитуды и частоты входного сигнала регулятора, вследствие чего его динамические характеристики будут улучшены.. Формула изобретения Регулятор, содержащий последовательно соединенные устройство сравнения, релейный усилитель и исполнительный механизм, причем выход релейного усилителя через элемент обратной связи соединен с первым входом устройства сравнения, о т л и ч...

Номер патента: 930243

Опубликовано: 23.05.1982

Автор: Овчаренко

МПК: G05B 11/26

Метки: компаратор, цифровой

...поступают на вход вычитания счетчика 8, уменьшая его содержимое. Приобнулении счетчика 8, Фиксируемогодешифратором 9, триггеры 1 и 3 устанавливаются в нулевое состояние. Если в рассматриваемом цикле Фазовыйсдвиг между импульсами и осталсятаким же, как и в предыдущем цикле,то момент обнуления счетчика 8 сов.падает с моментом поступления импульса Грс, устанавливающего триггер 2 внулевое состояние. Это означает,что в условиях постоянства фазовогосдвига между импульсами Гр и Грс элементы И 5 и 6 все время остаютсл закрытыми и содержимое счетчика 10 неизменлется.Бсли же Фазовый сдвиг изменился,то обнуление счетчика 8 во временине совпадает с поступлением импульса Грс. В этом случае триггеры 1 и 3устанавливаются в нулевое состояние...

Номер патента: 930244

Опубликовано: 23.05.1982

Авторы: Валис, Вашкявичюс, Каушинис, Чапликас

МПК: G05B 11/26

Метки: позиционирования

...Шмидта, сигнал 28 на выходепреобразователя аналог-код, сигнал 29на выходе первого ключа, сигнал 30на выходе вычитающего блока и сигнал 3 о31 управления двигателем.Устройство работает следующим образом.Питание первичных обмоток линейно 35 го индуктосина осуществляется от блока 1 питания.При движении первичных обмоток ин"дуктосина относительно его вторичнойна выходе вторичной получаем сигнал25 синусоидальной формы. Индуцированный сигнал 25 синусоидальной формы усиливается усилителем 8, демодулируется демодулятором 9 и фильтруется45фильтром 10. Фильтрованный сигнал 26через аналоговый ключ 11 поступаетна сумматор 17. Кроме того, сигнал26 поступает на триггер Шмидта 12,который формирует сигнал 27, поступающий на вычитающий блок...

Номер патента: 930245

Опубликовано: 23.05.1982

Автор: Солодников

МПК: G05B 11/26

Метки: дискретным, приводом

...Полученный сум"марнцй сигнал в 5-ти разрядном коде 00011 поступает также в устройство сокращения кода 5, где его сокращают до 3-ех разрядного, отбрасыванием и - и О старших разрядов,т.е,5-3=2 старших разрядов. Полученныйтаким образом 3-ех разрядный сигналуправления, равный 011, подают наэлектромагниты 22 распределителя.При подаче на вход распределителясигнала О 1 золотники 19 и 20 младшего и среднего разрядов переместятся вправо. При этом со сливной гидролинией соединится четвертое слеварабочее окно 16,соответствующее:окно 15 и гидролиния 9 гидродвигателя. С напорной гидролиниейсоединитсявосьмое слева рабочее окно 16, соответствующее окно15 и гидролиния 10. Двигатель 8 будетповорачиваться, например, по часовойстрелке До тех...

Номер патента: 930246

Опубликовано: 23.05.1982

Авторы: Леденев, Розов, Фельдман, Холодный

МПК: G05B 11/26

Метки: цифровая, электропривода

...при этом возникают импульсы, следующие с частотой Г. Импульсы частотыГ поступают через ключ 12 на второй вход блока 5 ограничения разностной частоты, На его выходе воз 1 з никают импульсы, частота следования которых не превышает некоторогомаксимального значения ь Г определяемого заданным темпом разгонаэлектропривода. Вырабатываемые бло 20 ком 5 ограничения разностной частотыимпульсы суммируются в цифровом интеграторе 7, выходная величина которого Мп преобразуется в цифро-аналоговом преобразователе 8 в напряжение2 з задания скорости О, которое подается на вход блока 9 регулированияскорости. При этом двигатель 10 начинает разгоняться, а импульсный датчик перемещения 11 начинает выдаватьимпульсы, частота следования которыхпропорциональна...

Номер патента: 930247

Опубликовано: 23.05.1982

Авторы: Грицай, Игнатьев, Коровин, Михальченок, Тихомиров, Яковлев

МПК: G05B 11/26

Метки: привод, следящий, цифровой

...режиме пропорциональна этому сигналу. Скорость двигатепя щ измеряется в предлагаемом устрой стве двумя способами.Сигнал аналогового датчика 6 скорости пропооционален скорости двигателя 4, если эта скорость ниже уровня ограничителя 7,Этот сигнал преобразуется в цифровой код шов аналого-цифровом преобразователе 8.Приращение кода на выходе преобразователя перемещение-код 9 также пропорционально скорости ю, именноМщТиЬх = епй (2)2 эгде И - число дискрет датчика 5 перемещения на 2 У электрических радиан; а- скорость датчика перемещения, Т- период измерения, причем дх тем точнее соответствует измеряемой скорости и), чем больше значение и).В предлагаемом устройстве точность регулирования скорости повышена как раз за счет использования...

Номер патента: 930248

Опубликовано: 23.05.1982

Автор: Ферманьян

МПК: G05B 11/50

Метки: пневматический, регулятор

...вращающийся относительно опоры 5. С рычажной системой соединен индикатор рассогласования, состоящий из сопла 6 и заслонки 7Усилитель 8 предназначен для усиления выходного сигнала регулятора. 15Для получения интегральной составляющей в цепи положительной обратнойсвязи установлено инерционное звено,состоящее из дросселя 9 и емкости 10.Регулятор содержит, также магнит 11 Зсвязанный с соплом и установленныйс возможностью перемещения вдольоси сопла, и пружину 12.Регулятор работает следующим образом. 25При увеличении входного сигналаР рычаг 1 поворачивается относительно опоры 5 против часовой стрелки.При этом заслонка 7 приближается ксоплу 6. Давление на выходе Рэувеличивается. Это давление поступает в сильфон 2 отрицательной обратной связи и...

Номер патента: 930249

Опубликовано: 23.05.1982

Авторы: Кожевников, Орехов

МПК: G05B 11/54

Метки: пневматическое, управляющее

...8, который подает пневмопитание на элемент 6 и через дроссель 13 на элемент 11, а также запускает генератор 9 линейно нарастающего давления 9. Скорость нарастания выходного давления Рг генератора определяется постоянной времени интегрирования и растраивается величиной сопротивления и емкости, входящих в схему генератора.Нарастание давления Рг происходит по линейному закону до давления РВ , величина которого может настраиваться вплоть до давления питаРлитВ элементе 6 происходит сравнение линейно нарастающего сигнала гене. ратора 6 с сигналом= Р - Р и на выходе элемента 5. При этом пока сигнал ь = Р- Рп больше по своему значению сигнала Рг, выходным сигналом с элемента 6 отключен выход элемента 11, через усилитель мощности 12 открыт...

Номер патента: 930250

Опубликовано: 23.05.1982

Авторы: Асланян, Папоян

МПК: G05B 11/58

Метки: пневматическое

...1 параметра, первое исполнительное уст. ройство 2 с малой пропускной способ" ностью, второе исполнительное устройство 3 с большой пропускной способностью, сигнализатор 4 зоны, реле 5 переключения и дроссель б.3 93Выход регулятора 1 параметра свя, зан с первЫм исполнительным устройством 2, входом сигнализатора 4 зоныи через нормально открытый контактреле переключения 5 и дроссель 61с вторым исполнительным устройством3, Установочные входы сигналиэатора4 зоны соединены с каналами верхнегоР и нижнего Р 11 граничных значений,авыходы - с управляющими камерами реле 5 переключения,Устройство работает следующим образомПока выходной сигнал регулятора, 1 параметра находится в установленных пределах Р 1Р 1 Р сигналы навыходах сигналйзатора 1...

Номер патента: 930251

Опубликовано: 23.05.1982

Авторы: Букша, Зимонин, Логвиненко, Ященко

МПК: G05B 13/02

Метки: воздействии, инерционным, объектом, ограниченном, управляющем

...20, попадает на второйвход исполнительного органа 2,При этом на втором входе исполнительного органа 2 формируется сигнал О 1 В. При .условии О),ЬР коммутатор8 переключает свои контакты, и на второй ход исполнительного органа 2попадает сигнал +О 1. Таким образом,создается режим осцилляции на выходеобъекта относительно входного воздействия ХХ, устраняющий ошибку иуменьшающий влияние нелинейностей(кривые 22 и 27 на фиг. 2), При этом,в зависимости от установленной величины О возможна большая или меньшая степень перерегулирования, приводящая к неплавному движению объекта, величину О 18 можно регулироватьс помощью усиления сумматора 12.Для улучшения формы выходного сигнала необходимо величину сигнала управления изменять в зависимости...

Номер патента: 930252

Опубликовано: 23.05.1982

Автор: Левченко

МПК: G05B 13/02

Метки: значений, сигнала, управляющего, экстремальных

...подключен к входу устройства и через элемент задержкик второму входу блока памяти, о т 25 л и ч а ю щ е е с я тем, что,сцелью расширения области примене"ния, в него введены генератор тактовых импульсов и последовательно соединенные анализатор сигнала управления. элемент ИЛИ и элемент И, выход которого подключен к входу формирователя строба, а второй вход - квыходу генератора тактовых импульсов, вход анализатора сигнала управления соединен к входом устройства,а второй вход элемента ИЛИ- с выходом нуль-органа,Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Бахтиаров Г. Д., Дикий С. Л.Аналого-цифровые преобразователи.- "Зарубежная радиоэлектроника". 1975.М 1, с. 55.2. Бахриаров Г. Д, Устройство выборки и запоминания.-...

Номер патента: 930253

Опубликовано: 23.05.1982

Автор: Новиков

МПК: G05B 17/00

Метки: самонастраивающаяся

...изобретения - повышение точности управления при изменении во времени характеристик процесса объекта и наличии неконтролируемых возмущений,Указанная цель достигается тем, что система содержит инвертором переключающий элемент, выход которого соединен с первым входом блока умножения, управляющий вход - с входом модели системы управления и входом системы, первый вход - с выходом модели системы управления, второй входс выходом инвертора, вход которого соединен с первым входом блока деления, второй вход которого соединен с выходом блока умножения, а выход - с вторым входом блока умножения.На чертеже приведена блок-схема предлагаемой системыСистема включает модель системы управления 1, управляющее устройство 2, блок 3 умножения, блок...

Номер патента: 930254

Опубликовано: 23.05.1982

Авторы: Мазаник, Самусик

МПК: G05B 19/00

Метки: комплексом, робото-технологическим

...6 управленияустанавливается исходное состояние манипулятора 8, Одновременно блок анализасостояния манипулятора 9 определяет, укакой из групп технологического оборудования 10 находится манипулятор 8.Код позиции манипулятора 8 из блока 9анализа поступает на вход управляемогокоммутатора 7. В соответствии с этимкодом информация из блока 6 управления(в части, касающейся управления оборудованием 10) через управляемый коммутатор 7 поступает на нужную группуоборудования 10, а также осуществляется коммутация датчиков этой группыоборудований 10 на вход программнологического блока 2,При поступлении с пульта 1 управления команды "Пуск" в программно-логическом блоке 2 происходит выборка первой команды (команд) согласно алгоритму, определение...

Номер патента: 930255

Опубликовано: 23.05.1982

Авторы: Коротун, Котыхин, Линкин, Сергацкий

МПК: G05B 19/00

Метки: записи, контурного, программы, промышленным, роботом

...подвижного контакта в первоначальное ( нулевое) положение и замыканием второго ключа 8 сбрасывающегоэлемент 6 памяти в нулевое положение.Отсутствие сигнала на выходе элементаИЛИ 10 и останов при этом привода 13программоносителя свидетельствует о том,что выходное звено 2 достигло нового положения, занимаемого органом 1 управления по всем осям координат робота,Перемещение выходного звена 2происходит по прямолинейной траектории.Применение изобретения позволит значительно упростить устройство для записипрограммы контурного управления промышленным роботом,Устройство работает следующим образом.В исходном положении первые ключи 7 разомкнуты, орган 1 управления находит ся относительно выходного, звена 2 робота в нулевом...

Номер патента: 930256

Опубликовано: 23.05.1982

Авторы: Игнатенко, Палагнюк

МПК: G05B 19/00

Метки: манипулятором

...без нагрузки, Сигналы свыходов полосовых фильтров 11 усиливаются регулируемыми усилителями 12,детектируются детекторами 13, усредняются интеграторами 14, время интегрирования которых зависит от выходного50напряжения каналов и определяется компараторами 15, сравнивается во вторыхсумматорах 16 с допустимыми значениями амплитуды, задающими блоками 17эталонного сигнала, после чего управляющее напряжение подается на управляющийвход электронного ключа 7 через элемент ИЛИ 9. На второй вход элемента 3 930256ИЛИ 9 подается напряжение с выходавторого канала, полученное аналогичнымобразом при измерении колебаний в вертикальном направлении. Только при отсутствии сигнала запрета на выходе обоихканалов и прн наличии команды с блока 1задания...

Номер патента: 930257

Опубликовано: 23.05.1982

Авторы: Агапов, Кнауэр, Шульга

МПК: G05B 19/00

Метки: программного, промышленным, роботом

...блок сравнения, цифро-аналоговый преобразователь, привод и датчик положения, выход котрого подключен к первому входу первогоблока сравнения, о т л и ч а ю щ е е -с я тем, что, с целью расширения функциональных возможностей устройства,оно содержит одновибратор, первый ключ,последовательно соединенные инвертор,второй ключ и реверсивный счетчик, атакже последовательно подключенныетретий ключ и второй блок сравнения,второй вход которого соединен с входомустройства, а выход - с вторым входомпривода, первый выход пульта обученияподключен к первому входу третьего ключа и входам инвертора и одновибратора,выходом соединенного с первым входомпервого ключа, второй вход которого подключен к выходу датчика положения, авыходк первому входу...