Электрогидравлический следящий привод

.Курченк ЧеЛябинский филиал Государ исследовательского трактор венного союзного нго института НАТИ(71) Заявнте Ь 4) ЭЛГКТРОГИДРАВЛИЧЕСКИй ИЙ ПРИВОД а- клю 1 О 20 Изобретение относится к автоматике и предназначено для использования в системах автоматического управления перемещением рабочих органов механизмов, например. промышленных тра торов.Известен электрогидравлический следящий привод, содержащий гидро- усилитель с электромагнитами, блок задания, датчик обратной связи, ф зочувствительный усилитель и пере чающее устройство 1.Недостатком этого привода является малое быстродействие, так как любое перемещение меньше порога срабатывания переключающего устройства отрабатывается на замедленной скорости.Перемещения же больше порога срабатывания переключающего устройства начинают отрабатываться на большой скорости, но при подходе с согласованному положению привод переключается на замедленную скорость, что увеличивает время отработки сигна" ла управления.Наиболее близким к предлагаемому по технической сущности является электрогидравлицеский следящий привод, содержащий первый и второй ключи, задающий блок, датчик перемещения, первый выход которого соединен с гидроусилителем, первый блок сравнения, первый и второй выходы которого подключены соответственно через .первый и второй пороговые блоки к первым и вторым входам блока управления и элемента ИЛИ, выход которого соединен с входом генерато" ра линейноизменяющегося напряжения, а первый и второй выходы блока управ ления соединены соответственно через первый и второй усилители с первым и вторым электромагнитами 2.Недостатком известного привода является малая точность.Цель. изобретения - повышение точности работы привода.930231 3Эта цель достигается тем, что в электрогидравлический следящий привод введены первый и второй преобра-. зователи напряжения, второй блок сравнения, третий и четвертый ключи, формирователь одиночных импульсов, генератор синусоидального напряжения и мультивибратор, подключенный выходом к третьему входу элемента ИЛИ, первый и второй входы 1 О второго блока сравнения соединены соответственно с третьим выходом первого блока сравнения и выходом генератора линейноизменяющегося напряжения, а выход через третий 15 .ключ - с третьим входом блока управления, выходом четвертого ключа и первым входом формирователя одиночных импульсов, второй вход которого соединен с выходом второго порогово- щ го блока, а первый и второй выходы соответственно с входом четвертого ключа и третьим входом первого блока сравнения, первый и второй входы которого соединены соответственно через И первый и второй преобразователи напряжения с выходом задающего блока и с вторым выходом датчика перемещения, а первый и второй выходы через первый и второй ключи - с четвертым и пятым входами блока управления, .а генератор синусоидального сигнала подключен к входам задающего блока и датчика перемещения. 35На чертеже приведена функциональная схема электрогидравлического следящего привода. Привод содержит генератор 1 синусоидального напряжения,. датчик 2 пеФОремещений, гидроусилитель 3, исполнительный элемент 4, задающий блок 5,первый и второй преобразователи 6и 7 напряжения первый блок 8 сравнения, первый и второй пороговыеблоки 9 и 10, первый 11, второй 12,третий 13 и четвертый 14 ключи, второй блок 15 сравнения,. Формирователь 1 б одиночных импульсов, мультивибратор 17, элемент ИЛИ 18, генера отор 19 линейноизменяющегося напряжения, блок 20 управления, состоящийиэ элементов ИЛИ 21, 1, 21, 2, 21.8,первый и второй усилители 22 и 23первый и второй электромагниты ( гидрояусилителя) 24 и 25,Привод работает следующим образом.. фСигнал с генератора 1 синусоидального напряжения подается на датчик 2 перемещения и задающий блок 5,откуда сигнал, амплитуда которогозависит от относительного положенияподвижных частей датчика 2 перемещения и задающего блока 5, поступаетна первый и второй преобразователиб и 7 напряжения, где преобразуетсяв постоянный сигнал. При рассогласовании упомянутых преобразователей6 и 7 разностный сигнал по амплитудевыделяется в первом блоке 8 сравнения и поступает на вход первогопорогового блока 9 точного отсчетаи вход второго порогового блока 10грубого отсчета, а также на первыйи второй ключи 11 и 12 и второй блок15 сравнения,При рассогласовании сигналовс датчика 2 перемещений и задающегоблока 5, когда напряжение рассогласо 1.вания больше порога срабатывания второго порогового блока 1 О, сигнал свыхода второго порогового блока 10,через элемент ИЛИ 18 запрещает включе ние генератора линейноиэменяющегосянапряжения 19 и через блок управления 20 включает первый ( второй ) электромагнит 2425). При этом рабочий орган гидроусилителя 3 движется вправо (влево). Порядок включения первого и второго электромагнитов 24 и 25определяют первый и второй ключи 11и 12, сигналы на выходе которыхопределяются полярностями сигналовна выходах первого блока 8 сравнения. При достижении напряжением рассогласования величины, равной порогу срабатывания второго поровогоблока 1 О, сигнал с его выхода снимается, включается формирователь 16 одиночных импульсов фиксированной длительности и через четвертый ключ 14и блок 20 управления включается второйпервый) электромагнит 25 1 24).При этом рабочий орган гидроусилителя 3 прекращает движение. В этотмомент схема обеспечивает сохране-ние напряжения на первом и второмэлектромагнитах 24 и 25, подаетсясигнал на третий вход первого блока 8 сравнения, тем самым исключается процесс сравнивания, обеспечивается одновременное снятие напряжения с первого и второго электромагнитов 24 и 25 и задержка включения первого и второго блоков 8 и 1сравнения на время, необходимое5для возвращения первого и второго электромагнитов 24 и 25 в исходное положение под действием пружины ( на чертеже не показана). Напряжение рассогласования между величинами порогов точного и грубого отсчетов выбирается таким, чтобы при включении второго электромагнита 25 напряжение рассогласования стало меньше величины порога точного отсчета. 1 оПри рассогласовании больше величины порога точного отсчета, но меньше величины порога грубого отсчета сигнал с выхода первого порогового блока 9 через блок 20 управле ния включает первый ( второй) электромагнит 24 (25) и рабочий орган гидро- усилителя 3 движется вправо (влево),Сигналы с выхода первого порогового блока 9 через элемент ИЛИ 18 2 о и мультивибратора 17 включает генератор 19 линейноизменяющегося напряжения, который выдает сигнал на вто- . рой блок 15 сравнения. При равенстве напряжения рассогласования и линейно изменяющегося напряжения с генератора 19 через третий ключ 13 и блок 20 управления включается второй (первый) электромагнит 25(24) . Рабочий орган гидроусилителя 3 останавливается. 3 ц В этот момент схемой обеспечивается подача напряжения на оба электромагнита 24 и 25, подача сигнала на третий вход первого блока 8 сравнения, тем самым исключается процесс сравне 35 ния, обеспечивается одновременное снятие напряжения с первого и второго электромагнитов 24 и 25 и задержка включения первого и второго блоков 8 и 15 сравнения на время, необ ходимое для возвращения обоих электромагнитов 24 и 25 в исходное положение. 930231 6Формула изобретения Таким образом, максимальное или минимальное перемещение рабочего органа гидроусилителя 3 осуществляется на максимальной скорости и с заданной точностью, причем генератор линейноизменяющегося напряжения 19 работает только при малом перемещении не больше времени срабаты" вания какого-либо электромагнита, которое составляет порядка единицмиллисекунд. 45 50 55Использование изобретения позволит повысить точность работы привода сЭлектрогидравлический следящийпривод, содержащий первый и второйключи, задающий блок, датчик пере-мещения, первый выход которого соединен с гидроусилителем, первый блоксравнения, первый и второй выходыкоторого подключены соответственночерез первый и второй пороговыеблоки к первым и вторым входам бло"ка управления и элемента ИЛИ, выходкоторого соединен с входом генератора линейноизменяющегося напряжения,а первый и второй выходы блока управления соединены соответственно через первый и второй усилители с первым и вторым электромагнитами, о тл и ч а ю щ и й с я тем, что,с целью повышения точности привода, он содержит первый и второй преобразователи напряжения, второйблок сравнения, третий и четвертыйключи, Формирователь одиночных импульсов, генератор синусоидального напряжения и мультивибратор, подключенныйвыходом к третьему входу элементаИЛИ, первый и второй входы второгоблока сравнения соединены соответственно с третьим выходом первогоблока сравнения и выходом генератора линейноизменяющегося напряжения,.а выход через третий ключ - с третьим входом блока управления, выходомчетвертого ключа и первым входомФормирователя одиночных импульсов,-второй вход которого соединен с выходом второго порогового блока, апервый и второй выходы - соответственно с входом четвертого ключа и третьим входом первого блока сравнения,первый и второй входы которого соединены соответственно через первыйи второй преобразователи напряже"ния с выходом задающего блока и свторым выходом датчика перемещения,а первый и второй выходы через первыйи второй ключи - с четвертым и пятым. входами блока управления, а генератор синусоидального сигнала подключен к входам задающего блока идатчика перемещения.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССРй 185484, кл, 6 04 В 11/00, 1965.2. Авторское свидетельство СССРпо заявке У 2540644,кл.С 05 В 11/О 1,1977, (прототип),Тираж 908осударственногоам изобретений иМосква, Ж, Ра итета СССРкрытийкая наб., д.