Стыковочное устройство

(5 Н 5 В 25 3 15/04 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЭОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯПРИ ГКНТ СССР ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ ОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ВТ(56) Авторское свидетельство СССРМ 1301697, кл. В 25 ) 15/05, 1985,(54) СТЫКОВОЧ НОЕ УСТРОИСТВ (57) Изобретение относится к маш нию, в частности к захватам манип предназначенным для работы со с зажимными элементами, уложен нь сету. Целью изобретения является ние технологических возможн исходном состоянии корпус 1 со зажимным элементом 7 установле те 15. Ролики 13. взаимодействуя кой кассеты. удерживают защелк задвинутом состоянии. При уста иностроеуляторов, менными ми в кас- расширеостей, В сменным н в кассес выбори 8 и 9 в новке эаИзобретение относится к машиностроению, в частности к захватам манипуляторов, предназначенным для работы со сменными зажимными элементами, уложенными в касУЦелью изобретения является расширение технологических возможностей.На чертеже изображено стыковочное устройство.Стыковочное устройство содержит корпус 1, в котором выполнены посадочные отверстия 2 для взаимодействия с посадочным элементом, выполненным в виде по меньшей мере двух штырей 3, один из которых может быть ромбическим, жестко связанных с колодкой 4. По меньшей мере одна колодка 4 закреплена на подвижном элементе 5 рабочего органа, например, зажимных элементов манипулятор вводит штыри 3 в посадочные отверстия 2 корпусов 1. Захват 6 перемещается манипулятором вверх, Вместе с ним на штырях 3 вверх перемещаются корпуса Т со сменными элементами 7, При переходе роликов 13 на наклонную направляющую кассеты 15 пружины 10 и 11 выдвигают защелки 8 и 9, которые взаимодействуя скосами 19 со скосами 20 штырей 3, обеспечивают выборку осевых зазоров между стыковочной поверхностью корпуса 1 и манипулятором. Выполнение на штырях 3 пазов Ч-образной формы позволяет фиксировать корпус 1 на посадочном элементе в любом из двух положений (допускает установку с разворотом на 180), что позволяет делать сменные зажимные элементы двухсторонними, обеспечивая захват двух различных типоразмеров деталей. 1 з.п,ф-лы, 1 ил. хвата 6 манипулятора. На корпусе 1 за креплен сменный зажимной элемент 7, ко- (Л торый может иметь, например, две О рабочие поверхности; призму - для захвата тел вращения и плоскую поверхность с рифлениями - для захвата плоских заготовок, В корпусе 1 выполнен сквозной паз, в котором установлены с возможностью возвратно-поступательного перемещения две защелки 8 и 9, подпружиненные пружинами а 10 и 11 относительно корпуса 1. Защелки 8 и 9 установлены с возможностью сопряжения друг с другом, при этом, плоскость сопряжения 12 является плоскостью симметрии защелок (защелка 8 является зеркальным отражением защелки 9) и базовых отверстий 2. На свободных концах защелок 8 и 9 установлены ролики 13. оси 14которых размещены в пазах корпуса 1, Ролики 13 предназначены для взаимодействия с направляющими кассеты 15 для снижения нагрузок на манипулятор (на чертеже не показан), возникающих при автоматической замене губок. В корпусе 1 со стороны, противоположной свободным концам защелок, дополнительно установлены ролики 16 на осях 17.На защелках выполнены по радиусу проточки 18, межосевое расстояние между которыми равно межосевому расстоянию между осями штырей, и скосы 19, ответные скосам 20 пазов шть 1 рей 3, имеющим Ч-образную форму и образующие между собой соответствующие клиновые соединения,Стыковочное устройство работает следующим образом,Корпус 1 со сменным зажимным элементом 7 вручную либо автоматически устанавливается в кассету 15, Ролики 13, взаимодействуя с выборкой 21 кассеты 15, удерживают, преодолевая усилие пружины сжатия 10 и 11, защелки 8 и 9 в задвинутом состоянии, а корпус 1 с губкой в крайнем нижнем положении. При этом проточки 18 защелок 8 и 9 расположены соосно посадочным отверстиям 2, При осуществлении установки зажимных элементов под захват первого типоразмера деталей, например, плоских, манипулятор вводит штыри 3 колодок 4 в посадочные отверстия 2 корпуса 1, Захват 6 перемещается манипулятором вверх. Вместе с ним на штырях 3 вверх перемещаются корпуса 1 со сменными губками, при этом, корпуса 1 выводятся из кассеты 1, При переходе роликов 13 на наклонную направляющую кассеты 15, пружины 10 и 11 выдвигают защелки 8 и 9, которые, взаимодействуя скосами 19 со скосами 20 штырей 3, обеспечивают выборку осевых зазоров между стыковочной поверхностью корпуса 1 и колодкой 4.Выполнение на штырях 3 пазов Ч-образной формы позволяет фиксировать корпус 1 на посадочном элементе в любом из двух положений фопускает установку с разворотом на 180"), что позволяет делать сменные зажимные элементы 7 двухсторонними, обеспечивая захват двух различных типоразмеров деталей.Для снятия зажимных элементов манипулятор опускает захват с корпусами 1 вкассеты 15, Ролики 13, взаимодействуя с наклонной направляющей кассеты 15, сводят защелки 8 и 9, сжимая пружины сжатия 10 и 11. В нижнем положении корпуса 1 защелки 8 и 9 сведены, проточки 18 расположены соосно посадочным отверстиям 2 корпуса 1. Скосы защелок 8 и 9 выведены из взаимодействия со скосами 20 штырей 3 колодки 4, Ролики 13, взаимодействуя с выние корпуса 1 в нижнем положении и поджимает его роликами 16 к базовой направляющей кассеты 15.Манипулятор отводит захват 6 от кассет, при этом, штыри 3 колодок 4 выводятся 15 из отверстий 2 корпуса 1 Формула изобретения 1. Стыковочное устройство, содержащее корпус, уложенный в кассету, имеющую направляющие, и снабженный подвижными подпружиненными защелками с проточками, скосами и роликами, установленными на свободных концах защелок, расположенных в продольном пазу корпуса, и колодку с посадочным элементом, выполненным в ви 20 25 де по меньшей мере двух штырей, имеющих пазы со скосом, ответными скосам защелок, и образующие между собой соответствующие клиновые соединения, при этом межосевое расстояние между штырями равно межосевому расстоянию между проточками, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей, корпус закреплен на торцевой поверхности зажимного элемента рабочего органа. а по меньшей мере одна колодка закреплена на подвижном элементе рабочего органа, при этом защелки установлены в сквозном пазу корпуса с возможностью сопряжения одна с другой и подпружинены относительно корпуса дополнительно введенной пружиной сжатия, причем плоскость 30 35 40,сопряжения является плоскостью симметрии защелок и посадочных отверстий, а на пазах посадочных элементов дополнительно выполнены скосьсимметрично первым. 2, Устройство по п.1, о т л и ч а ю щ е ес я тем, что авободные концы эащелок размещены с одной стороны корпуса, а с противоположной стороны в корпусе дополнительно установлены по меньшеймере два ролика. 10 боркой 21 в кассете, обеспечивает удержа1759620 Составитель С.АрхиповТехред М.Моргентал Корректор Н,Туп Редак зводственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина,аказ 3143 Тираж Подписное8 НИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКН ССи КНТ ССС113035, Москва, Ж, Раушская наб., 4/5