Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы

, 16Ы 16 Н 21 46, В 25 0 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИПРИ ГКНТ СССР ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ МУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ АВТ(54) ПРОСТРАНСТВЕННЬ ЧЕТЫРЬМЯ СТЕПЕНЯМИ (57) Изобретение относит нию и может быть использ манипуляторах, Цель изоб рение эксплуатационных счет использования один При повороте стержней 5 ческой цепи 3 и 4 посре происходитсоответствую выходного звена 2, Выход низма имеет четыре степе(71) Институт машиноведения инравова(56) оагпа о 1 Месйапзаз, Тгапб Автовазоп и Оездп, 1988фиг. 6. Й МЕХАНИЗМ С СВОБОДЫ ся к машиностроеовано в роботах и ретения - расшивозможностей за аковых приводов. каждой кинематидством приводов щее перемещение ное звено 2 механи свободы, 10 ил.Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в роботах и манипуляторах.Цель изобретения - расширение эксплуатационных возможностей за счет использования одинаковых приводов,На фиг, 1-8 изображены кинематические схемы пространственного механизма с четырьмя степенями свободы; на фиг. 9 - кинематическая схема двухподвижного сферического шарнира, установленного на основании; на фиг. 10 - конструкция двух- подвижного сферического шарнира.Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы содержит основание 1, выходное звено 2 и связывающие их две кинематические цепи 3 и 4, Кинематическая цепь 3 может быть выполнена в виде стержня 5, связанного одним концом с основанием 1 посредством двухподвижного сферического шарнира 6, а другим - с выходным звеном 2 посредством двухподвижного сферического шарнира 7, или каждая кинематическая цепь 3 и 4 может быть выполнена в виде двух, трех, или четырех последовательно связанных между собой своими концами посредством двухподвижных сферических шарниров 7 или цилиндрических шарниров 8 стержней 5 и 9: Оси цилиндрических шарниров 8 направлены меджу собой.Кинематические цепи 3 и 4 соединены с выходным звеном 2 посредством двухподвижных сферических шарниров 7 или цилиндрических шарниров 8, а с основанием - посредством двухподвижных сферических шарниров 6, каждый из которых связан с двумя вращательными приводами 10, которые обеспечивают поворот стержня 5 относительно двух взаимно перпендикулярных осей, лежащих в плоскости, параллельной основанию и проходящей через центр этого шарнира 6.Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы работает следующим образом. При повороте стержней 5 каждой кинематической цепи 3 и 4 относительно двух взаимно перпендикулярных осей, параллельных плоскости основания 1 и проходя щих через центр шарнира 6, посредством приводов 10 происходит соответствующее перемещение выходного звена 2 в пространстве. Механизм имеет четыре степени свободы выходного звена 2, 10 Формула изобретения Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы, содержащий рснование и выходное звено, связывающие их 15 две кинематические цепи и установленные на основании два вращательных привода, отличающийся тем,что,сцелью расширения эксплуатационных возможностей за счет использования одинаковых 20 приводов, каждая кинематическая цепь связана с основанием посредством двухподвижного сферического шарнира, а с выходным звеном - посредством цилиндрического или двухподвижного сферического 25 шарнира и выполнена в виде двух, трех, или четырех последовательно связанных между собой своими концами посредством цилиндрических или двухподвижных сферических шарниров стержней, при этом однаиз двух 30 кинематических цепей выполнена в виде одного стержня, связанного с выходным звеном посредством двухподвижного сферического шарнира, механизм снабжен двумя аналогичными вращательными при водами, а каждый из двух стержней, установленных на основании, связан с соответствующими двумя вращательными приводами, предназначенными для поворота этих стержней относительно двух вэаим но перпендикулярных осей, лежащих в плоскости, параллельной основанию и проходящей через центр соответствующего двухподвижного шарнира, связывающего стержень с основанием. 45 Я1668786 едакто андор Производственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул,Гагар 10 аказ 2645 ВНИИПИ Госуда Составитель Г.ЧириковТехред М,Моргентал Корректор О.Ципл Тираж 383 Подписноеенного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ ССС 3035, Москва,.Ж, Раушская наб 4/5