B25J 15/04 — с устройствами для дистанционного управления или для замены головок или их частей

Номер патента: 1301696

Опубликовано: 07.04.1987

Автор: Щербаков

МПК: B25J 15/04

Метки: манипулятора, схват

...детали 5 по высоте (длине). Для захвата за внутреннее отверстие деталей типа втулки буртики зажимных губок обращены наружу; зажимное усилие от механизма зажима обеспечивается при разведении губок 4. Для захвата по наружной поверхности деталей типа цилиндра производится смена зажимных губок; буртики губок обращены внутрь для упора в торец детали; зажимное усилие обеспечивается при сведении губок. Конструкция привода, обеспечивающая сведение и разведение губок 4, может быть произвольной.Выбор пружин 6 по усилию сжатия определяется требуемой силой прижима детали к упору патрона станка и допустимой нагрузкой на схват манипулятора. Усилие зажима детали рассчитывается из условия надежного удержания детали при сжатых пружинах схвата во...

Номер патента: 1301697

Опубликовано: 07.04.1987

Авторы: Кац, Петров, Стасюк

МПК: B25J 15/04

Метки: стыковочное

...установлена пружина 11 сжатия. На свободных концах защелок 9 и 10 установлены ролики 12, оси 13 которых размещены в пазах корпуса 1. Ролики 12 предназначены для взаимодействия с направляющими кассеты 14 автоматической смены схватов либо кассеты для хранения схвата (не показана), в которой установлен корпус 1. На защелках выполнены по радиусу проточки б, межосевое расстояние между которыми равно межосевому расстоянию между осями штырей, и скосы в, ответные скосам пазов штырей 3 и образующие между собой соответствующие клиновь 1 е соединения. 5 1 О 5 20 25 30 35 40 Стыковочное устройство работает следующим образом.Корпус 1 вручную либо автоматически устанавливается в кассету 14. Ролики 12, взаимодействуя с выборками е кассеты 14,...

Номер патента: 1304742

Опубликовано: 15.04.1987

Авторы: Сигеми, Сусуму, Хадзиму

МПК: B25J 15/04

Метки: кисть, манипулятора, стыковочным, устройством

...просверлен внутри приводного вала 4 перпендикулярноего оси, Б том месте, где крестовина8 сидит на приводном валу 4. По периферии приводного вала 4 выполненкольцевой канал 21, который сообщается с радиальным каналом 20, т.е. радиальный канал 20 имеет выход Б кольцевой канал 21,На фиг,3 более ясно показано расположение соответственно осевого ирадиального каналов 19 и 20 и кольцевого канала 21, выполненного на приводном валу 4 конического колеса 11,а также уплотнений 22 в Биде О-образных колец, установленных у противоположных сторон кольцевого канала 21. Крестовина 18 имеет цилиндрические цапфы 23 и два ортогонально расположенных отверстия, одно сквозное отверстие 24, диаметр которого равендиаметру приводного вала 4 коническои Верхней...

Номер патента: 1315305

Опубликовано: 07.06.1987

Авторы: Елтышева, Завацкий, Ландо, Смычек, Соколовский

МПК: B25J 15/04

Метки: инструмента, промышленного, робота, рукой, сменного, стыковки

...штыри1 13Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам., и может быть использовано для автоматизации сборочного производства.Целью изобретения является упрощение конструкции и повышение надежности за счет сокращения количества движений, необходимых для стыковки и расширения технологических возможностей за счет использования сменного инструмента с электроприводом,На фиг,1 изображено устройстводля стыковки сменного инструмента срукой промышленного робота, общийвкц; на фиг,2 - разрез А-А на фиг,1;на фиг,3 - разрез Б-Б на фиг,1,Устройство состоит из корпуса 1,жестко связанного с фланцем кистируки промышленного робота (не показано ), имеющего посадочный штырь 2,у основания которого установленоуплотнительное кольцо...

Номер патента: 1321581

Опубликовано: 07.07.1987

Авторы: Алдакушин, Петров

МПК: B25J 11/00, B25J 15/04

Метки: манипулятор

...команда на взятие схвата, Для этого магазин 19, поворачиваясь вокруг вертикальной оси, предоставляет нужный для работы схват 21 в позицию смены, Затем подается давление в левую полость горизонтально расположенного силового цилиндра и его подвижный корпус 9 перемещает"- ся вправо (по чертежу). При этом рука 1 вместе с вилкой 3 на рычагах 7 и 8 опускается в нижнее положение,Геометрические параметры параллелограммного механизма подобраны так, что горизонтальное перемещение осей крепления рычагов 7 и 8 (боковых звеньев) к вилке 3 (основному звену) при движении корпуса 9 (второго основного звена параллелограммного механизма) равно и противоположно направлено горизонтальному перемещению осей 15 крепления рычагов 7 и 8 к подвижному корпусу...

Номер патента: 1324845

Опубликовано: 23.07.1987

Автор: Тарарков

МПК: B25J 15/04

Метки: захват, промышленного, робота

...магцитоупругий тецзодатчик и одновременно поворачивают коромысла в результате чего губки 5 сближаются,жеция происходит втягивание сердечников 3, которые воздействуют черезпружины 7 ца магцитоупругий тензодатчик и одцовремеццо поворачиваюткоромысла 4, в результате чего губки5 сближаются, С измерительной обмотки 11 тензодатчика в систему управления поступает электрический сигнал,величина которого зависит от степенидавления пружин 7 ца тензодатчик,сигнал которого, таким образом, характеризует усилие сжатия детали взахвате. 1 ил,С измерительной обмотки 11 тенэодатчика в систему управления (не показана) поступает электрический сигнал. При этом величина сигнала зависит от степени давления пружин 7 на тенэодатчик, которая зависит от размеров...

Номер патента: 1342727

Опубликовано: 07.10.1987

Автор: Кошкарев

МПК: B25J 15/04

Метки: головка, захватная, манипулятора

...19барабана 4, имеющим место при взаимодействии шариков 15 соответствующейпары зажимных рычагов 11 с зоной наибольшего радиуса профилированных поверхностей кулачков 18, На кронштейне 2 смонтирован дополнительный штырь48, поджатый пружиной 49 к закрепленному на боковой стенке барабана 4торцовому кулачку 50 с впадинами напрофншрованной поверхности, соответствующими фиксированным положениямбарабана 4, Для подвода рабочейсреды в бесштоковую полость силового цилиндра 6 в оси 8, проходящейсквозь отверстие кронштейна 2, выполнен осевой канал 51..цующи др втырь - упор, цаходит.я д рабочей (нижей) позиции. Пололительнья штырь 48 пружиной 49 поджат к и эофилированцой поверхности кулачка 5 Г аимая место в одной из5 впадин последней, Пара...

Номер патента: 1380939

Опубликовано: 15.03.1988

Авторы: Ващенко, Петров

МПК: B25J 15/04

Метки: стыковочное

...либо сижнее положение рычагов 10. Кроме того, на второл плече кажлого рычага 10 имеется выборка 16, предназначенная лля взаимодействия с соответствукгцим упором 17. Упоры 17 закреплены на кассете 18, имекшей направляк- шие 19, в которых установлена колодка 5 с закрепленным на ней рабочим органом 6.Коцстру кция стыковочного устройства, в котором для стыковки и рдсстыковки ноболими только прямолинейные перемещения, лде возможность в корпусе 1 и кололк 5 вьнолнить каналы 20 с уплотнительными элмнтами 21 для подведения эцер оноситля от кисти 2 исполнительного органа мдн;нуляторд к рабочему органу 6, установись рдл, м 22 лля нолвелс 1) к рзбочх 15 20 25 30 35 40 45 50 орган 6 энергопитания. Такое выполнение сое,1 инсния обеспечивает...

Номер патента: 1393631

Опубликовано: 07.05.1988

Авторы: Алдакушин, Кац, Петров

МПК: B25J 15/00, B25J 15/04

Метки: стыковочное

...пальцы 17 утапливаются, сжимая пружину 18, и их заходная фас ка совмещается с нижней. Фаской отверстия захвата, при этом заходная фаска базовых штырей 6 совмещается с верхней Фаской отверстия, захват 15 расфиксируется в кассете 16 ( т,е, получает возможность перемещения в горизонтальной плоскости) и базовые штыри 6 выставляют захват относительно переходного блока 1 (фиг. 6), рычаги 11 с запорами 10 вводятся в пазы захвата 15.Ианипулятор 14 выдвигает захват 15 иэ кассеты 1 б. Двуплечие рычаги 12, наезжая на упоры 20, поворачиваются. Ось 8, взаимодействуя с втулкой 4 (правая резьба 1, и ось 9, взаимодействуя с втулкой 5 (левая, резьба ), совершают движение по винтовой линии (поворачиваются и поднимаются от схвата). Запоры 1 О,...

Номер патента: 1419879

Опубликовано: 30.08.1988

Авторы: Баркаускас, Гутаускас, Кондратас, Палаймайте

МПК: B25J 15/00, B25J 15/04

Метки: захвата, захватное, мягких

...текучей средой 12, например жидкостью или сыпучим материалом.Устройство работает следующим образом.Через шарнир 2 посредством рукиробота или манипулятора, устройствосовершает вертикальное возвратно-поступательное и поворотное перемещение, При этом оно захватывает плоскую деталь 9, отделяет ее от пачки10, переносит в нужном направлениии сбрасывает,40В исходном положении (фиг. 2)устройство находится выше пачки 10деталей 9. Текущая среда 12, находящаяся во внутренней полости 11 корпуса 1, под действием силы тяжести 45прогибает мембрану 7. Иглы 8, размещенные на нижней поверхности мембраны 7, ориентируются вниз,При опускании устройства мембрана 7приближается к пачке 10 и входит в 50 79 2контакт с верхней деталью 9. Приэтом мембрана 7...

Номер патента: 1419882

Опубликовано: 30.08.1988

Авторы: Болотов, Яськевич

МПК: B25J 15/00, B25J 15/04

Метки: манипулятор, спутников, транспортировки

...из двух двуплечих рычагов6, установленных с возможностью поворота в корпусе 3,. Рычаги 6 могутвзаимодействовать одним своим плечомсо спутником 5, а другим плечом8 - с клином 9, жестко установленнымна руке 1, Расстояние между внутренними боковыми поверхностями П-образного корпуса 3 схвата 2 больше размера приспособления-спутника на удвоенную величину погрешности при позицио- фнировании для свободного входа схвата 2 при любом возможном отклонении.Для контакта механизма закрепления с приспособлением-спутником 5на осях выдвижных упоров 4 установлены ролики 10,Плечи 8 рычагов 6 сжаты пружиной 11 до соприкосновения склином 9 или упорами 12 в положениизахвата спутника 5. й 0Манипулятор работает следующимобразом,В исходном положении (схват...

Номер патента: 1451007

Опубликовано: 15.01.1989

Автор: Смирнов

МПК: B25J 15/04

Метки: захватными, манипулятор, сменными, схвата, элементами

...22 вместе с толкателем перемещает кольцевой паз 11, который, воздействуя на ролики 12, заставляет ихсходиться, пальцы 18 илн 60 расходятся, деталь разжимается.Для смены губок манипулятор транспортирует схват к магазину 6. Губки 13 своими квадратными шейками 15 устанавливаются между рычагами 45 при314510способлений 38, Поступает команда нараспределители 58, которые направляют энергоноситель по магистралям 40в штоковые полости цилиндров 39, которые воздействуют через рычаги 44на рычаги 45. Рычаги 45, перемещаясьпо скалкам 46, сближаются и зажкают квадратные шейки 15 губок 13. Пос-.ле этого срабатывает распределитель35, магистраль 34 становится отводящей, а магистраль 37 подводящей,энергоноситель. По магистрали 3энергоноситель под...

Номер патента: 1463412

Опубликовано: 07.03.1989

Авторы: Березников, Беспалова, Богданова, Лобиков, Ращинский

МПК: B25J 15/04, B65G 47/90

Метки: инструмента, кистью, промышленного, робота, сменного, стыковки

...22 РДля замыкания конических хвостовиков 11 с адаптором 2 выполнены отверстия 24 расположенные на выходеспиральных пазов 23.Устройство работает следующим об-разом.При движении руки ротора с эажимным патроном 1 вдоль центральной оси 1-1 навстречу адаптору 2 центрирующая поверхность 22 скользит по выступу 5, пальцы 9, выступающие за выступ 5, свободно беэ касания входят .вспиральные пазы 23 корпуса 20 адаптора до упора базового торца 21 адаптора 2 в корпус 4 патрона. Далее рука робота поворачивает эажимной патрон вокруг центральной оси 1-1 назаданный угол, при этом пальцы 9,скользя по спиралевидной поверхности пазов 23 сферическими торцами 12,утапливаются в отверстиях 7 выступа5, в конце поворота конические хвостовики 11 пальцев 9...

Номер патента: 1468746

Опубликовано: 30.03.1989

Авторы: Беккер, Гребенников, Нестеров

МПК: B25J 15/04

Метки: автоматической, захватов, смены

...в гнездах магазина 2 и опираюшиеся на пружины 3. На хвостовике захвата выполнено гнездо. В обойме 4, выполненной заодно с корпусом руки 5 робота, размещены подпружиненный в горизонтальном направлении фиксатора 6 и подпружиненный в вертикальном направлении ползун 7. На ползуне закреплены пружинные губки 8, Над ними располагаются идентичные губки 9, закреп ленные на корпусе руки. Губки предназначены для захвата и удержания перестав- ного упора 10,Устройство работает следующим образом.При автоматической установке захвата в гнезде руки робота рука 5 устанавливается соосно с соответствующим схватом, находящимся в гнезде магазина 2, и перемешается вниз. Хвостовик схвата входит в отверстие руки. Пружины 3, сжимаясь под воздействием руки,...

Номер патента: 1507563

Опубликовано: 15.09.1989

Авторы: Березников, Богданова, Лобиков, Ращинский, Степанчикова

МПК: B25J 15/04

Метки: инструмента, кистью, промышленного, робота, сменного, стыковки

...ГКНТ СССР К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ СТЫКГО ИНСТРУМЕНТА С КИСТЫОГО РОБОТА(57) Изобретение относиттам автоматической замента на кисти робота и мож Изобретение относится к промышленным роботам, в частности к элементам втоматической замены инструмента на фиг,1,Устройство состокоторый крепится женапример, винтами кго робота и предназго инструмента 2, пкорпусу 1.Корпус 1 имерующий элементщения оси 1-1 к ство работает следующим об 3 1507563Рука робота, несущая корпус 1, при сброшенном давлении среды в полости 3 движется навстречу инструменту. При этом прижимная часть 13 хвостовика 11 инструмента 2 входит в продолговатое окно 9 крышки 8, отодвигает поршень 5 до соприкосновения его с амортизатором 7, Далее рука...

Номер патента: 1548042

Опубликовано: 07.03.1990

Авторы: Бедах, Корбан, Передерий

МПК: B23Q 3/155, B25J 15/04

Метки: автоматической, инструмента, промышленного, робота, смены

...которые могут быть выполнены в виде радиально расположенных зубьев.Устройство работает следующим образом.Сенный инструмент размещен в гнезде магазина 5 таким образом, что упор 11 располагается внутри гильзы 3. Наконечник 1 манипулятора устанавливается соосно с гильзой 3, при этом радиально расположенные зубцы 2 наконечника 1 совпадают с продольными пазами 4 гильзы 3 (фиг. 1).Вертикальным перемещением манипулятора наконечник 1 вводится в гильзу 3 и подпружиненный стакан 8 взаимодействует с упором 11. За счет этого взаимодействия происходят сжатие пружины 10 и вертикальное перемещение подпружиненного стакана 8 и конической втулки 6, Формула изобретения 1. Устройство для автоматической смены инструмента промышленного робота, содержащее...

Номер патента: 1556896

Опубликовано: 15.04.1990

Автор: Захаров

МПК: B25J 15/04

Метки: манипулятора, рукой, сменного, стыковки, схвата

...сменный схват 7, на торцовой части которого закреплен посадочный штырь 8. Первый постоянный кольцевой магнит 3 имеет возможность поворота по резьбе относительно руки манипулятора 1 и может быть зафиксирован контргайкой 9. Схват расположен в гнезде 10 кассеты 11, предназначенной для хранения сменных схватов. В руке манипулятора 1 выполнен канал 12 для подвода рабочей среды к сменному схвату 7. На посадочном штыре 8 установлено уплотнительное кольцо 13. Торцовая часть кассеты 11 выполнена из магнитного материала.Устройство работает следующим обрапостоянный кольцевой магнит 3 устанавливается на руке манипулятора 1 в такое положение, чтобы при стыковке с постоянным кольцевым магнитом 5 их разноименные полюса совместились. Это положение...

Номер патента: 1569222

Опубликовано: 07.06.1990

Авторы: Лошкарев, Мещеряков, Постаногов, Соловьев

МПК: B25J 15/04, B25J 9/00

Метки: манипулятор

...среды (не показано) в аэрсстатицеские опоры 48 может быть любыы из известных стандартных устройств.Цепи 7 установлены на звездочках 49и 50. Звездочки 49 сыонтировань На вас 51 привода 52 перемещения цепи 7.Манипулятор работает следующим обраЗОМ.В магазин ус"ацавливается необходимый 35 комплект инструментов. Для установки необходимого инструмента подается рабочая среда, например воздух, в поршневую полость сис овсго цилиндра 38. Поршень 37, перемешаясь под действием рабочей среды, иСоком 39 сдвигает втулку 34, сжимая пружину 4 и освобождая шлицевой конец 13 вяла1. Поступающая В штоксвые по,Ости 32 рабочая среда сдвигает поршни 29 к центру силовых цилиндров 28, сжимая пружины 30 и смецая штоки 27. Последние 45 выходят из контакта со...

Номер патента: 1602739

Опубликовано: 30.10.1990

Авторы: Ладыкин, Лычагин, Скебко

МПК: B25J 15/04

Метки: стыковочное

...направляющие 26 предназначены для взаимодействия с корпусом 1,наклонные направляющие 27 предназначеныдля взаимодействия с роликами 17 защел 5 1 О 15 20 25 30 35 40 45 50 55 ки 15. Наклонные направляющие выполнены параллельно друг другу с углом наклона к вертикали, синус которого равен отношению горизонтального перемещения защелки к рабочей длине наклонных направляющих. Это дает возможность надежно фиксировать пристыковочные поверхности устройства.Стыковочное устройство работает следующим образом.Корпус 1 вручную или автоматически устанавливается в кассету 25. При этом корпус 1 опускается по вертикальным направляющим 26 в крайнее нижнее положение в кассету, а ролики 17 взаимодействуют с наклонными направляющими 27...

Номер патента: 1618651

Опубликовано: 07.01.1991

Автор: Руднев

МПК: B25J 15/04, B25J 21/00

Метки: герметизированного, манипулятор, пространства

...после чего уп равляющий электромагнит 16 выключается, в результате этого захватныегубки 8 зажимают сферический элемент хвостовика плавающего захвата,далее реверсивный двигатель 19 вновьвключается, но в обратном направлении, благодаря чему подвижная телескопическая трубка 3 возвращаетсяв исходное положение, перенося такимобразом транспортируемый объект (плавающий захват) в новое положение,В новом положении плавающий зах"ват остается до тех пор, пока к немуне приблизится и не захватит его спомощью двух других (свободных) сферических элементов, имеющихся на егохвостовике, соседний аналогичный манипулятор, работающий в плоскости,ортогональной той, в которой работает манипулятор, после чего управ"ляющий электромагнит 16 вновьвключается,...

Номер патента: 1634492

Опубликовано: 15.03.1991

Авторы: Бурмистров, Гойфман, Давыдов, Сочнев

МПК: B25J 15/04, C14B 17/06

Метки: волосяной, захвата, меховых, покров, шкур

...и также при авточатизации ВСИЧОГВТЕЛЬЦЫХ Ос)ЕРВЦ(й В ШВЕйНОй ПРО- чышлецисн ти лля осуществлеция (а.свата);хс(5( .и талячи Олежлы из трикс). таж и других текстильных материалов, И Л К)Ц И Х ВО РС.Ь.(, новь(шсцис належности захвата ч(хс) х и)кур (а волс)сяцой покров.11 фиг. 1 ни)бражсца схема устрс)йства;фиг 2 цил А ца фиг. 1.Ус гройствс) сс)стоит из корпуса 1, чембрацы 2, (ццтр которс)й ис)средством штока 3 ГВ 5(з( с р)лс)х (иисЙцс)ГО иеречссия.11;5,) 4,кссткс) х ст;(ОВ.ны ца мечб 1)аис и )Ис ис)(и)жс цы в и(ахчатцоч иорялке.Устрс) йсВО работает с лелук) (нич обри ) м11 ри сближс ции устройства рукой манипулятора с захватываечой шкурой, уложен(1 й (И)ЛОСИНЫМ ПОКРОВОМ ВВЕРХ, ПаЛЬцЫ 41)О)к( и)т В ВО,)с)с 5 (ОЙ г(ОкрОВ ( Куры ца )...

Номер патента: 1684020

Опубликовано: 15.10.1991

Авторы: Артаров, Балясный, Беккер, Волоценко

МПК: B25J 15/04, B25J 9/00

Метки: промышленный, робот

...21 зубчато-реечнойпередачи, входящее в зацепление с рейками 22 и 23, установленными в корпусе 8 свозможностью осевого перемещения,В проточку 24 вала червяка 15 входитвилка рычага, связанного с приводом перемещения зажимных губок (не показаны),В корпусе 8 установлен толкатель 25,снабженный пружиной 26. и взаимодействующий с другим концом двуплечего рычага16.Промышленный робот работает следующим образом.Предварительная настройка губо захватного устройства на заданный размер транспортируемых изделий происходит в автоматическоМ цикле,В начале цикла каретка 4 и верхняя рейка 23 установлены в нулевое положение, Каретка 4 получает от системы ЧПУ команду на перемещение на заданную величину к упору 7, При взаимодействии с упором 7 верхняя рейка...

Номер патента: 1684030

Опубликовано: 15.10.1991

Авторы: Артемова, Оснач, Ярковой

МПК: B25J 15/04

Метки: автоматической, захватов, манипулятора, руке, смены

...образом.Рука 4 манипулятора в исходном положении не снабжена захватом. Захваты 1 и 2 захватными рычагами 8 и 9 зажимают балку 5, базируясь в кольцевых пазах б и 7. Для установки захвата 1 или 2 на руку 4 последняя перемещается вдоль оси соответствующего захвата. При этом штырь 19 перемещается по направляющей 21, обеспечивая соосность захвата 1 и руки 4, Подпружиненный упор 18, перемещаясь по наклонной направляющей 22, поднимается вместе с фиксатором 3. Хвостовик 23 заходит в отверстие 24 хвостовика 16. После того, как выступы 14 и 15 упрутся в прлзуны 12 и 13, рука 4 останавливается. Подается команда на разжим захватных рычагов 8. При этом полэуны 12 и 13 своими пружинами надежно прижимают захват 1 к руке 4, а опорное кольцо 25...

Номер патента: 1699765

Опубликовано: 23.12.1991

Авторы: Быстров, Козлов, Михеенков, Печенкин, Рыженко, Силенко, Юрухин

МПК: B25J 15/00, B25J 15/04

Метки: схват

...содержащим основание 19, диэлектрическуюпрокладку 20 с токопроводящими дорожками 21. На манипуляторе 18 установлена диэлектрическая колодка 22 сощетками 23, связанными с источником50тока через контакты 24,Схват работает следующим образом. Манипулятор 18 позиционирует схват так, что захватываемая пачка 25 располагается под плоскими рамами с рычагами 11. Включаются, электромагниты 3 и сердечники 4 поворачивают рычаги 2, разводя захватные рычаги Схват опускается на пачку 25, которая размещается между рычагами 11, При этом захватные площадки 14 достигают нижнего края пачки 25. Затем электромагниты 3 выключаются, и захватные рычаги 11 сходятся захватывая пачку 25. Корпус 1 может поворачиваться и перемещаться вместе с пачкой 25....

Номер патента: 1703452

Опубликовано: 07.01.1992

Автор: Романов

МПК: B25J 15/00, B25J 15/04, B25J 19/00 ...

Метки: промышленного, робота, схват

...движения пальцы 3, подпружиненные пружиной 4, В корпусе вокруг каждого пальца вмонтированы и герконов 5, количество которых может меняться в зависимости от степени дискретности распознавания рельефа. деталей. Герконы размещены на различной высоте по спирали в зоне одного шага резьбы в корпусе из немагнитного материала. Выходы герконов 5 выведены на клеммник 6, который соединен с входом блока управления 7, выход которого соединен с приводом перемещения губок, Каждый палец 3 снабжен резьбой 8 для перемещения по резьбе 9 в отверстии стенки 10 корпуса. На торцевой части 11 пальца со смещением к его краю размещен постоянный магнит 12.Чувствительные органы (пальцы 3 и герконы 5) образуют матрицу.Схват промышленного робота...

Номер патента: 1743857

Опубликовано: 30.06.1992

Автор: Хачатрян

МПК: B25J 15/04

Метки: захватное, очувствленное

...рычагами 4, выполненными в виде коромысел, имеющих губки 5 и установленных в корпусе 1 на осях б, и датчика размера детали (не показана), выполненного в виде заполненной магнитным газом (например, кислородом) герметизированной полости 7, образованной торцовыми поверхностями сердечников 3 и внутренней поверхностью катушки 2 индуктивности и связанной посредством подводящей трубки 8 с датчиком 9 давления, расположенным на корпусе 1,Работа устройства осуществляется следующим образом,При подаче на катушку 2 индуктивности постоянного напряжения происходит втягивание сердечников 3, которые сжимают магнитный газ в полости 7, приводя его к взаимодействию через трубку 8 с чувствительным элементом датчика 9 давления и одновременно поворачивают...

Номер патента: 1743858

Опубликовано: 30.06.1992

Автор: Хачатрян

МПК: B25J 15/04

Метки: захватное, очувствленное

...перемещения, состоящий из катушки индуктивности, установленной на корпусе между рычагами, и сердечников, шарнирно закрепленных на каждом из захватных рычагов, винтовую пружину и тензодатчик, расположенные в зазоре между сердечниками внутри катушки индуктивности, причем захватные рычаги, сердечники и пружина выполнены из ферромагнитного материала, пружина выполнена с плоскопрямоугольным поперечным сечением витков, а тензодатчик расположен на одном из витков пружины.На фиг.1 показано предлагаемое очувствленное захватное устройство; на фиг.2 - разрез А-А на фиг,1,Устройство состоит из немагнитного корпуса 1, в котором установлена катушка 2 индуктивности с размещенными в ней ферромагнитными сердечниками 3, шарнирно соединенными с захватными...

Номер патента: 1748991

Опубликовано: 23.07.1992

Авторы: Белебех, Копкарев

МПК: B23Q 3/157, B25J 15/04

Метки: манипулятора, преимущественно, рукой, сменных, соединения, стыковочное, схватов

...пружиной 31 сжатия, На рамке -дая втулку 25 для последующего поворота, 29 закреплены тормозные накладки 32 (на- В заключительной фазе перемещения торец пример, из резины) с возмокностью контак- втулки 8 упирается в верхнюю поверхность та с выступающими за наружную 15 буртика 14 схвата 13 и дальнейшее движеповерхность корпуса 1 выгтупами зубьев 27 ние вниз прекращается. При этом хвостовик втулки 25, снабженными в месте контакта с 12 устанавливается в посадочном гнезде 11 накладками 32 поверхностью с повышен- устройства, пальцы 38 - в верхней части ным коэффициентом трения, например на- байонетных пазов 26, а штырь 3 оказывает- сечкой 33. На рамке 29 закреплены также 20 ся полностью утопленным в осевом отвертяги 34, проходящие через...

Номер патента: 1749022

Опубликовано: 23.07.1992

Авторы: Кривошеев, Чуркин, Шердаков

МПК: B23Q 3/155, B25J 15/04

Метки: стыковочное

...в начальный момент вхожденияколодки в захват,На наружной поверхности колодки 3 , выполнены симметричные относительнопродольной оси 12 стыковки вырезы, образованные двумя плоскостями 13 и 14, одна из которых (13) перпендикулярна этой оси 12, а другая - параллельна ей, Кроме того, плоСкости 13 имеют на свободном торце 15 наклонную рабочую поверхность для взаимодействия с рабочей частью 16 клиновых защелок 11, Внутренние боковые стороны5 Колодки 3 устанавливаются в кассету 4. Кисть робота с захватом, совершая горизон 10 щелки 11, перемещаясь по боковой стороне плоскостей 13, обеспечивают угловую фик 15 35 20 25 30 40 45 50 55 10 защелок 11 взаимодействуют с плоскостями 14 колодки 3,Стыковочное устройство работает следующим образом....

Номер патента: 1759620

Опубликовано: 07.09.1992

Авторы: Кац, Петров, Сильченко, Стасюк

МПК: B25J 15/04

Метки: стыковочное

...18, межосевое расстояние между которыми равно межосевому расстоянию между осями штырей, и скосы 19, ответные скосам 20 пазов шть 1 рей 3, имеющим Ч-образную форму и образующие между собой соответствующие клиновые соединения,Стыковочное устройство работает следующим образом,Корпус 1 со сменным зажимным элементом 7 вручную либо автоматически устанавливается в кассету 15, Ролики 13, взаимодействуя с выборкой 21 кассеты 15, удерживают, преодолевая усилие пружины сжатия 10 и 11, защелки 8 и 9 в задвинутом состоянии, а корпус 1 с губкой в крайнем нижнем положении. При этом проточки 18 защелок 8 и 9 расположены соосно посадочным отверстиям 2, При осуществлении установки зажимных элементов под захват первого типоразмера деталей, например,...