F16H 21/46 — с движением в трех измерениях

Номер патента: 199617

Опубликовано: 01.01.1967

Авторы: Галков, Киселев

МПК: F16H 21/46, G05G 11/00

Метки: микроманипулятор, трехкоординатный

...взаимодействующими с планками, установленными на гайке.На фиг. 1 изображен описываемый манипулятор с частичным разрезом; на фиг. 2 - то же, в двух проекциях,Манипулятор содержит два последовательно включаемых электромагнита 1 и 2, стол 3, винтовой механизм 4 вертикальных перемещений, размещенные в одном корпусе б, и механизм б горизонтальных перемещений,пантографного типа с рукояткой 7 управления. Рукоятка соединена гибким тросом 8 через эксцентриковый механизм 9 с обоими электромагнитами. Корпус 5 снабжен роликами10, взаимодействующими с планками 11, установленными на гайке 12.5 Манипулятор работает следующим образом,Перемещением стола 3 в горизонтальной ивертикальной плоскостях управляют рукояткой 7. При повороте рукоятки трос 8...

Номер патента: 241181

Опубликовано: 01.01.1969

Автор: Вольфсок

МПК: B25H 7/04, F16H 21/46

Метки: второго, механизм, образования, поверхностей, порядка, разметки

...параллельную АВ,Если Д - точка встречи прямой СД со сферой, то продолжения радиуса ВД и прямой 15 АС пересекаются в точке Е, принадлежащейповерхности второго порядка, Через точку Спроводят образующую цилиндра, а из точки Еопускают перпендикуляр ЕН на прямую 00,.Если точка Е находится на поверхности вто рого порядка, должно выполняться соотношеЕВ ВЛ 1ние = =е, Это равенство вытекаетЕН АЛ 1из рассмотрения двух пар подобных треугольников АЕВ, СЕО, и АЕН, СЕ 6.2 Б Описанное построение выполняется предложенным механизмом (фпг, 2). Основание 1 механизма связано с рычажнойсистемой, состоящей пз опорной стойки 2, ве дущего рычага 3, направляющих звеньев 43двух поворотных рычагов б и б, плоских и пространственных кинематических пар 7 -...

Номер патента: 242625

Опубликовано: 01.01.1969

Авторы: Вольфсон, Чот

МПК: B25H 7/04, F16H 21/46

Метки: образования, поверхности, разметки

...механизмом. На чертеже дана кинематическая сываемого механизма.Он содержит основание, выполне де трех взаимно перпендикулярных ющих 1, 2 и 3,:по которым перемещ стообразные,ползуны 4, 5 и 6. С эт нами в поступательные кинематич входят три рычага 7, 8 и 9, конць соединены с шатуном 10 шаровым ми 11, 12 и 13. На шатуне размещен исполнительный элемент 14.При работе механизма элемент 14 описывает поверхность эллипсоида с полуосями х, у, г.5 Настройка механизма на нужный типоразмер эллипсоида происходит путем перемещения исполнительного элемента 14 по шатуну.Механизм имеет две степени свободы, поэтому для определенности движения задаются 10 перемещения двум его ведущим звеньям: ползуну 4 и рычагу 9 или двум ползунам 4 и 5,При установлении...

Номер патента: 328284

Опубликовано: 01.01.1972

Авторы: Поль, Уральский, Эйдинов

МПК: F16H 21/46

Метки: 328284

...звено.Предлагаемый механизм отличается от из всстного тем, что промежуточное звено снабжено кулачковыми муфтами, ггхгсющими разнос число зубьев.Это позволяет снизить неравномерность нагрузок в механизме. 151-а фиг.изображен предлагаемый механизм; на фпг. 2, 3 - сечения по Л - А и Б - Б па фиг. 1.Механизм содержит ведущее 1 и ведомое 2 звенья, выполненные в виде шарниров Гука, 20 соединенные с промежуточным звеном 3 с помощью кулачковых муфт 4, э, имеющих различное число зуоьев. Полумуфты 6, 7 и 8, 9, образующие муфты 4, 5, выполнены соответственно за одно целое с прохгежуточггыот 25 звеном 3 и со звеньями 1, 2 и соединяются между собой с помощью гаек 10, 11.Для установки необходимых углов разворота полумуфт 8, 9 поворачивают...

Номер патента: 340804

Опубликовано: 01.01.1972

Автор: Изобретен

МПК: F16H 21/46

Метки: координатор, пространственный

...тем, что, с целью определенияи ориентации в пространстве отрезка прямой, пропорционального модулю заданного пространственного вектора, когда один из концов отрезка находится в неподвижной точке, коор динатор снабжен кулисой, по оси которойориентируется отрезок прямой, и двумя шаровыми шарнирами, причем одним из них кулиса связана со стойкой, а другим - с ползуном. изображена кинемати мого пространственного На чертеже ема описыв инатора. ская оортойку 1, ползун 2, кул мки 4 и би два ша Через шарнир б кулиса а через шарнир 7 - с ису 3, ровых 3 свя- ползуОн содержит координатные шарнира б и 7 зана со стойко ном 2,Изобретение относится к области пространственных кулисных механизмов, предназначенных, в частности, для моделирования...

Номер патента: 358563

Опубликовано: 01.01.1972

Автор: Саат

МПК: F16H 21/46

Метки: корпуса, самоустановки, червячного

...5 с возможностью регулировки; стержень б, установленный с помощью шаров 7 в конических гнездах накладки 8 и штока 3; пружины 9, укрепленные в проушинах стакана 1 и тягах 10; коромысло 11, соединяющее свободные к тяг 10 и соединенное с корпусом 12 че через стойки 13; винты 14 и гайки 15, ре рующие натяжение пружин б, 9, силы д 5 вия которых противоположны.В неработающем приводе детали устройстванаходятся в положении, показанном на чертеже. При этом бурт 4 штока 3 прижат к стакану 1 силой, определяемой разностью сил 10 пружин б и 9, а цепь деталей б, 7, 8, соединяющих шток 3 с корпусом 12, сжата силой пружин 9. Таким образом, все детали устройства находятся в напряженном состоянии, и корпус 12, будучи безазорно соединен с не подвижным...

Номер патента: 646126

Опубликовано: 05.02.1979

Авторы: Махаев, Нырко, Эйдинов

МПК: F16H 21/46

Метки: карданная, передача

Номер патента: 1312288

Опубликовано: 23.05.1987

Авторы: Краснощеков, Мардер, Юрухин

МПК: F16H 21/46

Метки: механизм, многозвенный, пространственный

...звеньев аналогичных по структуре шарнирно-рычажных контуров можно производить дальнейшее развитие структуры механизма.Кинематическая связь ведущих кривошипов с соответствующими шатунами и ведомыми звеньями может быть выполнена в виде шарниров Гука или сфери ческих шарниров с пальцами, а сферические шарниры механизма могут быть . выполнены в виде трех подвижных сферических соединений,К выходному звену 9 второго шар" нирно-рычажного контура, являющемуся 2288выходным звеном всего механизма, может быть присоединен рабочий орган ( захват ) манипулятора, рабочий ин- струмент или антенна в зависимости от функционального назначения устрой ства, содержащего данный механизм.Механизм работает следующим образом.При вращении ведущих кривошипов 2, 6,...

Номер патента: 1566131

Опубликовано: 23.05.1990

Авторы: Иванов, Труш

МПК: F16H 21/46

Метки: координатор, пространственный

...3 кулисы 2, шарнирно связанная с основанием 1, имеет паз 13,предназначенный для взаимодействиясо штифтом 5, жестко закрепленнымна основании 1. Планка 10 имеет цилиндрическое отверстие, в котором,подвижно установлена вторая сфера 4,причем диаметр отверстия меньше диаметра этой сферы. Пространственный координатор работает следующим образом,При вращении гаек:8 происходит перемещение рамок 6 и 7 и соответственно планки 10 относительно основания 1. Под действием планки 10 кулиса2 изменяет свое угловое положение впространстве, при этом пружины 12обеспечивают постоянное поджатиепланки 10 к сфере 4, Исключение проворота кулисы 2 вокруг продольнойоси обеспечивается штифтом 5, закрепленным на основании 1 и размещеннымв пазу 13 сферы 3,Формула...

Номер патента: 1588952

Опубликовано: 30.08.1990

Автор: Керпелев

МПК: F16H 21/46

Метки: механизм, перемещений, трехкоординатных, угловых

...фиг, 2) закреплен третий кронштейн 17 с вилкой, аналогичный кронштейнам 10 и 15, а в его вилке также установлена гайка 11 третьего винтового механизма с сухарями 13. Винт 18 этого винтового механизма также установленна корпусе 3, а ось его в исходном положении параллельна третьей координатной оси.Механизм работает следующим образом.При вращении винта 18 его гайка 11 остается неподвижной вместе с кронштейном 17, закрепленным на основании 1, а винт 18, ввинчиваясь в гайку, вместе с корпусом 3 вращается вокруг оси цилиндрического выступа 2, совмещенной с первой координатной осью. Через полый цилиндр 5 и установленный в нем рычаг 8 это вращение сообщается фланцу 9. Гайка 11 при этом перемещается в пазу своей вилки.При вращении винта 16 его...

Номер патента: 1618948

Опубликовано: 07.01.1991

Автор: Зернова

МПК: F16H 21/46

Метки: механизм, перемещения, пространственного

...относится к машиностроению и может быть использовано в роботах и манипуляторах.Цель изобретения - снижение энергоемкости за счет обеспечения возможности использования стационарного привода.На фиг, 1 показана схема механизма пространственного перемещения; на фиг. 2 - схема механизма с другим возможным вариантом шарнирного соединения шатунов с ползунами.Механизм для пространственного перемещения содержит стойку 1, неподвижно закрепленные на ней параллельно друг другу направляющие 2, установленые в них ползуны 3, шатуны 4, одни концы которых объединены сферическим шарниром 5, а другие концы связаны с соответствующими ползунами 3 посредством универсальных сферических шарниров 6. Механизм работает следующим образом.При перемещении...

Номер патента: 1668784

Опубликовано: 07.08.1991

Авторы: Глазунов, Колискор, Крайнев

МПК: F16H 21/46

Метки: механизм, пространственный, свободы, степенями, шестью

...связанных между собой своими концами посредством двухподвижн ых сферических шарниров 8 или цилиндрических шарниров 9, Оси цилиндрических шарниров 9 непараллельны между собой. Кинематические цепи 3 - 5 соединены с выходным звеном 2 посредством двухподвижных сферическихшарниров 8 или цилиндрических шарниров 9, а с основанием - посредством двухподвижных сферических шарниров 10, каждый из которых связан с двумя вращательными приводами 11, которые обеспечивают поворот стержня 6 относительно двух взаимно перпендикулярных осей, лежащих в плоскости, параллельной основанию, и проходящих через центр этого шарнира 10,Пространственный механизм с шестью степенями свободы работает следующим образом.При повороте стержня 6 каждой кинематический цепи 3 -...

Номер патента: 1668785

Опубликовано: 07.08.1991

Авторы: Глазунов, Колискор, Крайнев

МПК: F16H 21/46

Метки: механизм, пространственный, свободы, степенями, шестью

...связан с приводом 3 поступательного движения, а два других - с приводом 5 посредством двухподвижных сферических пар 6 и предназначены для поворота этих приводов поступательного движения относительно соответствующих осей двухподвижных сферических пар 6. Штоки приводов поступательного движения 3 - 5 связаны с выходным звеном соответственно посредством трехподвижных сферических пар 8 - 10, причем трехподвижная сферическая пара 9 выполнена в виде трех вращательных пар 11, оси которых пересекаются в точке центра масс выходного звена 2,Центр В трехподвижной сферической пары расположен вие прямой, проходящей , через центры А и С двух других трехподвижных сферических пар. Расстояние между указанными точкой и прямой должно составлять примерно...

Номер патента: 1668786

Опубликовано: 07.08.1991

Авторы: Глазунов, Колискор, Крайнев

МПК: B25J 1/00, F16H 21/46

Метки: механизм, пространственный, свободы, степенями, четырьмя

...шарниров 8 стержней 5 и 9: Оси цилиндрических шарниров 8 направлены меджу собой.Кинематические цепи 3 и 4 соединены с выходным звеном 2 посредством двухподвижных сферических шарниров 7 или цилиндрических шарниров 8, а с основанием - посредством двухподвижных сферических шарниров 6, каждый из которых связан с двумя вращательными приводами 10, которые обеспечивают поворот стержня 5 относительно двух взаимно перпендикулярных осей, лежащих в плоскости, параллельной основанию и проходящей через центр этого шарнира 6.Пространственный механизм с четырьмя степенями свободы работает следующим образом. При повороте стержней 5 каждой кинематической цепи 3 и 4 относительно двух взаимно перпендикулярных осей, параллельных плоскости основания 1 и...