Манипулятор

СОЮЗ СОВЕТСНИСОЦЧАЛИСТИЧЕСНРЕСПУБЛИК ЯО 5 02 51)5 В 2 ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ 25триальный В.М.Козак ьство СС 02, 1979(5 Й) ИА (57) Иэ строени нию, и проекти мышленн являетс ПУЛЯ н ся к робот зован етение относи в частности к строеожет быть исполовании и изготох роботов. Цельуменьшение ма; проетениямкости пении изобриало ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМПРИ ГКНТ СССР Н А ОТОРСИОМУ СВИДЕТЕЛЬС(56) Авторское свидетИ 6973 16, кл. В 25 .1 за счет сокращения количества приводов и увеличение маневренности рабочего органа. Это достигается тем, что промежуточное звено в виде шарнирных цепочек 3, состоящих из звеньев 6, расположенных в параллельных плоскостях и соединенных между собой шарнирами 7, позволяет осуществлять в зависимости от включения приводов перемещений каждой шарнирной цепочки и управления тормозными элементами шарниров 7 различные перемещения соединительной опоры 11 с рабочим органом 5, Расположение шарниров 7 на различных расстояниях от поворотного звена 2 и соединительной опорыпозволяет увеличить маневренность рабочего органа 5. 1 з,п, Ф-лы, 7 ил,Изобретение относится к машиностроению, в частности к роботостроению, и может быть использовано при проектировании и изготовлении проь мышленных. роботов.Целью изобретения является уменьшение материалоемкости за счет сокращения количества проводов и увеличение маневренности рабочего органа.На Фиг. 1 показана кинематическая схема манипулятора с двумя шарнирными цепочками; на Фиг. 2 - то же, вид сверху;. на Фиг, 3 - кинематическая схема с тремя шарнирными цепочками; на Фиг. 4 - 7 - варианты поворота схвата вокруг оси одного из шарниров.Манипулятор состоит из подвижного основания 1 с поворотным звеном 2, промежуточного звена в виде шарнирных цепочек 3 и соединительной опоры 4 с рабочим органом 5. Каждая из шарнирных цепочек 3 выполнена в виде звеньев 6, расположенных в параллельных плоскостях и соединенных между собой шарнирами 7, причем первое звено 6 каждой шарнирной цепочки 3 связано с выходным валом привода 8 перемещения, установленного на поворотном звене 2, а последнее звено 6 закреплено на соединительной опоре 4. Для увеличения подвижности рабоче" го органа 5 первые и последние звенья 6 шарнирных цепочек выполнены различ- З ной длиныНапример, при плоскостно- поворотном схвате первое (от звена поворота) и последнее (к звену схвата) звенья 6 одной из шарнирных цепочек выполняются по длине в два ра 40 за короче, нежели каждое иэ остальных звеньев шарнирных цепочек. При объемноповоротном исполнении длины указанных звеньев 6 соответственно составляют одну, третью и две третьих -, в первой шарнирной цепочке, две третьих и одну третью - во второй шарнирной цепочке, от длины любого из остальных звеньев 6, составляющихшарнирные цепочки. Каждый шарнир 7снабжен тормозным элементом,Манипулятор работает следующимобразом,При замыкании всехшарниров 7 стормозными элементами и синхронномдвижении выходных .валов приводов 8линейного перемещения зренья 6, авместе с ними соединительная опора4 с рабочим органом 5 перемещаютсяпрямолинейно. При замыкании в различных сочетаниях шарниров 7 с тормозными элементами на шарнирных цепочках 3 иэ звеньев 6 и движении выходных валов приводов 8 линейного перемещения, соединительная опора 4 срабочим органом 5 поворачиваютсявокруг требуемой оси,Формула изобретения1. Манипулятор, содержащий подвижное основание с поворотным звеном, соединительную опору с рабочим орга-. ном, связанную с поворотным звеном пОсредством промежуточного звена, и приводы перемещений промежуточного звена, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью уменьшения материало- емкости за счет сокращения количества приводов и увеличения маневренности рабочего органа, промежуточное звено выполнено в виде шарнирных цепочек, каждая иэ которых состоит иэ звень- ев, расположенных в параллельных плоскостях и соединенных между собой посредством шарниров, причем один из концов каждой шарнирной цепочки связан с выходным валом соответственного привода перемещения, установленного на поворотном звене а другой конец ее закреплен на соединительной опоре, при этом каждый иэ шарниров снабжен тормозным элементом;2. Манипулятор по и, 1, о т л ич а ю щ и й с я тем, что первые и последние звенья каждой иэ шарнирных цепочек выполнены различной длины..Гагарина, 101 Зака ВНИИ Тираж 686 Подписноевенного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СС 113335, Москва, Ж, Раушская наб., д, 4/5